62 réponses à ce sujet

[Uzrok]

Merci mille fois /> !,vos réponses sont complète et me font vachement avancer /> .

Par contre,je me suis un peu embrouillé:

-il faut faire attention (surtout vu le prix auquel c'est vendu) qu'il n'y ai pas de jeu important dans les réducteurs (en plastique je suppose).
------------->Que dois-je faire concrètement ?,ne pas l'acheter ?,vérifier le jeu et le renvoyer au constructeur si besoin est ?

- Fait néanmoins attention à la précision, l'IR (pour les télémètres IR) mesure la distance en un point tandis que souvent en ultrason (concernant les modules pas cher) tu as un "cône" de détection (voir datasheet).
--->Comment prendre en compte cette différence ?:la distance en un point est plus avantageuse que le "cône" ?.

Ça dépend de tes moyens financiers (un télémètre IR ça passe mais 15 tout de suite c'est plus cher...) du nombre d'entrées CAN (conversion analogique -> numérique) dont dispose ton micro-contrôleur, de tes capacités en programmation.
---> j'ai un budget de 80 euro (partagé 3 personnes)qui doit comprendre la base 2WD le shield moteur et les capteurs+et un servo de balayage du moins si je choisis de balayer.J'ai donc 30 euro pour la partie capteur (servo de balayage inclus dans les 30 euros).
Niveau programmation je suis débutant:j'ai suivit le tuto arduino du site du zéro et le début du tuto casio graph35+ et langage C.Je ne suis pas grand débutant mais débutant on vas dire />.J'ai une Arduino uno et donc 5 entrée analogique pour tout le robot.
Suivant ses paramètre quel solutions est la plus avantageuse pour arriver à mon but (une instalation que je peux "asservir"(c'est cela?) pour apprendre une partie de la notion d'autonomie par la pratique)

J'hésite vraiment sur la configuration de la partie capteur et l'approche d'évitement,vous êtes d'un grand secoure /> .

[transistance]

-il faut faire attention (surtout vu le prix auquel c'est vendu) qu'il n'y ai pas de jeu important dans les réducteurs (en plastique je suppose).
------------->Que dois-je faire concrètement ?,ne pas l'acheter ?,vérifier le jeu et le renvoyer au constructeur si besoin est ?

Non, je ne suis pas en train de dire qu'il ne faut pas l'acheter. Tu peut le prendre, ça me semble une bonne base pour construire un premier robot. Ce que je dit c'est qu'il ne faudra pas s'étonner si tes roues ont un peu de jeu car le kit semble inclure des motoréducteurs basique (tout comme mon robot éviteur d'obstacle que je te donnais en liens...ce qui ne m'as pas empêcher de mettre en place une odomètrie rudimentaire). C'est là tout le piège des kits: on paye ça les yeux de la tête comparé à ce que c'est en vérité, du coup on est plus exigent qu'avec du fait main et parfois ça déçois.

Ensuite il faut bien définir tes besoins. Tu veux que ton robot fasse quoi exactement, juste éviter des obstacles? ou plus encore (quoi?) ?

- Fait néanmoins attention à la précision, l'IR (pour les télémètres IR) mesure la distance en un point tandis que souvent en ultrason (concernant les modules pas cher) tu as un "cône" de détection (voir datasheet).
--->Comment prendre en compte cette différence ?:la distance en un point est plus avantageuse que le "cône" ?.

Ça dépend. Ce n'est pas le seul critère de choix d'un capteur face à un autre. Pour choisir en conaissance de cause il faut savoir précisément ce que ton robot va faire comme je disais au dessus.

Si c'est pour éviter des obstacles à trés courte distance (<20cm) oublie l'ultrason qui sera trop peu précis dans ce cas avec des modules pas cher.

Pour résumer:

-Les télémètres ultrason:
1) mesure une distance en calculant le temps entre l'émission et le retour d'une onde sonore.
2) portée de quelques 10aines de centimétres à quelques 10aines de mètres même si théoriquement ya pas de limite. C'est quand même une technologie plus à l'aise avec des distances chiffrées en mètre.
3)la précision dépend du module. Puisque on mesure un temps de parcour d'une onde sonore, la précision dépend du calcul en lui même mais aussi de la tempèrature et de la pression du milieu parcouru par l'onde.
4) attention aux parasitages de ton capteur si, par exemple, un robot adverse utilise des capteurs US sur la même frequence.
5) les capteurs US sont peu directifs (le cône de détection) ce qui peut être un atout si tu cherches un obstacle à grande distance (dans ce cas il peut détecter une multitude d'obstacles rapprochés) ou un problème si tu cherches à courte distance (ton robot peut détecter des obstacles qui n'en sont pas vraiment (ex:il peut détecter 2 poteaux et faire demi tour au lieu de passer entre)).

-Les télémètres infrarouge:
1) mesure une distance via trigonométrie (angle de réflexion entre l'éméteur la cible et le récepteur)
2) portée comprise entre 2 valeurs (4 à 30 cm / 20 à 150 cm etc.) Il existe maintenant des capteurs réalisant une mesure jusque 5m.
3) précision qui est fonction de la distance. Les telemètres IR n'ont pas une courbe de sortie linéaire donc une mesure sur un obstacle proche sera plus précise qu'une mesure sur un obstacle éloigné. Le capteur necessite d'être étalonné (de plus, concrétement dans ton programme tu va passer par l'écriture d'un tableau)
4)la directivité est acrue.

[Uzrok]

Tu veux que ton robot fasse quoi exactement, juste éviter des obstacles? ou plus encore (quoi?) ?

--->Eh bien,éviter des obstacles oui,mais les évités de façon autonome (ne pas se coincer dans un angle de mur en faisant des rotations sur sois même par exemple /> ).Pour les autres fonctions (suivit de ligne,bumper à l'avant,capteur pour le sol,localisation,odometrie ect...) je ne sais pas si elle sont vraiment utile au niveau autonomie,prise de décision,apprentissage ect...

En tout cas merci grâce à vous on avance bien au niveau prise de décision.C'est que je vos tellement de robot avec des capteurs à ultrason que je me demande si je dois vraiment prendre des IR pourtant ce qui m’intéresse c'est les obstacles relativement proche ainsi qu'un évitement dynamique et intéressant à étudier (par exemple le parallélisme par rapport au objet qui influence la rotation plus au moins grande du robot...).après je ne sais pas je ne m'y connais pas du tout en capteur et approche de l'évitement mais j'aime la recherche /> .

[Uzrok]

Alors transistance quand pense tu ?

[transistance]

Alors transistance quand pense tu ?

Tout le temps

Sans rire, de ce que je crois comprendre (vu sur un autre fil de discussion) tu cherches à faire un évitement "proportionnellement à l'angle d'approche de l'obstacle, c'est à dire un tout petit peu s'il est quasi parallèle à l'obstacle et beaucoup s'il arrive droit dessus(voir le paragraphe silence on tourne,à la fin)"

Pour ça pas besoin de télémètres pour faire ça. Simplement dans ton programme il suffit de dire "tant que je capte un obstacle je tourne sinon j'avance". Si ton robot est face à un mur il se passe quoi? He bien le robot tourne franchement. Maintenant si ton robot est quasi parallèle au mur il va un peu tourner. On peut donc dire que la réaction est proportionnelle.

Tout ça c'est réalisable simplement sans télémètre avec un capteur IR tout ou rien à gauche de ton robot et un autre à droite. Disons que, bien que ça ne corresponde pas à ce que tu veux à 100% (c'est à dire que là ya pas de tourelles dans cet exemple) c'est une première approche.

Par contre vu que tu as déjà trouver une source d'inspiration ici j'avoue pas comprendre ce que tu veux de plus.

[Uzrok]

Un capteur IR à gauche et un IR à droite suffirais ?
Et au milieu?(balayage?)

Enfaîte ce que je veux,c'est obtenir un évitement sur le quel je pourrais approfondir et apprendre des choses sur l'autonomie en robotique.Par exemple le Feedback,la prise de décision,un évitement intelligent qui éviterais de coincer le robot (et lui ferais perdre de son autonomie),inclure le hasard au bout d'un moment afin que le robot réalise des actions n'ont prévus par le code permettant de sortir de situation imprévus,odométrie,suivit de ligne pour passer des lieux risquer comme un pont (planche de bois />/> ),essayer de réduire les parasitages des capteurs ou calculer des moyennes de relevés,odométrie.Je pense que tu vois peu mieux ce que je veux dire,je veux faire de mon robot un outil pour déterminer des aspects de cette vaste notion qu'est l'autonomie en robotique(pas seulement du parallélisme />/> ).
Ainsi qu'elle configuration est la plus intéressantes au niveau capteur ? (je ne m'attend pas à une solution sur un plateau je fais des recherches sur les capteurs depuis une semaine non stop />/> donc...c'est pas trop mon style />/> ).Enfaîte je ne sais pas si un capteur sur servo me suffiras comme ici pour mes attentes vu que les robots qui adoptais plus ou moins mes idées en possédait plus et était du genre assez évoluer et coûteux (ardutiger par exemple,je le site mais je ne cherche pas à imiter ce dernier je part sur une plus simple c'est plus leurs idées générales qui m’intéresse.)Je me dis donc que je vais prendre deux capteurs sharp pour faire la part des choses mais je ne sais pas si cette config correspond à mes attentes et si lui ajouter un balayage permettrais de correspondre à ce que je recherche.
En tout cas merci beaucoup tu me fait grandement avancer et je suis super content a chaque fois que je vois que vous m'avez répondus.

[transistance]

Un capteur IR à gauche et un IR à droite suffirais ?
Et au milieu?(balayage?)

Je prenais exemple sur mon robot. Sachant qu'il fait 10cm de large pas besoin de capteur central. Si ton robot fait 3mètres de large (j'exagère à peine) il faudra des capteurs au centre (le nombre dépendant en partie de la directivité de chaque capteur).

Pour le reste, mon avis c'est que tu as fait beaucoup de recherches, beaucoup intellectualiser ce que tu veux... c'est très bien mais là tu arrives à un point où tu dois passer à l'expérimentation. Tu as une platine arduino, utilise là, fais quelques tests, ça te permettra de répondre à certaines de tes interrogations.

Ainsi qu'elle configuration est la plus intéressantes au niveau capteur ?

Justement c'est là l'utilité de l'expérimentation.

Il faut bien commencer quelque part, tu ne peut pas construire le robot parfait du premier coup, encore moins si c'est ton premier robot.

[Uzrok]

Oui c'est vraie mon but principale est d’expérimenter mais le budget étant de 30 euro et les commandes devants ce faire en une seule fois je cherche à définir ce qu'il me faut grand max(on pensait à prendre quelque chose de pousser du genre 2 capteur+balayage comme ça si ça ne marche pas je peut toujours utiliser une méthode à un capteur.
J'aimerais bien voir ton robot mais le lien est mort je crois />/>/>/>/> .J'essaie de déterminer le minimum vital le reste se sera partie expérience (que j'attend avec impatience).

PS:il faut peut-être que je montre à quoi ressemblera niveau dimension le robot-->robot autonome.

EDIT:Transistance,tu souhaitais connaitre les dimensions du robots les voiciet ici aussi />/> .Pour la directivité de chaque capteur je pense que je vais prendre des IR donc elle assez aigus.Donc pour cette dimension et ces capteurs(à part si vous penser que des ultrason son plus interessant je ne sais pas j'ai l'impression que c'est équivalent,mais vu que le budget est de trentes euro pour les capteurs je crois qu'a ce prix les US ne feront pas le poids?)dois-je metre un troisiéme capteur ?.(aprés cela je crois que la partie théorie sera entièrement fini,désoler de poser tant de question mais j'aime bien ces TPE et puis j'aimerais bien être sélectionner pour le concour ICAM alors je me donne à fond />/> ).[/color]

[transistance]

J'aimerais bien voir ton robot mais le lien est mort je crois

Merci de m'avoir fait remarqué ça, c'est semble t-il réparé!

Je comprend que tu te pose beaucoup de question pour être sur d'avoir le bon matériel pour le moins cher possible. Avec ta platine arduino + ton chassis 2wd + un petit servo à 4€ (pas besoin de plus pour faire tourner un capteur) + un telemetre c'est pas mal du tout pour commencer.

[Uzrok]

Merci,le but n'est pas vraiment de faire un robot éviteur d'obstacle y'as des objetcifs derriére />/> .
CITATION:
Par exemple le Feedback,la prise de décision,un évitement intelligent qui éviterais de coincer le robot (et lui ferais perdre de son autonomie),inclure le hasard au bout d'un moment afin que le robot réalise des actions n'ont prévus par le code permettant de sortir de situation imprévus,odométrie,suivit de ligne pour passer des lieux risquer comme un pont (planche de bois />/>/>/> ),essayer de réduire les parasitages des capteurs ou calculer des moyennes de relevés,odométrie.Je pense que tu vois peu mieux ce que je veux dire,je veux faire de mon robot un outil pour déterminer des aspects de cette vaste notion qu'est l'autonomie en robotique(pas seulement du parallélisme />/>/>/> )

C'est pour ça que je me pose tant de question mais mainteant il n'en reside plus qu'une elle est en ORANGE et en édit au dessus de ta tête />/> .

[Uzrok]

Alors qu'en pense tu ? />

[transistance]

s'il te reste assez d'argent tu peut mettre un 3éme capteur. Au pir si il te sert pas tu pourras toujours t'en servir autrement (capteur de recul par exemple).

[Uzrok]

Donc le troisième capteur n'est pas obligatoire et vu la dimension de mon robot et des capteurs seul 2 capteurs SHARP suffirons à condition que je prenne un servo c'est cela ?

[transistance]

oui.

[Uzrok]

Excelent merci pour toute tes réponses tu m'as vraiment bien aidé /> />
Je te suis trés reconnaissant transitance. />

PS:voici la photo de la platefomre,tu crois que si j'accroche 2 SHARP à la place du sonar ça le fera ?.Si c'est le cas je cour finir la liste et je teste ça au plus vite.(et j’arrête de vous embêter avec mes questions au passage /> )

[Uzrok]

Au pire je prend les deux sharp avec le servo et on verra bien si l'un des servo ou l'un des capteurs est inutile tant pis
Par contre m'as véritable question est si un capteur sharp à 10/80 de distance ce n'est pas un peu trop élevé niveau distance minimale vu la taille du robot ne vaut-il pas mieux prendre du 4/30 cm pour le minimum(c'est peut-étre pas assez...)
En tout cas merci.

[transistance]

Par contre m'as véritable question est si un capteur sharp à 10/80 de distance ce n'est pas un peu trop élevé niveau distance minimale vu la taille du robot ne vaut-il pas mieux prendre du 4/30 cm pour le minimum(c'est peut-étre pas assez...)

Au pire fait un mix. Sur ton servo tu met un 4-30cm + un 10-80cm. Ou tu met un 10-80cm + un capteur IR tout ou rien pour couvrir les 10 petits cm restant.

[Uzrok]

Pas mal par contre en mettant 2 capteurs qui n'ont pas les mêmes distances je suis obligé de les dirigés vers la même direction(pour qu'il se compensent entre eux) ou je peux quand même en mettre un plus vers la gauche et un plus vers la droite ?

[Mike118]

c'est peut être un peu trop loin de ce que tu veux faire mais mon petit doigt me dit que ceci va quand même un peu t'intéresser.
Mon travail de TIPE ( datant de 2012^^ )
Justement j'ai utilisé un capteur sharp pour ce projet et je te conseille de préférer le 10 80 cm au 4 30cm

[Uzrok]

Ah bon,mais pourquoi ? (c'est bizare tout de même /> )