88 réponses à ce sujet

[Esprit]

Je suis vraiment très heureux que mon travail puisse être source d'inspiration pour d'autres. C'est exactement pour ça que j'ai mis mon site en ligne!
Alors si vous avez des questions, n'hésitez pas! Vous pouvez me contacter par e-mail, car je ne suis pas du tout assidu sur ce forum (comme vous l'aurez remarqué). L'e-mail est sur mon site web.

Évidemment que ton travail est source d'inspiration ! Moi qui vait aussi avoir un peu plus de temps et de budget, il va être temps que je réattaque mes projets et la cartographie m'intéresse également.
Donc c'est sûr que ton site sera une bonne source d'inspiration.

Bon courage pour la suite Swolf !

[Chris.lyon]

Superbe, magnifique travail,
je lis et parcours votre site et j'apprends plein de choses

Merci
A+
chris

[FJProd]

Le projet commence doucement (il ne faut oublier le bac ), et la conception se peaufine. On vient juste de calculer la précision de rotation du robot sur lui même en fonction de son rayon. Quel diamètre a le BOB3 ?

(R en m pour l'abscisse, alpha en degrès pour l'ordonné)

Merci encore pour vos réponses. Et après reflexion on va retirer le pic pour le PID, pour se "contenter" d'une ChipKit pour la partie commande, et d'une Rpi pour la partie opérative. Mais vu que la Rpi reste en précommande, avec des délais de plusieurs mois, on commence à s'orienter vers un PC (netbook).

Existe t-il un semblant de Rpi qui serait au même prix ? On a regarder les Beagle Bords, CuBox, Panda Bord,... mais ils restent trop chères.

[swolf]

pour se "contenter" d'une ChipKit pour la partie commande, et d'une Rpi pour la partie opérative.

EDIT: c'est l'inverse (enfin la chipkit c'est pas vraiment la partie opérative mais la partie "bas niveau" tandis que la rPi sera pour l'IA

[Leon]

On vient juste de calculer la précision de rotation du robot sur lui même en fonction de son rayon. Quel diamètre a le BOB3 ?

Alors, le diamètre est de 16cm, mais ça n'est pas ça qui t'intéresse, je pense.
C'est plutôt l'écartement des roues, et sur BOB3, c'est ~10cm.
La résolution des codeurs : 40 tops par tour, si mes souvenirs sont bons. Mais grâce au composant HCTL2032, je multiplie par 4 cette résolution : chaque front vu sur chaque capteur sert à incrémenter/décrémenter le compteur. Donc sur une période, tu as 4 tops.
Diamètre des roues : 56mm

Je te laisse re-calculer la résolution angulaire qu'on obtient sur le positionnement, je ne m'en souviens plus

Existe t-il un semblant de Rpi qui serait au même prix ? On a regarder les Beagle Bords, CuBox, Panda Bord,... mais ils restent trop chères.

La BeagleBone à 80€ me semble quelque chose de très bien adapté à la robotique, car il y a de vrais ports d'extension.
Tu as aussi la mini-2440 qu'on trouve parfois à très bon prix (60-70€). Elle a été bien diffusée, ce qui explique ce tarif bas.

Leon.

[Black Templar]

La BeagleBone à 80€ me semble quelque chose de très bien adapté à la robotique, car il y a de vrais ports d'extension.

Yeaaa ! La beagleBone ! Je ne me la suis toujours pas acheté, mais elle fait rêver !

[swolf]

Alors, le diamètre est de 16cm, mais ça n'est pas ça qui t'intéresse, je pense.
C'est plutôt l'écartement des roues, et sur BOB3, c'est ~10cm.
La résolution des codeurs : 40 tops par tour, si mes souvenirs sont bons. Mais grâce au composant HCTL2032, je multiplie par 4 cette résolution : chaque front vu sur chaque capteur sert à incrémenter/décrémenter le compteur. Donc sur une période, tu as 4 tops.
Diamètre des roues : 56mm

Je te laisse re-calculer la résolution angulaire qu'on obtient sur le positionnement, je ne m'en souviens plus

La BeagleBone à 80€ me semble quelque chose de très bien adapté à la robotique, car il y a de vrais ports d'extension.
Tu as aussi la mini-2440 qu'on trouve parfois à très bon prix (60-70€). Elle a été bien diffusée, ce qui explique ce tarif bas.

Leon.

merci beaucoup pour tous ces détails, ça nous aide beaucoup! pour la beaglebone, ça nous obligerait à doubler notre budget, et du fait de notre statut d'étudiants... c'est un peu douloureux Sinon FJProd possède un Notebook de 1kg, on peut peut-être utiliser ça avec une liaison série avec la Chipkit (en attendant la rPi )

[swolf]

Bonjour!
j'ai repris les calculs de couple et je crois que je me suis trompé:
En effectuant la conversion en ligne de mN/m à Kg/cm, je trouve 1.30kg/cm comme couple réducteur. En sachant que ma roue fait plus d'un cm de diamètre, je devrais avoir un poids max de moins de 1.30Kg nan? Pourtant avec mes calculs, je trouve 1.5Kg o.O
Quelqu'un pourrait-il vérifier si les calculs sont bons?

Merci d'avance

[swolf]

salut
J'ai refait tous les calculs de couple en me basant sur ce super site et voilà ce que ça me donne:

valeurs théoriques:

Poids max robot: Pr=2000g (au cas où on voudrait mettre le notebook)
pente max: Ap=10° (c'est un robot d'interieur donc pas de pente, mais on se laisse quand même une marge...
Diamètre roues: D=0.065m
g=0.00981

Calcul (d'après Fribotte): C = ( Pr * 0.00981 * sin (Ap) * D) /2


On a donc:
C=(2000*0.00981*sin(10)*0.065)/2
C=110.7mN/m
C=1.13kg/cm (conversion d'après ce site)

C'est ça qui me surprend: on peut soulever 1.13kg au bout d'un bras de 1cm et 2kg au bout d'un bras de 3.25cm???
pour moi ça devrait être 3.25*2=6.5kg/cm comme couple moteurs... Mais je fais confiance à Fribotte, et dans leur exemple c'est pareil: ils ont un robot de 1kg et ils prennent un moteur avec 0.67kg/cm pour des roues de 40mm de diamètre...

Est-ce que quelqu'un peut m'éclairer?

[Mike118]

salut
J'ai refait tous les calculs de couple en me basant sur ce super site et voilà ce que ça me donne:

valeurs théoriques:

Poids max robot: Pr=2000g (au cas où on voudrait mettre le notebook)
pente max: Ap=10° (c'est un robot d'interieur donc pas de pente, mais on se laisse quand même une marge...
Diamètre roues: D=0.065m
g=0.00981

Calcul (d'après Fribotte): C = ( Pr * 0.00981 * sin (Ap) * D) /2


On a donc:
C=(2000*0.00981*sin(10)*0.065)/2
C=110.7mN/m
C=1.13kg/cm (conversion d'après ce site)

C'est ça qui me surprend: on peut soulever 1.13kg au bout d'un bras de 1cm et 2kg au bout d'un bras de 3.25cm???
pour moi ça devrait être 3.25*2=6.5kg/cm comme couple moteurs... Mais je fais confiance à Fribotte, et dans leur exemple c'est pareil: ils ont un robot de 1kg et ils prennent un moteur avec 0.67kg/cm pour des roues de 40mm de diamètre...

Est-ce que quelqu'un peut m'éclairer?

déjà commence par faire des schémas une jolie voiture avec ces deux roues posée sur le sol ( un cas avec unsol non incliné, un cas avec un sol incliné ) tu place le poid et une force de frottement exercé par le sol sur les roues en la décomposant en deux forces l'une orthonormale au sol l'autre parallèle au sol.

Ensuite essaye de tracer la "force qui est induite par le couple moteur " je pense que déjà , ça t'éclairera

[swolf]

J'ai essayé mais je ne vois pas... J'ai divisé le couple en deux moment, C1 et C2. pour simplifier j'ai pris le centre des roues comme centre de gravité...
Je n'ai fait que la situation sans pente car c'est celle qui m'intéresse pour le moment.
voici le schéma:



Pr: poids du robot
R: réaction du support
f: frottements
Drobot: diamètre du robot
Droues: diamètre des roues
O=G: centre de gravité du robot/centre des roues
C1 et C2 forment le couple moteur

Donc si on néglige les frottements, la réaction du support compense le poids, celui-ci ne devrait pas influer sur le système: le couple ne veut donc rien dire?? Je suis un peu perdu (même encore plus qu'avant ^^) je crois que je vais avoir une petite conversation avec ma prof de physique et une lecture intensive de mes cours ainsi que de Wikipedia qui ne me fera pas de mal

PS: FJProd, t'as une idée?

[Leon]

En appliquent les formules du site FRIBOTTE, est-ce que tu as essayé de comprendre le pourquoi de leurs calculs? Tu as lu out le texte?
Si tu as un sinus dans la formule, c'est qu'ils déterminent le couple en fonction de la pente maxi sur laquelle ils veulent que leur robot (véhicule) avance. Donc tes calculs sont cohérents.

Avec ton estimation "règle de 3", c'est comme si tu voulais que le robot monte une pente de 90°!

Après, pour un premier projet amateur, on doit rester dans des calculs d'ordre de grandeur, il ne sert à rien de trop se prendre la tête avec ça. Sauf si tu veux un robot ultra performant, bien évidemment. Mais un robot qui roule correctement, c'est déjà bien.

Leon.

[Mike118]

J'ai essayé mais je ne vois pas... J'ai divisé le couple en deux moment, C1 et C2. pour simplifier j'ai pris le centre des roues comme centre de gravité...
Je n'ai fait que la situation sans pente car c'est celle qui m'intéresse pour le moment.
voici le schéma:



Pr: poids du robot
R: réaction du support
f: frottements
Drobot: diamètre du robot
Droues: diamètre des roues
O=G: centre de gravité du robot/centre des roues
C1 et C2 forment le couple moteur

Donc si on néglige les frottements, la réaction du support compense le poids, celui-ci ne devrait pas influer sur le système: le couple ne veut donc rien dire?? Je suis un peu perdu (même encore plus qu'avant ^^) je crois que je vais avoir une petite conversation avec ma prof de physique et une lecture intensive de mes cours ainsi que de Wikipedia qui ne me fera pas de mal

PS: FJProd, t'as une idée?

Ne t'inquiète pas: tu es parfaitement dans le vrai : si on néglige les frottements et que la pente est nulle, le couple n'intervient que si tu fais de la dynamique et donc fait intervenir l'accélération du mobile
Dans ce cas là tu trouveras alors que : si ton couple est nul ton accélération est nul et donc tu vas à vitesse constante ^^ ( Ainsi si ta vitesse de départ est nulle ... ta vitesse restera nulle )

en tout cas, ce qu'il faut savoir c'est que le frottement est modélisé dans le cas limite entre adhérance et glissement ( juste avant que les roues de ton robot glissent) de manière proportionnelle au poids avec un coefficient inférieur à 1 ... dans ton cas tu peux prendre le coeff pneu route de 0.8 a peu près mais tu peux affiner en fonction des matériaux ^^

petit lien utile http://fr.wikipedia.org/wiki/Liaisons_m%C3%A9caniques_avec_frottement#Valeurs_des_coefficients_d.E2.80.99adh.C3.A9rence_et_glissement.

dis moi si tu as d'autres questions

EDIT : il est bizarre ton schémas ^^

[FJProd]

Merci pour le précision sur le BOB3. Avec 10 cm la précision est de 2,5-3° donc nous envisageons un ecart entre les roues de 20-30 cm, pour avoir une précision de 1,5-1°. Coté couple glissement, etc. Je ne m'y connais pas. Donc je ne saurais me prononcé à la place de swolf.

Nous avons trouver sur ebay, des capteurs IR peut chère (moind de 5E), on va tester un, et s'il convient nous utiliserons 4-5, comme pour le BOB3.

Pour les calculs de trajectoires et le mapping, nous utiliserons un ordi avec un connection Serie vers la ChipKit.
A propos de l'ordi, nous hésitons toujours en Rpi (mais il faudra attendre longtemps), ou mon netbook. Mais je viens de trouver ceci MK802. Si quelqu'un a des retours sur ce produit, ou sur le livreur (China Post Air Mail), je suis prenneur.

[FJProd]

Bon le bac est fini, on va pouvoir commencer les choses sérieuses

La Rpi prend 14 semaines à arriver , et la BeagleBone reste trops chère . Mais on a recuperé une carte mère d'un Pc portable qui pourrait nous servir. Et j'ai commandé la clé usb sous android (mk802). (Il est clair que la clé usb n'est pas indispensable au projet, ca reste surtout un coup de coeur )



On compte commander les pièces dans les prochains jours, pour ne plus resté dans la théorie.
J'ai refais le calcule du poids Max avec la methode de mike118 (ca m'a rappelais mes heures de révisions en méca...), et je trouve 2,5Kg.

Mais je n'ai pas réussit à prendre en compte les frottements . J'ai donc attribué à mon syteme{robot} un mouvement MRU en pente 10° avec trois forces : P, Rn (action du sol) et F(force motrice), ce qui me donne P+Rn+F=0.

J'ai un doute sur F, F = C/rayon, mais vu que l'on a deux moteurs. Faut-il que je compte F 2 fois dans mon sytème ?

Est-ce que la méthode reste correct ?

Je vous remercie à l'avance pour vos réponses.

[thermo_nono]

J'ai un doute sur F, F = C/rayon, mais vu que l'on a deux moteurs. Faut-il que je compte F 2 fois dans mon sytème ?

Je pense qu'il faut doubler le couple, mais pas le rayon...
F = 2*C/r
Mais c'est si loin tout ça... attendons d'avoir l'avis de quelqu'un qui sait.

[Jbot]

Aucune idée, je n'ai jamais fait de calculs théoriques

[FJProd]

Le doute survient lorsque je suis l'hypothèse de doubler le couple (donc la force), puisque dans ce cas le poids max serait de 5Kg. déjà que 2,5Kg avec un couple de 128 mN.m semble beaucoup, alors 5 !!!!. Je suis d'accord @thermo_nono, le raisonement paraît logique, mais le résultat l'est moins

Pour arriver au resultat, j'isole mes vecteurs en les mettant "bout à bout", ce qui forme un triangle rectangle d'hypotènuse | P |. Puis avec un peu de trigo, on trouve :

| P | = | F |/sin(°pente)

[Francky]

Salut,

Pour arriver au resultat, j'isole mes vecteurs en les mettant "bout à bout", ce qui forme un triangle rectangle d'hypotènuse | P |. Puis avec un peu de trigo, on trouve :

| P | = | F |/sin(°pente)

Je n'ai pas très bien compris... Tu as essayé de faire le triangle des 3 forces, c'est ça ? Si j'ai bien suivi tu as une force motrice, le poids et la force de frottements ? Déjà, je ne suis pas sûr, mais pour moi la force motrice n'est pas que sur un seul axe.

Après, tu as essayé de passer par le calcul des moments ? Puisque ton couple est un moment.

F = C/rayon

Le couple est représenté par un moment que tu peux calculer par un bras de levier. Sauf si je me goure (ça dépend des directions des forces) mais ton raisonnement me paraît correct : C = R*F donc F = C/R

Faut-il que je compte F 2 fois dans mon sytème ?

Ca dépend de la méthode que tu emploies pour résoudre tes équations. J'ai le souvenir d'un exo en mécha dans lequel on ne calculait qu'une seule fois une force (le système était symétrique). C'était une méthode graphique je crois (avec une vue du système de "côté").

ce qui me donne P+Rn+F=0.

Ton équation me semble douteuse : toutes tes forces ne sont pas que sur un seul axe.

[swolf]

Mais je n'ai pas réussit à prendre en compte les frottements . J'ai donc attribué à mon syteme{robot} un mouvement MRU en pente 10° avec trois forces : P, Rn (action du sol) et F(force motrice), ce qui me donne P+Rn+F=0.

en plus si la somme des force est égale à 0 et que le systeme est en MRU, il n'y a pas de force motrice logiquement ><