44 réponses à ce sujet

[Mike118]

Et par pitier, n'utilise pas d'AOP en mode comparateur !
Utilise pour ça un vrai comparateur comme un LM311.

Hum il y a des cas où il est plus pratique d'utiliser un aop au lieu d'un vrai comparateur ... exemple concret dans une discussion que j'ai eu avec Newbies ... ( d'ailleur ça me fait pensé qu'il ne se co plus s'est dernier temps et du coup je ne me suis plus repenché sur son problème ...

L'état ne sera jamais indéterminé en pratique ...
Le gain d'un AOP (même s'il faut utiliser un comparateur !!!) est de l'ordre de 10^5, voir plus. Une simple différence de 1mV sur les entrée entraine un écart de plus de 10V sur les sorties. Tu seras donc toujours saturé à l'état haut ou à l'état bas.
Pire même, si tu as du bruit sur tes entrées et que e+ oscille autour de e-, alors ta sortie oscillera entre 0 et 5V !!!
Pour contrer ce phénomène, il suffit de monter ton comparateur en trigger de schmitt afin que les seuils de déclenchements soient différents !


Justement, ça oscillera entre 0 et 5V.

Oui je suis bien d'accord ! J'ai uniquement parlé de la théorie et le remplacement du comparateur simple par un triger de schmitt est une bonne première solution pour contrer le problème!

[Black Templar]

Hum il y a des cas où il est plus pratique d'utiliser un aop au lieu d'un vrai comparateur ... exemple concret dans une discussion que j'ai eu avec Newbies ... ( d'ailleur ça me fait pensé qu'il ne se co plus s'est dernier temps et du coup je ne me suis plus repenché sur son problème ...

Tu as un exemple sous la main ?
Parce que je ne vois que des points négatifs personnellement ^^

[F6FCO]

Cet exemple là (lien donné par Mike118).
http://radiospares-fr.rs-online.com/web/p/amplificateurs-operationnels/7613546/
Pas réussi à trouver à ce prix avec des comparateurs.

[Mike118]

Tu as un exemple sous la main ?
Parce que je ne vois que des points négatifs personnellement ^^

comme tu le dis si bien : contrairement à un AOP, le comparateur ne fourni pas de puissance en sortie.
Et comme le courant entrant dans le comparateur étant limité (genre 16 mA ) du coup un des montage que j'ai proposé à newbies ( testé et fonctionnel avec des Aop en comparateur ) s'est retrouvé non fonctionnel en remplaçant les aop par des vrais comparateurs ...
En effet une résistance de pull up entraine aussi une chute de tension si on veut tirer un peu de courant ... cette chute de tension est d'autant importante que la valeur de résistance de pull up est grande... hors le fait d'avoir une intensité entrante maxi donnée ( et faible ) impose une valeur mini de résistance de pull up qui peut être trop grande pour tirer une vingtaine de mA...

[Black Templar]

comme tu le dis si bien : contrairement à un AOP, le comparateur ne fourni pas de puissance en sortie.
Et comme le courant entrant dans le comparateur étant limité (genre 16 mA ) du coup un des montage que j'ai proposé à newbies ( testé et fonctionnel avec des Aop en comparateur ) s'est retrouvé non fonctionnel en remplaçant les aop par des vrais comparateurs ...
En effet une résistance de pull up entraine aussi une chute de tension si on veut tirer un peu de courant ... cette chute de tension est d'autant importante que la valeur de résistance de pull up est grande... hors le fait d'avoir une intensité entrante maxi donnée ( et faible ) impose une valeur mini de résistance de pull up qui peut être trop grande pour tirer une vingtaine de mA...

Il suffit alors d'ajouter d'un petit transistor commandé par la pull-up et plus de problèmes

[Mike118]

Il suffit alors d'ajouter d'un petit transistor commandé par la pull-up et plus de problèmes />

oui ^^ C'est exactement ce que j'ai proposé à Newbies ^^ mais du coup c'est quand même plus pratique un Aop si tu ne te soucis pas du petit retard etc... et en plus c'est moins cher et ça prend moins de place ... Après tout a ses avantages et inconvénients ! C'est pour cela que les deux existent et sont utilisés =)

[Black Templar]

oui ^^ C'est exactement ce que j'ai proposé à Newbies ^^ mais du coup c'est quand même plus pratique un Aop si tu ne te soucis pas du petit retard etc... et en plus c'est moins cher et ça prend moins de place ... Après tout a ses avantages et inconvénients ! C'est pour cela que les deux existent et sont utilisés =)

C'est pas plus cher qu'un AOP.
LM311 à 17cts pour 10+ contre LM358 à 16cts pour 25+
(tu peux même avoir des LM311 à 7cts si tu en commande 2500 XD)

mais c'est vrai que si tu ne te soucis pas du petit retard (>1µs), du temps de monté (1000x important plus qu'un comparateur), des tensions de sorties qui dépendent de l'alimentation, de la compensation fréquentielle qui est inutile et contraignante dans ce cas, alors tu peux utiliser un AOP à la place d'un comparateur (si tu bosses avec des fréquences inférieurs à quelques kHz)


EDIT : bon, ok, c'est juste que j'aime pas les AOP en comparateur ...

[Mike118]

Où en est le projet ?
J'aimerais bien voir ce que tu donnes ! =) Moi ce qui m'a bloqué au final c'était entre autre la partie méca ... Ne pouvant pas déporter le potentiomètre il me fallait soit un moteur avec deux axes de sortie : trop cher soit un potentiomètre pouvant se mettre autour de l'axe de sortie mais là encore : trop cher ...

[F6FCO]

Bonjour Mike,

C'est pour le moment en stand-by pour plusieurs raisons:

En premier lieu la même que toi, j'ai pas mal de fonds de tiroirs électroniques ici depuis le temps mais rien trouvé dans mes RV qui permette d'être utilisé sur un axe. La seule solution qui reste est celle du vrai potentiomètre déporté ce qui implique de le déporter avec un système de poulie ou de pignons pour le commander plus loin. Et il faut pour cela soit un axe sortant assez long pour supporter le pignon de charge du robot et la poulie du potar, soit un axe sortant derrière le moteur. Ça fait beaucoup de conditions. Ça pourrait se faire au coup par coup à la limite mais difficile pour une vingtaine de servos d'un bipède.

La deuxième raison c'est que je me suis mis à l'apprentissage de la programmation des PIC et ça me prend pas mal de mon temps libre. C'est très chronophage au début, mais ça me permettra peut être une fois tout digéré de relancer le sujet des servos persos d'une autre manière même si le pbm du potar reste. A voir, je ne suis encore qu'un newbies sur le sujet.

J'ai trouvé ce lien intéressant, une autre manière de prendre le problème:
http://letsmakerobots.com/node/34692

[Mike118]

J'ai trouvé ce lien intéressant, une autre manière de prendre le problème:
http://letsmakerobots.com/node/34692

Je connaissais déjà la méthode: je suggère toujours de garder la partie électronique des servo moteur dans ce but. Je te l'avais même suggéré à toi ^^ Mais il me semble que tu avais dis que dans ton cas c'est le CI qui était mort ^^

Ensuite concernant les pics moi aussi je m'y met ^^ Par contre tu fais ça en C ou en assembleur ? moi j'ai commencé avec le C mais j'essaye de me mettre à l'assembleur maintenant.

Concernant l'électronique c'est plus trop des fond de tiroirs que j'ai mais des tiroirs entiers x) En plus je commande mes pics en Sample avec deux autres amis de mon école ... donc on a du stock de ce côté la aussi =)

Quand j'aurais un peu plus de temps je vais me remettre sur un ce projet ...Je pense à un pic 10F206 avec soit un TLE 5205 ( pour des gros moteurs ) ou un Si 9987 (pour un plus petit moteur ) ... reste à gérer le problème du potentiomètre ... Pour l'instance ce qui me parrait le plus simple serait de fixer une roue dentée sur l'arbre et de la faire engrainer dans une roue dentées fixé sur le potard ... Sinon chez le fournisseur indient que je t'ai filé il y a aussi d'autre moteur à pignon en plastique qui ressemblent beaucoup à ceux avec les quels j'ai fait mes premiers tests ... Et il y en a d'ailleurs avec 2 arbres de sorties il me semble et à des prix très intéressant ...

Bref l'idée se creuse ^^

[F6FCO]

Pour les PIC j'apprends en assembleur avec la méthode de Bigonoff. J'en ai fait pas mal à une époque sur plusieurs processeurs mais ça fait quand même une grosse différence entre coder des démo et gérer un microprocesseur entier avec ses entrées sorties. Bref il y a du boulot. Certainement plus simple en C mais j'ai vu sur le site de Microchip que la partie C est payante.

Je vais aller voir le site de l'indien mais je me demande ce que valent ses moteurs, ça me semble quand même petit. Suffisants pour faire des essais mais auront-ils assez de couple pour en faire un servo d'une quinzaine de kg/cm voire plus. A creuser.

Sur mon servo c'était le moteur qui avait cramé, et j'en ai flingué un autre sur le poignet. Actuellement mon bras n'est plus trop valide mais çà m’embête un peu de recommander de ces servos de m.... et comme le bras est fait sur mesures pour ceux-là je suis un peu coincé. Je vais tester la méthode indiquée sur le lien avec ce qui reste des servos.

[Mike118]

Pour les PIC j'apprends en assembleur avec la méthode de Bigonoff. J'en ai fait pas mal à une époque sur plusieurs processeurs mais ça fait quand même une grosse différence entre coder des démo et gérer un microprocesseur entier avec ses entrées sorties. Bref il y a du boulot. Certainement plus simple en C mais j'ai vu sur le site de Microchip que la partie C est payante.

Hum il y a C18 et hitech qui n'est pas si limité que ça ^^ et sont tout deux gratuit.

Sur mon servo c'était le moteur qui avait cramé, et j'en ai flingué un autre sur le poignet. Actuellement mon bras n'est plus trop valide mais çà m’embête un peu de recommander de ces servos de m.... et comme le bras est fait sur mesures pour ceux-là je suis un peu coincé. Je vais tester la méthode indiquée sur le lien avec ce qui reste des servos.

normalement tu devrais pouvoir trouver des servo de même dimension sans être les mêmes il ont normalement fait un effort de standardisation ... Par contre qu'elle sont les raison pour l'équels ils ont été flinguées ? structure trop lourde ? blocage externe ? pour limiter le poids faudrait peut être penser à faire d'avantage de trou tout partout ...

[F6FCO]

Merci pour les infos sur les compilateurs C, je vais regarder çà.

Pour les servos, c'est un à l'épaule et l'autre au poignet. Pas en même temps mais après quelques heures de fonctionnement en essais, si la méca était dure ils seraient morts plus rapidement. Et la mécanique est bien fluide, j'y ai mis tout mon savoir faire, je pense que c'est le prix à payer quand on achète du chinois.

[Mike118]

de rien

si la méca était dure ils seraient morts plus rapidement. Et la mécanique est bien fluide, j'y ai mis tout mon savoir faire, je pense que c'est le prix à payer quand on achète du chinois.

En tout cas la mécanique est superbe =) va falloir que je sois capable de truc s'en rapprochant un peu ! =) Pour l'instant la mécanique de mon robot de la coupe de france ... elle est pas géniale ^^ Mais je vais m'appliquer et l'améliorer au fur et à mesure ^^ =)

Par contre pas d'équivalent non chinois en dimension pour tes servo ?

[F6FCO]

Dommage qu'on n'habite pas à coté, je t'aurai aidé avec plaisir niveau méca, l'aventure doit être passionnante.

Pas encore recherché les servos, mais quand j'avais prospecté avant de faire le bras les torques de 15kg à un prix raisonnable ne couraient pas les rues.

[Esprit]

@ Esprit,
"Faire soi-même c'est classe mais ça ne paye pas...", oui je suis d'accord.
"Je pense que çà n'à pas d'intéret", là pas du tout d'accord.
Acheter tout fait n'est pas très passionnant, je ne fais pas partie de la "génération consommation" et ce qui m'amuse et m'intéresse dans la robotique, comme dans quelques autres disciplines ou je traine mes guêtres d'ailleurs, c'est de construire moi-même si c'est dans mes cordes. C'est formateur et bien plus amusant que d'acheter des trucs tous faits et les assembler, ce qu’apparemment font la plupart des roboticiens amateurs.
Et puis surtout, une fois la technique maitrisée il sera facile de construire des servos très puissants hors de prix pour le commun des bidouilleurs, en sur-dimensionnant juste le pont en H et le moteur. Exceptionnellement peut-être, mais rien que pour çà ça vaut le coup d'essayer, et si ça fait touiller un peu mes neurones au passage c'est tant mieux ^^.

Il me semble que j'avais bien précisé :

Je pense que ça n'a pas d'intérêt. Outre l'aspect apprentissage, bien sûr.

Dans ton cahier des charges du premier post tu mettais :

- pas chers, il en faut une vingtaine, peut-être plus.
- de pouvoir les faire facilement, pour la même raison.
- petite taille, pas d'usine à gaz pour chaque servo, un bipède n'est pas un entrepôt et il faut pouvoir tout caser facilement au final.

Quand je disais "ça n'a pas d'intérêt", je voulais parler au niveau du coùt, de la facilité pour les faire et de toutes les autres choses qui font qu'il y a des gens qui sont payés et qui passent leurs journée à dessiner des servomoteurs. On est d'accord qu'apprendre à contrôler efficacement un moteur à courant continu avec un réducteur, c'est intéressant.

Donc voilà, je suis d'accord avec ta démarche quand tu me dis que tu veux apprendre et décortiquer. Mais ce n'est pas pour ça que quelqu'un qui achète ses servomoteurs n'a aucun mérite non plus...

[F6FCO]

Si on arrive à régler ce problème de potar l'aventure continuera et je persiste à dire que ça vaut le coup car dans ce cas on pourra se fabriquer des servos puissants à la demande.
C'est juste une façon de voir les choses différente de la tienne apparemment. Au lieu d'usiner un bras j'aurai pu en acheter un tout fait, il y en a plein sur le web, et pour suivre ta logique, il y a des ingénieurs compétents qui ont planché dessus et auront certainement fait un travail meilleur que le mien. Mais je ne vois pas trop ce qui est passionnant dans le fait d'acheter des trucs tous faits, voire des pièces toutes faites et de les monter comme un meccano. Et après... on joue un peu avec et puis bof ? pour ma part c'est l'approche DIY qui m'intéresse, dés que le truc est terminé il finit dans un carton et je passe à autre chose.

On retrouve cet esprit dans le monde radio-amateur, j'en ai parlé au début du sujet. Les gens qui construisent eux-même leur matériel sont de plus en plus rare, il est tellement plus simple d'acheter un gros appareil bien performant plein de petits boutons, question d'époque... moi je n’adhère pas.

[Esprit]

Ce que j'essaye de dire et qu'apparemment tu ne comprends pas, c'est qu'il y a différentes manières de s'amuser avec un robot. Certains s'amusent dans la construction mécanique (plan, fabrication des pièces, ...), d'autres dans l'électronique et enfin d'autres prennent leur pied dans la programmation. Les derniers ont peut-être acheté un robot tout fait ou peut-être l'ont-ils construit à partir de briques pré-assemblées. Qu'importe tant que ce qu'ils font avec ensuite est intéressant! Et programmer des algorithmes d'intelligence artificielle, de prises de décisions, de déplacements évolués, ... Ça peut être tout aussi intéressant et passionnant.

Ensuite, je n'ai pas non plus dis que c'était con de vouloir faire sois-même, bien au contraire. Je dis juste que la motivation doit être l'apprentissage et pas une baisse des coùts parce qu'à ce niveau là, je ne suis pas convaincu. (Mais je serais heureux que tu me prouves le contraire!)

Sinon, je me fais un peu l'avocat du diable en défendant ceux qui achètent du tout fait pour l'utiliser intelligemment mais je trouve ça aussi plus intéressant de construire son robot pas-à-pas et pièce par pièce.

[e-fan]

Je dois avoir dans ma doc un schéma de l'électronique qu'un servo avec des composants discrets, il existe les circuits intégrés tout fait il faut que je retrouve les références et je les mets en ligne. le circuit de commande est un circuit de régulation proportionnel

Pour des servos pas chers : http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__6222__Towerpro_MG946R_12kg_55g_12kg_20sec.html

8.79 $ soit environ 7 € 20 = 140 € plus le port 39 £ = 30 € environ

Bonjour la prise de tête de fabriquer 20 servo identiques

pour des pièces de robot : http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__751__689__DIY_Electronics-Robot_Parts.html

[F6FCO]

Alors là j'en connais que ça va intéresser

Comme dit plus haut, si on ne peut pas en faire une vingtaine à cause de la difficulté de fabrication, ce sera toujours utile pour pondre un servo hors normes en cas de besoin.