15 réponses à ce sujet

[julkien]

salut

en surfant sur internet j'ai trouver ce lien

ici

il y propose un petit soft pour Dimensionné les moteurs

voili voilou !

A+

[Microrupteurman]

Perso, le rapport de reduction..... on s'en bra*** un peu, du moment qu'ont a le couple voulu.

[julkien]

Perso, le rapport de reduction..... on s'en bra*** un peu, du moment qu'ont a le couple voulu.

oui c'est sur il suffit de mettre 1:1 ce qui veut dire : PAS DE REDUCTION

[thermo_nono]

Perso, le rapport de reduction..... on s'en bra*** un peu, du moment qu'ont a le couple voulu.

Pas pour moi, je pense qu'il serait judicieux de développer une option facilement intégrable dans les robots et qui ferait justement ces calculs afin que le robot sache par lui même comment appréhender la pente (avancer si il a la puissance ou lâcher l'affaire si c'est un obstacle infranchissable).
Reste à savoir quels détecteurs seraient les plus appropriés pour analyser la pente et la vitesse du véhicule ; et quel PIC saurait faire ces calculs et retourner un signal simple qui dise si le chemin est fréquentable ou non en fonction de son poids et du diamètre de ses roues.

[swolf]

Pas pour moi, je pense qu'il serait judicieux de développer une option facilement intégrable dans les robots et qui ferait justement ces calculs afin que le robot sache par lui même comment appréhender la pente (avancer si il a la puissance ou lâcher l'affaire si c'est un obstacle infranchissable).
Reste à savoir quels détecteurs seraient les plus appropriés pour analyser la pente et la vitesse du véhicule ; et quel PIC saurait faire ces calculs et retourner un signal simple qui dise si le chemin est fréquentable ou non en fonction de son poids et du diamètre de ses roues.

ça peut-être fait par un asservissement en couple non? Si on déplace un valeur seuil, on en déduit que la pente est trop inclinée...

[thermo_nono]

ça peut-être fait par un asservissement en couple non? Si on déplace un valeur seuil, on en déduit que la pente est trop inclinée...

tout à fait.. et cette valeur seuil devrait simplement être déterminée lors du calibrage du robot.
par contre quel serait le moyen le moins cher pour détecter la pente ? (quels détecteurs utiliser ?.. IR ?)

[swolf]

ben justement, la detection se fait avec un capteur de couple (ça existe, c'est ce qu'il y a dans les DAE)... si le courant moteur dépend du couple, un asservissement en courant peut faire l'affaire

[thermo_nono]

J'ai fais un petit programme similaire à celui proposé dans le premier post, mais en PHP.

Le PHP offre quelques avantages : il peux être exécuté sur Windows, Linux, OSX, mais aussi sur les tablettes PC et autres smartphones. (Il pourrait même être envisagé d'y accéder à partir d'un Arduino+shield-internet ).

Pour ce qui reste à faire sur ma page PHP :
-beaucoup de mise en page
-ajout d'informations claires pour que chacun comprenne bien ce qui est calculé
-liens vers des convertisseurs pour les entrées de données

en tous cas merci pour ce petit programme.. dire que je suis passé dans cette discu et que je ne l'avais pas remarqué... ça m'a fait perdre une journée en dev PHP...

[7DC]

Pas pour moi, je pense qu'il serait judicieux de développer une option facilement intégrable dans les robots et qui ferait justement ces calculs afin que le robot sache par lui même comment appréhender la pente (avancer si il a la puissance ou lâcher l'affaire si c'est un obstacle infranchissable).
Reste à savoir quels détecteurs seraient les plus appropriés pour analyser la pente et la vitesse du véhicule ; et quel PIC saurait faire ces calculs et retourner un signal simple qui dise si le chemin est fréquentable ou non en fonction de son poids et du diamètre de ses roues.

Bonjour,

Si l'on fait la modelisation complete d'un robot, et que l'on calcul les cordonnées du centre de gravité ainsi que les points d'appuis sur le sol de toutes les postions possible du robot,
Une position quelconque du robot corespond a une postion specifique de diferent capteurs.
On peu alors varier le couple des moteurs en fonction des positions des capteurs avec un seuil pour eviter que le robot reste totalement en equilibre et ne bouge plus

Prenons un robot bipèdes droit comme un I dans une vue de profil.

Il est en equilibre car l'effort exercé en son centre de gravité et l'effort au niveau de ses pieds s'annule.

Maintenant si le robot avance.
Son centre de gravité vas se decaler vers l'avant

Positions





Cordialement.

[thermo_nono]

Maintenant si le robot avance.
Son centre de gravité vas se decaler vers l'avant

Pas exactement, en vérité, c'est l'énergie cinétique dû à son mouvement qui "décalera son centre de gravité vers l'avant".
La vitesse de déplacement fait bien partie de l’algorithme.

Pour un robot à roulette, il pourrait par exemple interroger un serveur distant avec ce programme PHP qui lui répondrait si le terrain est praticable ou non.

[7DC]

Pas exactement, en vérité, c'est l'énergie cinétique dû à son mouvement qui "décalera son centre de gravité vers l'avant".
La vitesse de déplacement fait bien partie de l’algorithme.

Pour un robot à roulette, il pourrait par exemple interroger un serveur distant avec ce programme PHP qui lui répondrait si le terrain est praticable ou non.

Oui mais cette vitesse est faible, et donc negligeable ?

[thermo_nono]

Oui mais cette vitesse est faible, et donc negligeable ?

Pour un robot sur pattes ça peut être négligeable (bien qu'il puisse y avoir des robots sur pattes très rapides), mais je parlais de robots à roulettes au début et le but n'était pas de garder l'équilibre, mais d’appréhender une pente pour savoir si on peux la gravir.

[7DC]

Et pourquoi pas un petit systeme avec une microbille dans un bouchon a 45° qui en cas de pente trop importante, remonterai pour envoyer une information ?

[thermo_nono]

Ha oui, un gyroscope c'est une solution.

[7DC]

Ha oui, un gyroscope c'est une solution.

Oui, mais fabrication maison

[R1D1]

Ca marche aussi avec un accéléromètre même si le gyroscope reste le must en terme de mesure d'inclinaison.
Je me demande même si ça n'est pas faisable avec un Switch tilt ...