68 réponses à ce sujet

[F6FCO]

Ouf! là çà quote dur...

Pas de problème il y a des aop qui sont rails to rail qui fonctionnent en 5V et qui ne sont pas si cher que ça ... Je pense d'ailleurs à ceux làMon lien histoire de ne pas faire de pub : 4,21 euros les 25 AOP Double ... Soit 50 aop. alimentable directement en 5V...
Seul défaut peut être leur bande passante un peu basse pour certaines applications

Vu le prix ça vaut le coup d'essayer

Ensuite en faisant un CI propre ça se réduit assez vite en taille !

Pas un pbm pour la fab des PCB ma petite CNC fait çà très bien.

dans ton cas : il ne faut pas concevoir le servo moteur seul de son côté il est plus intéressant qu'il soit intégré dans ton robot ! En effet la solution est de déporter le potentiomètre !

Je ne pige pas là... placer toutes l'électronique des pseudos servos dans le tronc du bipède est une excellente idée mais déporter le potentiomètre ??? il va bien falloir qu'il soit couplé sur l'axe du moteur, donc lié en dur à l'axe.

Par contre ne pas négliger non plus les résistances ajustable. ( seul facteur vraiment important avec leur résistance à l'usure et le couple qu'il faut pour les actionner ... )

On est d'accord, la qualité prime et pour le prix autant commander chez un revendeur connu plutôt que chez le chinois. Par contre pour le couple je ne comprends pas trop, actionner une résistance variable ne demande aucun effort, à moins que tu ne penses à autre chose qu'une simple RV.

Justement je ne l'ai fais que pour mes moteurs x) C'est là que se trouve le problème : Je l'ai essayé sur 5 type de moteurs différents. tant qu'il y a un étage de réduction j'ai toujours réeussis à retrouver des parametres fonctionnels ... par contre sans étage de réduction ... j'ai pas réussi ... de même pour le pont en H ça dépend de la consomation de tes moteurs ... mais un pont en H lambda devrait être suffisant si il va bien niveau tension /courant que tu veux utiliser pour le moteur que tu choisiras.

Des moteurs j'en ai plein de récup de différentes imprimantes ou photocopieuses, mais malheureusement inutilisables dans ce projet car pas un identique évidemment. Vu le nombre nécessaire je pense au lien que tu m'avais donné Chez l'Indien. Là j'avoue que je suis bien incapable de choisir entre tous,: quel RPM ? Une fois le moteur asservi le RPM ne veut plus rien dire, ou alors on part du principe (qui doit être vrai à mon avis) que tous les moteurs de base sont identiques donc celui qui a le RPM le plus faible en sortie de réducteur doit être celui qui à le plus de couple: celui à 3,5 RPM costaud mais vraiment trop lent, celui à 60 RPM (1 tour/seconde)encore un peu lent, donc celui à 75 RPM ? ou alors carrément le 200 RPM s'il assure niveau torque une fois câblé... Sans plus d'expérience j'ai du mal à m'imaginer ce que çà peut donner dans la réalité au niveau couple/vitesse.
La solution peut être de faire une première commande avec un moteur de chaque et faire une commande finale après essais, mais c'est lourd.

Du coup ce que j'ai à te proposer c'est un montage clef en main sans les valeur des composants qu'il faut que tu définisses par toi même avec tes propores moteurs ^^
Par contre un PCB peut se faire dans lequel il n'y a plus qu'à enficher des composant et tester le moteur ...

Ou une plaque d'essai.

Autre chose : Inconvénient du montage que je propose dans ce post pour toi : Il se commande avec une tension continu entre 0 et 3V ! ( Du coup tu fais comment pour la générer avec ta arduino ? />/>/>/>/>/>/>/>/> ( des solutions existe mais je le dis juste pour ne pas oublier ce point ^^ ) )

Simple diviseur de tension, ou alors des transistors montés en bloqué/saturé alimentés en 3v mais évidemment çà augmente le coté usine à gaz. Il va falloir qu'il ait un gros torse quand même ^^.

Rien que pour te faire plaisir je vais me repencher un peu sur mon montage />/>/>/>/>/>/>/>/>

Oh oui, oh oui !

Dernière chose : Faire un asservissement analogique comme dans ce post n'est pas la seule option je le rappel : tu peux aussi le faire en numérique ... et là tu peux avoir pas mal d'avantage : ciscuit commandable directement en numérique ( pas en analogique ) , un seul micro contrôlleur, qui possède au moins 2 entrée et une sortie ( et tu ajoute une porte logique inverseuse ) ou 2 entrées et 2 sorties ... Hum j'ai encore ce 10F206 qui me passe par la tête ^^ (je vais en commander un de ces 4 histoire de voir ce qu'ils ont dans le ventre! ) Du coup je sais pas si la solution analogique est la plus adaptées dans ton cas !

C'est dans mes projets, mon imprimante est morte mais dés que j'ai trouvé le moyen d'imprimer le cours de Bigonoff je me plonge dedans. Evidemment il va falloir le temps d'assimiler tout çà, de faire blinker deux ou trois diodes, ceci, cela... mais ça me laissera le temps de laisser murir le bipède éventuel.

Un autre truc à définir est le pont en H.
Vingt ponts en H montés avec des IRF dans un torse de robot ça va faire du monde et je me demande si les petits CI (je n'ai pas de référence sous les yeux) dédiés seront suffisamment robustes pour commander ce genre de montage. Des L293 peut-être...

[Black Templar]

Simple diviseur de tension, ou alors des transistors montés en bloqué/saturé alimentés en 3v mais évidemment çà augmente le coté usine à gaz. Il va falloir qu'il ait un gros torse quand même ^^.

Nop, c'est une tension continue! entre 0 et 3V. Donc pas de saturé/bloqué
Cf mon post précédent : http://www.robot-maker.com/forum/topic/6439-des-idees-pour-un-nouveau-robot/page__view__findpost__p__52360

[F6FCO]

Effectivement, j'ai réfléchi trop vite. Reste la solution du diviseur de tension ou alors celle de la zener.

[Black Templar]

Effectivement, j'ai réfléchi trop vite. Reste la solution du diviseur de tension ou alors celle de la zener.

Absolument pas. Tu as lu mon post ?

[F6FCO]

Oui j'ai lu ta réponse. Pour moi ça le fait, une 1k et une 2,2k -> 0 à 5v en entrée _> 0 à 3,5v en sortie, après tu fais suivre un intégrateur (filtre passe-bas) pour obtenir du continu en fonction du rapport cyclique.

[Mike118]

Oulà : tant de chose à répondre !

Black templare :

Tout d'abord oui j'avais lus qu'ils ont une chute d'environ 1,5V pour le côté positif mais comme ils peuvent aller jusqu'à zéro ...ce qui peut être bien utilise si le niveau logique bas d'un composant est justement très bas ^^ Après si il est nécessaire d'avoir du 5V de sortie et bien donnons du 6,5V aux AOP ils seront content

Ensuite :

J'avais essayé à l'époque (certes à l'arrache) la solution du filtre RC et tout seul et bien c'est pas tip top, mon bras oscillait légèrement du au fait que mon signal consigne n'était pas parfaitement lisse ... et que cela interférait avec le montage suivant monté en cascade. Une amélioration a été faite en utilisant un montage suiveur derrière... Mais on utilise encore un AOP en plus ^^ En plus il faut bien choisir le filtre pour lisser suffisament le signal sans trop le retarder non plus! Après à l'époque je n'avais que peu accès à l'oscillo maintenant j'en ai toujours un à porté de la main ... du coup si je me replonge là dedans ça ira plus vite !


Concernant le point du déport des potentiomètres en effet je n'ai pas été assez claire et je me suis mépris : Déjà j'ai cru qu'on parlait du bras robot et pas du bipède ensuite oui il faut déporter le potentiomètre et le moteur. par contre le potentiomètre n'est pas obligé d'être collé à l'axe de sortie du moteur il doit juste être entrainer en rotation d'une manière ou d'une autre par la rotation du moteur... Il peut y avoir autant de pièce intermédiaire que cela t'arrange et du coup tu peux jouer sur le gain de course ou le gain de précision.

Pour le couple je dis ça car c'est souvent négligé car négligeable mais le dernière fois j'ai commandé des potentiomètre qui étaient super dure à tourner ... Ce qui serait problématique dans ce cas.

Coté motoréducteur : à partir du moment ou tu en as quelque paire il peuvent être réutilisable ! les paires les plus petites pour les poignet les plus gros pour les jambes et les bras et si tu en as un ou deux qui sont tout seul et qui trainent les utilise pour la tête !

Après tu peux aussi tenter de faire un robot asymétrique en terme de motorisation mais là je ne garantis pas du tout le résultat x) j'imagine bien : " F6FCO invente le robot boitant "


Pour les pont en H : tout dépend des moteurs que tu prends !

tu as le L293(D) et le L298 pour des moteurs plus gourmand qui contiennent deux pont en H
sinon tu as Si9987 pont en H qui permet jusqu'à 1A ou encore le TLE 5205-2S dans la cathégorie poids lourd ( 5A !)!

Après il y en a plein d'autre que je ne connais pas encore !

Je serais heureux d'agrandir ma connaissance de référence Si vous avec d'ailleurs une bible de référence "sélectionné et approuvé " je suis preneur ^^



à bientôt !

[Black Templar]

J'avais essayé à l'époque (certes à l'arrache) la solution du filtre RC et tout seul et bien c'est pas tip top, mon bras oscillait légèrement du au fait que mon signal consigne n'était pas parfaitement lisse ... et que cela interférait avec le montage suivant monté en cascade. Une amélioration a été faite en utilisant un montage suiveur derrière... Mais on utilise encore un AOP en plus ^^ En plus il faut bien choisir le filtre pour lisser suffisament le signal sans trop le retarder non plus! Après à l'époque je n'avais que peu accès à l'oscillo maintenant j'en ai toujours un à porté de la main ... du coup si je me replonge là dedans ça ira plus vite !

Après, c'est pas super dur de concevoir le filtre RC.
Tu sais que la sortie analogique de l'arduino est en fait un signal PWM à 490Hz. Tu sais que pour que le condensateur soit chargé à fond, il faut 5.tau, soit 5RC.
Tu t'autorise un retard de 20ms max.

5RC=20ms => RC=0.004 => R=4.7k;C=1u

En régime établie, et avec une PWM 0-5V à 50%, tu auras une amplitude des oscillations de 5/2*(1 - exp(-1/(2*490*RC)) soit 0.5V

Après, tu peux même t'autoriser à considérer le régime établie à 3.tau (95%) au lieu de 5.tau (99%) (ça te permettra d'être plus stable, mais ça augmentera ton retard)

Image(s) jointe(s)

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[F6FCO]

Evidemment, alimenter en 6,5v est la solution la plus simple.

C'est marrant comme on peut parler de la même chose en visualisant des trucs différents ^^. Je viens de réaliser que tu parles de vrais potentiomètres déportés par un système de poulies ou autre et je comprends mieux maintenant le problème de dureté. Pour ma part je pensais miniaturisation dés le départ: toutes les électroniques de commande dans le torse et un moteur/RV dans chaque articulation, d’où mon propos. Pas simple à réaliser l'union d'une résistance variable sur le seul axe de sortie tout en lui gardant la capacité de mouvoir un membre.


Pour le pont en H j'ai testé et moyennement approuvé le L298 dans la construction de ma CNC. Il fonctionne très bien par contre c'est chaud de graver un PCB pour ce CI car les pattes sont trop resserrées, PCB double face obligatoire. Ils auraient pu distribuer l'agencement autrement, par exemple toutes les entrées devant et toutes les sorties derrières, et pas un peu en vrac comme c'est le cas. C'est la croix et la bannière pour l'interfacer avec le L297 qui est sensé le piloter.
Et puis son implantation debout n'est pas des plus pratiques quand on manque de place.

[Mike118]

Après, c'est pas super dur de concevoir le filtre RC.

Pour ça je suis bien d'accord />

Tu sais que la sortie analogique de l'arduino est en fait un signal PWM à 490Hz. Tu sais que pour que le condensateur soit chargé à fond, il faut 5.tau, soit 5RC.
Tu t'autorise un retard de 20ms max.

5RC=20ms => RC=0.004 => R=4.7k;C=1u

En régime établie, et avec une PWM 0-5V à 50%, tu auras une amplitude des oscillations de 5/2*(1 - exp(-1/(2*490*RC)) soit 0.5V

Après, tu peux même t’autoriser à considérer le régime établie à 3.tau (95%) au lieu de 5.tau (99%)

Justement ces 0.5V sont ceux qui m'ont causé des soucis ^^ Et qui engendrait des oscillation de mon bras d'où l'ajout d'une "zone morte " autour de la valeur de consigne ... Et +- 0,5V sur 5V ça fait une marge d'erreur qui n'est pas forcément acceptable ! ( 20% -__-' ) On est loin des 1° que j'avais ... Par contre j'avais un temps de retard plus important ... tout est question de compromis ... c'est là que je voulais en venir ...

Evidemment, alimenter en 6,5v est la solution la plus simple.

C'est marrant comme on peut parler de la même chose en visualisant des trucs différents ^^. Je viens de réaliser que tu parles de vrais potentiomètres déportés par un système de poulies ou autre et je comprends mieux maintenant le problème de dureté. Pour ma part je pensais miniaturisation dés le départ: toutes les électroniques de commande dans le torse et un moteur/RV dans chaque articulation, d’où mon propos. Pas simple à réaliser l'union d'une résistance variable sur le seul axe de sortie tout en lui gardant la capacité de mouvoir un membre.

En fait c'est encore une fois moi qui n'avait pas été claire ^^
J'avais bien compris ce dont tu parlais car c'est justement ce que moi j'avais utilisé ! (Je sais pas si tu as vu la petite vidéo où je montrait mes résultats ... on voit des tout petit truc orange ce sont mes mini potards ^^ ) Par contre je te suggérait juste d'essayer de penser à autre chose que cette seule solution! Car c'est pas évident de les implanter ... Je me suis déjà penché sur ce problème avec les moteurs avec un seul axe sortant et en fin de compte les seules conclusions sur lequels j'avais abouties étaient : Construire soit même le potentiomètre pour qu'il ait un large diamètre centrale libre pour laisser passe l'arbre moteur ou utiliser un technologie assez récente mais assez "couteuse" ( je vais essayer de retrouver le lien ) ou fabriquer soit même le deuxième axe déporté ou utiliser de motoréducteur à deux axe de sortie ...pour cette solution là j'aurais d'autre motoréducteurs à te proposer. Par contre l'inconvénient est leur vitesse ...

Aucune de ces solutions ne m'ayant réellement plus j'ai commencé à me tourner vers l'asservissement par microcontroleur déporté et j'ai du mettre en stand bye par manque de matériel ^^

Maintenant j'ai le materiel mais plus beaucoup de temps ^^ Comme quoi x)

Pour le pont en H j'ai testé et moyennement approuvé le L298 dans la construction de ma CNC. Il fonctionne très bien par contre c'est chaud de graver un PCB pour ce CI car les pattes sont trop resserrées, PCB double face obligatoire. Ils auraient pu distribuer l'agencement autrement, par exemple toutes les entrées devant et toutes les sorties derrières, et pas un peu en vrac comme c'est le cas. C'est la croix et la bannière pour l'interfacer avec le L297 qui est sensé le piloter.
Et puis son implantation debout n'est pas des plus pratiques quand on manque de place.

Justement vu que je l'utilise j'ai fais un PCB simple qui permet de l'utiliser avec les entrées d'un coté avec l'alimentation logique, les sorties de l'autres avec l'alimentation de puissance ... juste deux fils à souder en plus ou faire deux petites pistes qui passent entre les pattes du L298. Là je me penche sur la car permettant de gérer aussi les autres pattes =). histoire d'ameliorer mon interfaçage L297 L298 x)

Par contre c'est vrai il chauffe et il est pas pratique debout... mais tu peux le coucher ( oui faut tordre un peu les pattes mais ça le fait ! )

Je reconnais que j'ai aussi eu quelque soucis pour l'interfaçage L297 L298 ^^ mais au bout d'un moment ça passe ! =)



EDIT

juste pour info, il existe des circuits de contrôle moteur en analogique comme le MC33030 qui faciliteraient soit la reproduction en composants discrets soit l'utilisation directe afin de fabriquer des servos de grosses puissances

Je viens tout juste de voir ce commentaire : C'est intéressant car ça conforte pas mal de mes idées et ça montre que c'est possible ^^ ( Je ne connaissais pas donc merci de me le faire découvrir ! )

[Black Templar]

Justement ces 0.5V sont ceux qui m'ont causé des soucis ^^ Et qui engendrait des oscillation de mon bras d'où l'ajout d'une "zone morte " autour de la valeur de consigne ... Et +- 0,5V sur 5V ça fait une marge d'erreur qui n'est pas forcément acceptable ! ( 20% -__-' )

En effet, c'est ptetre pas la meilleure façon de faire alors... (et puis, c'est 10% d'erreur seulement parce que c'est 0.5V d'amplitude )
Peut-être mettre un vrai convertisseur numérique analogique (8 bits suffiront) ?

[Mike118]

En effet, c'est ptetre pas la meilleure façon de faire alors... (et puis, c'est 10% d'erreur seulement parce que c'est 0.5V d'amplitude />/>)
Peut-être mettre un vrai convertisseur numérique analogique (8 bits suffiront) ?

Mea culpa je suis allé trop vite ^^ je me fait toujours avoir avec ces histoire d'amplitude ^^

Par contre pour le convertisseur numérique analogique c'est une bonne idée qui résout le problème d'instabilité. Pour les 8 bits tout dépend de la précision angulaire souhaité : 8 bit => 128 positions, sur 180° ça fait une précision de 1,4° a peu près ( sans compter le défaut de linéarité possible du potentiomètre : voir courbe R = f( téta ) )

Par contre là aussi c'est une histoire de compromis car il te faut combien de fil pour câble le convertisseur et la arduino ? 8 ? 10 ? ( à moins quee je ne me trompes : j'ai pas encore utiliser ce type de convertisseur ... ) x 25 moteurs ... ça risque d'être problématique ^^



EDIT : Voici un lien vers le type de potentiomètre assez coûteux dont je parlais dans mon post précédent...

[Black Templar]

Par contre pour le convertisseur numérique analogique c'est une bonne idée qui résout le problème d'instabilité. Pour les 8 bits tout dépend de la précision angulaire souhaité : 8 bit => 128 positions, sur 180° ça fait une précision de 1,4° a peu près ( sans compter le défaut de linéarité possible du potentiomètre : voir courbe R = f( téta ) )

Héhé, 8bits => 256 valeurs donc 0.7° de précision.
Pour le cablage, c'est 8 fils si tu utilises un réseau R2R, mais il existe des CNA tout fait qui communique en I2C il me semble.

Par contre là aussi c'est une histoire de compromis car il te faut combien de fil pour câble le convertisseur et la arduino ? 8 ? 10 ? ( à moins quee je ne me trompes : j'ai pas encore utiliser ce type de convertisseur ... ) x 25 moteurs ... ça risque d'être problématique ^^

Arf, 25 moteurs ! En effet ...
Ou alors, tu utilises un seul CNA qui va venir écrire alternativement dans 25 buffers. ça réglerait le problème

[hmnrobots]

Arf, 25 moteurs ! En effet ...
Ou alors, tu utilises un seul CNA qui va venir écrire alternativement dans 25 buffers. />/> ça réglerait le problème />/>

encore un peu de recherche dans l'existant : un driver de 20 servos commandé en I2C (existe aussi dans d'autres versions) pas très innovant certes mais peut faciliter l’interfaçage; il n'en ressort cependant que des signaux compatibles "servo" qu'il faut alors adapter aux asservissements des moteurs.
celui ci dispose aussi des entrées analogiques.

[Black Templar]

encore un peu de recherche dans l'existant : un driver de 20 servos commandé en I2C (existe aussi dans d'autres versions) pas très innovant certes mais peut faciliter l'interfaçage; il n'en ressort cependant que des signaux compatibles "servo" qu'il faut alors adapter aux asservissements des moteurs.
celui ci dispose aussi des entrées analogiques.

Sympathique comme petit chip ça permet de ne pas réinventer la roue

Sinon on parlait hier d'un convertisseur PWM - tension basé sur une simple cellule RC.
On peut aussi enchainer les cellules RC.

Par exemple à l'ordre 3, le signal est très bien lissé et répond en 20ms (charge à 99%).
J'ai fais les réglages à l'arrache, on peut encore surement les peaufiner :

[hmnrobots]

Sympathique comme petit chip ça permet de ne pas réinventer la roue

Sinon on parlait hier d'un convertisseur PWM - tension basé sur une simple cellule RC.
On peut aussi enchainer les cellules RC.

Par exemple à l'ordre 3, le signal est très bien lissé et répond en 20ms (charge à 99%).
J'ai fais les réglages à l'arrache, on peut encore surement les peaufiner :

comment ça se comporte avec un rapport cyclique nettement plus faible par ex 10%? (dsl j'ai pas le courage de le faire et je vois que l'as la simulation)

[Black Templar]

comment ça se comporte avec un rapport cyclique nettement plus faible par ex 10%? (dsl j'ai pas le courage de le faire et je vois que l'as la simulation)

ça se comporte très bien : oscillation de 6mV dans le pire des cas, temps de réponse identique (20ms)

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[hmnrobots]

ça se comporte très bien : oscillation de 6mV dans le pire des cas, temps de réponse identique (20ms)

ben mince j'aurai parié sur plus de résiduelle;

PS vu le nombre de post, t'as pas envisagé un chat en direct ?

[Black Templar]

PS vu le nombre de post, t'as pas envisagé un chat en direct ?

Tu as surement raison, on pollue la discussion pour rien.
Néanmoins, je ne peux pas m'empêcher de poster mes dernières réflexions.
Le rapport qualité du signal vs simplicité du montage n'est pas top... (des oscillations de 500µV et un temps de réponse de 20ms), mais la façon de faire est assez originale.

Tout d'abord je filtre une première fois le signal PWM, puis je l'intègre. Ce signal intégré est ensuite lissé (je lisse l'erreur), inversé pour donner le signal de sortie.
L'astuce est d'envoyer ce signal de sortie sur la borne non inverseuse de l'intégrateur afin que celui-ci calcule l'erreur par rapport à la sortie (et non par rapport à 0V)

On a donc un asservissement afin de minimiser l'erreur (ça sent le proportionnel intégrale à plein pif...)

Bon, ok, c'est une usine à gaz, non applicable à 25 moteurs, mais je trouvais ça jolie.
Sur ce, j'arrête mon délire un peu HS, je l'avoue.

Image(s) jointe(s)

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[hmnrobots]

Tu as surement raison, on pollue la discussion pour rien.
Néanmoins, je ne peux pas m'empêcher de poster mes dernières réflexions.
Le rapport qualité du signal vs simplicité du montage n'est pas top... (des oscillations de 500µV et un temps de réponse de 20ms), mais la façon de faire est assez originale.

Tout d'abord je filtre une première fois le signal PWM, puis je l'intègre. Ce signal intégré est ensuite lissé (je lisse l'erreur), inversé pour donner le signal de sortie.
L'astuce est d'envoyer ce signal de sortie sur la borne non inverseuse de l'intégrateur afin que celui-ci calcule l'erreur par rapport à la sortie (et non par rapport à 0V)

On a donc un asservissement afin de minimiser l'erreur (ça sent le proportionnel intégrale à plein pif...)

Bon, ok, c'est une usine à gaz, non applicable à 25 moteurs, mais je trouvais ça jolie.
Sur ce, j'arrête mon délire un peu HS, je l'avoue.

bien le résultat, interréssant, magique ce LT et ça permet de ne pas cramer des composants ! (c'est ce que je viens de faire

[F6FCO]

Mike118 m'a refilé le virus avec ses essais de servos.
Une petite marche à suivre pour intégrer un µ741 ou un LM358 dans la lib de LT Spice ? A moins qu'un des AOP fournis puisse servir d'équivalent...

741 parce que j'en ai quelques uns de récup et le LM358 parce que pas cher sur le lien de Mike. Ou bien le LM324 si je ne me trompe pas qui regroupe 4 LM358 dans le même boitier et qui serait bien pratique pour mon projet.