21 réponses à ce sujet

[R1D1]

Salut !

Étant donné le manque de visibilité des blogs et l'envie de partager mes créations ( ), je créé ce topic pour rassembler et indexer les différents billets, et discuter sur mon projet de robot mobile 2WD, Froggy.

[Forum] Froggy découvre la musique !

[Blog] Présentation de Froggy !
[Blog] It's kind of alive !
[Blog] FFTW ! - New

J'éditerais ce post au fur et à mesure des nouveaux billets, bien évidemment, toute remarque ou commentaire sont bienvenus !

[julkien]

Salut !

Étant donné le manque de visibilité des blogs et l'envie de partager mes créations ( ), je créé ce topic pour rassembler et indexer les différents billets, et discuter sur mon projet de robot mobile 2WD, Froggy.

[Forum] Froggy découvre la musique !

[Blog] Présentation de Froggy !
[Blog] It's kind of alive !

J'éditerais ce post au fur et à mesure des nouveaux billets, bien évidemment, toute remarque ou commentaire sont bienvenus !

a enfin des images !


bon courage pour la suite !

[thermo_nono]

souhaitons à Froggy un épanouissement rapide.
bravo pour ce bon début et merci pour le partage.
(il est très rare qu'un robot fonctionne parfaitement du premier coup).

[johnest]

Tres mignonne la grenouille!
Javais realiser presque le meme robot sauf que je navais pas de moteur pour faire tourner la tete donc, ca regardais que en avant mais bon, cetait tres drole a voir! J'espere que tu ressentiras la meme chose que moi! Pour les detecteurs tactiles, j'avais utiliser des antennes qui, quand le robot touchait un objet, lantenne touchait a son tour un espece dactivateur qui dit au robot de faire marche arriere et tourner vers un autre cote!

[Mike118]

sympas et bonne continuation (c'est vrai que si tu n'avais pas ouvert cette discussion j'aurais rien vu -___-' )
à bientôt !

[R1D1]

Bon, déjà, merci à tous pour vos réponses et encouragements !

@Thermo_Nono : en effet, malgré pléthore de tests unitaires, l'interaction et les bêtises viennent à bout du plan le mieux préparé. Mais au moins, c'est en faisant des erreurs et en cherchant qu'on apprend !

@Johnest : ce style de robot est assez classique pour commencer je pense. Le problème de laisser le capteur US fixe vers l'avant, c'est que ça ruine complètement un des algos que je veux implémenter et que j'ai testé sous forme de circuit : il faut deux capteurs de contacts et deux capteurs à distance pour pouvoir faire apprendre au robot les corrélations entre les deux. Du coup, je simule les deux capteurs à distance avec deux lectures du même capteur ré-orienté. On verra ce que ça donne (sinon, j'ai des photo résistances et des photo réflecteurs à rajouter si vraiment ça marche pas ).
Le problème des antennes, c'est que quand elles sont souples, elles ne s'actionnent pas forcément lors d'un contact (j'ai passé du temps de mon TIPE là dessus ). Du coup, j'essaie de privilégier quelque chose de plus rigide à partir des interrupteurs boutons que j'ai.

@Mike118 : c'est le triste problème des blogs >.> ... p't'être que ça finira par changer !

D't'façon, la prochaine étape, c'est d'alimenter la Grenouille en énergie de manière plus durable. Et, honte sur moi, je commence à zieuter les châssis tout beaux, tout faits pour avoir quelque chose de plus robuste, mais je suis pas encore prêt à investir 30-40 € là-dedans ... Je veux des sous !

[Mike118]

perso moi je suis contre le tout beau tout fait pour ! Je suis plus pour le tout beau détourné puis bidouillé à la main

exemple récupéré le chassis en partant de la carcasse extérieur d'une souris d'ordinateur, d'un lecteur dvd , ou d'une caftière etc ...

[thermo_nono]

exemples :


... et je passe le chadricoptère car je pense que c'est exagérer...

[R1D1]

perso moi je suis contre le tout beau tout fait pour ! Je suis plus pour le tout beau détourné puis bidouillé à la main

exemple récupéré le chassis en partant de la carcasse extérieur d'une souris d'ordinateur, d'un lecteur dvd , ou d'une caftière etc ...

Disons que vu que mes outils se résument à un cutter, des tournevis de précision, une clef à molette et une à cliquet, avoir quelque chose de tout fait m'arrange. Cela dit, je pense que j'essaierai de faire un tour au FacLab de Gennevilliers un de ces jours.
Après, rien n'empêche de customiser le châssis acheté pour en faire un super robot !

exemples :
http://www.semageek.com/wp-content/uploads/2009/06/fhz129cfvhqcr8xmedium.jpg
http://www.pobot.org/IMG/jpg/Souris_1.jpg
... et je passe le chadricoptère car je pense que c'est exagérer...

J'adore le premier ! Je crois que je vais garder une cannette la prochaine fois que j'avale une bière

[R1D1]

Hello !

Une nouvelle update de Froggy, tous les détails sont dans le billet de blog : http://www.robot-maker.com/index.php?/blog/29/entry-34-fftw/ !

Toute question ou remarque est la bienvenue !

[R1D1]

*Prend sa pelle*
*Creuse parmi les topics*
"TOC"
Ah enfin !
Époussette la couche de messages pour réveler un vieux topic poussièreux : "Froggy, la grenouille robotique mutante"
Il est temps de déterrer ce vieux topic !

------

Un nouvelle mise à jour de Froggy, quasiment 3 ans plus tard. Cette fois-ci, je ne ferais pas un topic de blog, autant se servir de ce forum pour discuter, ça sera plus visible.
Depuis sa dernière évolution, Froggy ressemblait à ça (le billet de blog correspondant):


C'était déjà pas mal vu le point de départ, mais il est temps d'améliorer les choses. Premier défaut, la perception des distances. J'en avais parlé sur un autre topic, mais un capteur ultrason sur servo qui va de droite à gauche provoque des différences dans le timestamp des mesures de distance (le moment où la mesure a été faite). Bien que Froggy n'aille pas à des vitesses critiques, ça reste médiocre au moins dans le principe si on veut un comportement réactif : l'architecture que j'utilise suppose qu'on a deux mesures simultanées, pour calculer la commande motrice à appliquer sur les roues. Si le robot reste statique entre deux mesures, pas de soucis, mais ça n'est bien évidemment pas ce que je veux. Et dans mon cas, Froggy bouge entre deux mesures, dont à terme, ses déplacements risquent de ne pas être très cohérents. Second défaut, cette construction de bric et de broc n'est ni propre, ni fiable : en dehors de l'aspect visuel horrible, j'ai déjà eu la situation où un câble des moteurs se débranche en live, d'où immobilisation de la bête (on voit ça à la fin de la vidéo sur le post de blog).
Définissons donc un certain nombre d'objectifs à atteindre avec Froggy 3.0 :
- la mesure de distance aux obstacles doit être (quasi-)simultanée pour tous les capteurs. Froggy doit pouvoir mesurer ces distances devant, sur les côtés et derrière (donc un minimum de 4 capteurs) pour pouvoir reculer et se réorienter sans danger.
- les intérieurs du robot doivent être bien organisés pour assurer des connexions qui résistent aux chocs, des composants bien fixés qui ne bougent pas.
- Au lieu de consommer des piles 1.5V et 9V, Froggy doit tourner sur batterie avec un autonomie supérieure à 1h.
- Froggy doit accueillir à terme une Raspberry (ou tout autre nanoPC) pour pouvoir utiliser une camera et ros_control (et ROS en général). La caméra ira dans une tourelle pan-tilt pour faire une "tête".

Du coup, j'ai commencé à designer dans OpenScad une nouvelle base qui sera découpée au laser dans du bois (d'où mon post d'il y a quelques mois). C'est très basique pour l'instant, mais le poster me motivera
D'ailleurs, je n'ai pas trouvé de modèle openscad pour les moteurs que j'envisage d'utiliser (les GM25 370 ca de la boutique ), si quelqu'un les a ou au moins des fichiers stl à importer, ça accélérera le processus pour moi.



La base est un peu plus large que la précédente : 30 cm de diamètre contre ~20 avant (mais le châssis DFRobot n'était pas vraiment circulaire). Les supports verticaux accueilleront 6 capteurs ultrasons, et l'excroissance bleue sert à supporter la roue folle que je récupère du châssis précédent. La boîte noire au milieu est la Raspberry dans son boîtier, la tête est récupérée de ce modèle d'exo-armure Tau, pour donner un peu une idée du style auquel j'aimerais arriver à la fin (quelque chose entre ça et Chappie).

Stay tuned for next update (dans moins de 3 ans cette fois) !

[Mike118]

Du coup, j'ai commencé à designer dans OpenScad une nouvelle base qui sera découpée au laser dans du bois (d'où mon post d'il y a quelques mois). C'est très basique pour l'instant, mais le poster me motivera
D'ailleurs, je n'ai pas trouvé de modèle openscad pour les moteurs que j'envisage d'utiliser (les GM25 370 ca de la boutique ), si quelqu'un les a ou au moins des fichiers stl à importer, ça accélérera le processus pour moi.

 

Je te fais la CAO dans le week end =) ( j'en ai une paire à la maison ) 

Par contre je veux bien un tuto " ROS " From The begining pour piloter une base robot  Genre ça pourrait être un tuto de référence pour commencer ROS Je fais par la même occasion un appel à bobox en même temps Vu qu'il utilise ROS avec son robot Dovlo  si vous pouviez nous faire ça à vous deux ça serait super top !   
Genre un tuto qui va de , la config hardware nécessaire, à ce qu'il faut installer ou autre =) jusqu'à avoir une base roulante qui se pilote avec ROS ^^

[zavatha]

+1 pour le tutoriel ROS ^^

Ça devient du sérieux ce froggy j'ai hâte de voir l'évolution de la bête !
@+

[R1D1]

#teasing

 

[Mike118]

Chose promise chose due ! =)

 

Visualisation 3D :

 

 

fichier .stp

 assemblage moteur.stp   136,55 Ko   149 téléchargement(s)

 

fichier .stl 

 ensemblemoteur.stl   1,25 Mo   153 téléchargement(s)

[R1D1]

Et hop ! P'tit déj actif ! Merci pour le modèle 3D ! La bonne chose, c'est que les trous que j'avais prévu pour les moteurs correspondent parfaitement, donc je n'étais pas trop mauvais avec ma règle

 

 

 

[Mike118]

Tu peux mettre l'assemblage enregistré en format .stl =) ça permettra de faire bouger la 3D  

[R1D1]

Tu peux mettre l'assemblage enregistré en format .stl =) ça permettra de faire bouger la 3D

Pour le coup, j'ai importé directement ton stl dans Openscad, faut que je regarde si on peut exporter en stl un fichier openscad (sûrement). Je jette un oeil ce soir.

[R1D1]

Hum, quelques questions :

- Tu as quelles dimensions entre les quatre trous de vis du support ? En mesurant à la main je trouve 16mm dans l'axe du moteur et 15mm dans l'autre direction, avec des trous de ~3mm de diamètre.

- Pareil, entre la face extérieure de la roue et la face extérieure du support j'ai environ 30 mm et 40 mm jusqu'à la première rangée de trous, mais ton stl m'a l'air plus grand (mais pour le coup, je me suis peut-être planté entre mes mesures et la taille des trous). Tu as quelles mesures toi ?

 

Sur l'image, le vert correspond au wireframe de la plaque du bas et le jaune au wireframe du moteur.

[Mike118]

trou de 3.5mm pour des vis de M3
Et distances entre les trous j'ai 14.5mm et 15.5mm

Pour le reste j'ai pas compris la dimension que tu veux. 

Quoi qu'il en soit je te suggère de mettre un peu de marge autour de la position de la roue. 
La roue peut être plus ou moins enfoncé sur l'axe moteur. C'est toi qui fixe cette dimension quand tu montes le moyeux sur l'axe.