Verrouillage de cible par asservissement visuel (TIPE 2013-2014)
#1
Posté 29 octobre 2013 - 02:35
Comment allez-vous ? Je ne suis pas venu depuis un moment sur le forum (trop de travails /> ...)
Je viens vous présenter mon projet de deuxième année en classes prépa PT (Physique Technologie).
Tout d'abord, le thème de l'année est : ECHANGE, TRANSFERT.
Nous sommes un groupe de 3 élèves, et nous avons choisi de travailler sur un "robot" chirurgical nommé Hipprocrate. Je ne rentre pas en détail dans son fonctionnement. Le but de notre étude consiste à modéliser et analyser quelques aspects de son fonctionnement ; qui sont :
1/ Verrouillage de cible par asservissement visuel
Le robot fixé sur un rail horizontal motorisé devra s'aligner avec un objet (choisi par l'utilisateur). L'asservissement visuel est réalisé grâce à une caméra en aplomb de la scène (non embarquée donc).
Rapport au sujet : Etude cahier des charges en stabilité et reconnaissance d'images (c'est toujours mieux de pas confondre le coeur et l'intestin pour un robot autonome /> )
2/ Télémétrie ultrason
Evaluer la distance entre le robot et l'objet choisi (déjà réalisé l'année dernière grâce à une télémétrie ultrason)
Rapport au sujet : Encore une fois, c'est mieux de savoir ou s'arrêter avant d'opérer.
A l'heure actuelle, si la partie théorie est en partie conçue, il reste une petite question de conception, qui je pense, pourra être résolue grâce à vous.
En l'état, on se demande :
*Peut-on faire notre traitement d'image avec openCV et python et renvoyer les résultats d'analyses sur un programme Arduino directement ? (car on utilise une Arduino NANO en microcontroleur)
Merci d'avance de votre aide,
N'hésitez pas à donner votre avis sur le projet, ou d'éventuelles suggestions, nous sommes preneurs de toute remarque.
Bonne après-midi,
Jbarso78
#2
Posté 30 octobre 2013 - 11:19
A priori c'est faisable. Voici un lien vers un projet analogue utilisant une Raspberry Pi pour faire le traitement vidéo avec OpenCV, mais tu peux utiliser aussi un ordinateur plus classique pour faire ce traitement vidéo:
http://blog.oscarliang.net/raspberry-pi-face-recognition-opencv/
Bon courage
#3
Posté 30 octobre 2013 - 07:11
Bonjour,
A priori c'est faisable. Voici un lien vers un projet analogue utilisant une Raspberry Pi pour faire le traitement vidéo avec OpenCV, mais tu peux utiliser aussi un ordinateur plus classique pour faire ce traitement vidéo:
http://blog.oscarliang.net/raspberry-pi-face-recognition-opencv/
Bon courage
Oui, voilà c'était l'idée. S'affranchir d'une raspberry et tout faire directement avec l'ordinateur.
Il suffit donc que je branche l'arduino en USB ? (pour avoir la liaison I2C)
Merci.
#5
Posté 02 novembre 2013 - 03:05
A priori tu dois pouvoir t'affranchir de l'i2c et faire une simple communication série entre ton programme Python sur l'ordinateur et ton Arduino.
Il te suffit donc de brancher le câble USB classique entre l'ordi et l'Arduino.
Très bien, merci !
Mais sais-tu comment mon programme arduino peut utiliser les résultats du programme esclave python ?
#6
Posté 03 novembre 2013 - 07:50
Très bien, merci !
Mais sais-tu comment mon programme arduino peut utiliser les résultats du programme esclave python ?
À toi de définir le format des messages envoyés par la liaison, c'est à dire comment sont organisées les données. Un message aura en général un format du genre :
Meta-Données Données Méthode de vérification de l'intégrité du message
Tu en fais une petite "librairie" inclue dans ton programme Arduino, et son équivalent en Python. Ainsi, chaque matériel sait comment interpréter les octets reçus sur le port Série.
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