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Robot pour mouvement d'objets


11 réponses à ce sujet

#1 Robot321

Robot321

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Posté 01 janvier 2014 - 04:33

Bonjour,
je rentre fasciné dans le monde de la robotique car j'ai un projet et j'ai besoin de l'avis d'experts... j'ai aucune connaissance dans le domaine mais je suis fort motivé et en général bon bricoleur.


PROJET:

J'aimerais construire un sorte de robot qui me permet de faire tourner sur son axe vertical de 360 dégrés ou plus et sur son axe horizontal au moins de 180 dégrés, les mouvements doivent être possibles en sens horaire et inverse. Les mouvements doivent être parfaitement controlables, la vitesse reglable (souvent très lents), et je dois pouvoir programmer ces mouvements pour ensuite les reproduire facilement (avec un hardware ou software).

J'ai commencé mes recherches sur internet, le concept se rapporche pas mal d'une tête remotée pour cameras.
http://www.servocity.com/html/pt785-s_pan___tilt_system.html mais j'aimerais inverser la position des deux moteurs histoire que quand on fait pivoter l'objet sur son axe vertical on ne voit pas un bras lui passer derrière...


OPEN OU CLOSE LOOP?

Si j'ai bien comprit j'ai deux grands choix au niveau du mouvement: soit un servo (closed-loop) soit un moteur (open-loop), les servos me permettent d'enregistrer la position donc sont controlables et programmables correct?

Dans ce cas je dois bien aller sur des servos... mais j'ai lu que ils ont souvent un'angle de travail limité... celui ci apparemment on peut le debloquer (http://www.servocity.com/html/hs-645mg_ultra_torque.html), mais ensuite on perd la possibilité de les programmer... donc on recommence.

Si j'ai bien comprit je devrais trouver un servo avec un angle le plus grand possible, ceux de l'exemple en haut ont un angle de 400 dégrés.
Maintenant on m'a aussi dit que les servos ne marchent pas très bien à vitesse très limitée ce qui me fait poser pas mal de questions... peut être que je dois oublier la programmation des mouvements et utiliser un système ouvert?



CONTROLE ET ENREGISTREMENT DU MOUVEMENT...

La j'ai trouvé cette solution: http://www.servocity.com/html/4_servo_recorder.html mais j'aimerais presque mieux un programme qui permet de faire les mouvements et de stocker une série de mouvements et créer une biblièthèque de movements...

J'ai entendu parler de Arduino, de cela http://www.lynxmotion.com/p-895-free-download-ssc-32-servo-sequencer-utility-created-using-flowbotics-studio.aspx




Bref je suis un peu perdu... si qq'un a envie de m'aider un peu ce serai très sympa.

Bonne annéee à tous


Robot321

#2 Lamos

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Posté 01 janvier 2014 - 04:47

Salut et bienvenue dans le monde merveilleux de la robotique :on_the_quiet:
Pour ton projet, les servos-moteurs sont (à mon avis) essentiels et les programmer avec une arduino des servos est tres facile, c'est du C, il faut juste apprendre les quelques bases.
Voila c'était une réponse brèves qui j'espère vas t'éclaircir un minimum :)
a+ et bonne chance
Il existe 10 types de personnes, celles qui savent lire le binaire et les autres.

#3 ChristianR

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Posté 01 janvier 2014 - 06:10

Il existe des cartes de commandes de servomoteurs qui enregistrent des mouvements simultanés de plusieurs servos, sous forme de bilbiothèques de mouvements élémentaires, que l'on peut ensuite combiner en programmant des séquences.


Vu le cahier des charges (rotation >360°) je prendrai plutôt des moteurs pas à pas, et pour enregistrer leur position des roues codeuses afin de reproduire leurs mouvements.
Arduino est très bien pour commander tout ça.
Quelle masse à faire bouger ?
Christian

#4 Robot321

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Posté 01 janvier 2014 - 06:52

100 à 500 grammes au maximum, auriez vous des adresses avec ces cartes, moteurs pas à pas et roues codeuses?

Merci pour vos réponses.



Il existe des cartes de commandes de servomoteurs qui enregistrent des mouvements simultanés de plusieurs servos, sous forme de bilbiothèques de mouvements élémentaires, que l'on peut ensuite combiner en programmant des séquences.


Vu le cahier des charges (rotation >360°) je prendrai plutôt des moteurs pas à pas, et pour enregistrer leur position des roues codeuses afin de reproduire leurs mouvements.
Arduino est très bien pour commander tout ça.
Quelle masse à faire bouger ?



#5 Robot321

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Posté 01 janvier 2014 - 06:53

Salut et bienvenue dans le monde merveilleux de la robotique :on_the_quiet:/>
Pour ton projet, les servos-moteurs sont (à mon avis) essentiels et les programmer avec une arduino des servos est tres facile, c'est du C, il faut juste apprendre les quelques bases.
Voila c'était une réponse brèves qui j'espère vas t'éclaircir un minimum :)/>
a+ et bonne chance


Merci ;) je suis très fasciné

#6 Robot321

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Posté 01 janvier 2014 - 06:56

ps: je comprends pas pourquoi je reçois pas de notifications de réponse alors que la case sous le message principal est bien coché....

#7 Lamos

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Posté 01 janvier 2014 - 09:12

Sinon tu peux tout simplement suivre le sujet, c'est proposé en haut à droite de la page.
Il existe 10 types de personnes, celles qui savent lire le binaire et les autres.

#8 Robot321

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Posté 01 janvier 2014 - 09:43

Vu le cahier des charges (rotation >360°) je prendrai plutôt des moteurs pas à pas.


Moteur pas à pas c'est un moteur open loop (l'alternative au servo dont je parlais) ou un troisième type de moteur?

#9 ChristianR

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Posté 01 janvier 2014 - 10:02

C'est un moteur dont on commande la position de rotation selon un angle précis (comme sur les imprimantes).
Christian

#10 R1D1

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Posté 02 janvier 2014 - 01:38

Salut !

Une petite précision : open-loop ou closed-loop renvoient à des notions d'automatique. C'est "indépendant" de la technologie. Open-loop signifie que tu envoies ta commande à l'actionneur (un moteau par exemple) sans te soucier de son effet : tu lui dis "tourne à 20 tr/sec" et tu supposes qu'il le fait (que le moteur est parfait, etc.). En pratique, quand tu envoies une commande à 20 tr/sec, ton moteur peut tourner à 19 tr/sec, à 20 tr/sec, à 21 tr/sec, voire à 25 tr/sec si le moteur est de mauvaise qualité / qu'il y a du jeu dans les engrenages. Closed-loop, au contraire, signifie que tu as un retour sur la grandeur que tu commandes. Pour ton moteur, si tu veux qu'il tourne à 20 tr/sec, un capteur comme un encodeur te dire qu'en fait, ton moteur tourne plutôt à 19 tr/sec. Tu peux donc ajuster ta commande pour obtenir vraiment la vitesse nécessaire en sortie, si c'est important pour ton problème.

Les guillemets autour d'"indépendant", c'est aussi parce que la technologie permet de passer d'open-loop à closed-loop : les servomoteurs sont des moteurs "closed-loop" sur la position. En fait, un potentiomètre mesure la rotation en sortie, et on peut donc savoir s'il faut continuer à commander ou pas.

Si tu veux une position parfaitement contrôlable, il te faut donc un asservissement et un capteur qui te renvoie l'information angulaire de chaque actionneur. Les servomoteurs intègrent ce capteur, mais si tu veux passer par d'autres solutions, c'est possible.
Quel est le but de ton système ? Connaître l'application peut également aider à trouver le bon actionneur.
R1D1 - Calculo Sed Ergo Sum -- en ce moment, M.A.R.C.E.L.
Avatar tiré du site bottlebot

#11 Robot321

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Posté 02 janvier 2014 - 09:32

Hello,
merci pour ces precieuses explications. Mon robot devrait servir comme soutien pour filmer un objet en mouvement (justement avec des rotations sur son axe vertical et horizontal) avec des prises de vue macro ou pas mais en lui faisant faire des mouvements assez lents et comme je le disais j'aimaerais programmables à l'avance...

D'après mes recherches un problème majeur des servos c'est de travailler à une vitesse très faible sans saccader... mais pas sur.

Je suis preneur de toute solution, je me demandais d'ailleurs si un système de ce type pourrait être programmé... ce n'est pas le cas actuellement mais il permet des mouvements très lents et apparemment stables: http://www.servocity.com/html/mpt1100-ss_pan___tilt_system.html

il y a aussi une vidéo qui le montre en action.


Merci les Archimedes robotisés!

#12 Sam Balloons

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Posté 10 septembre 2017 - 02:58

Bonjour à tous. Je suis nouveau sur le site. Et débutant en robotique, électronique...

Pour la présentation, je suis artiste du ballon de baudruche (Magiksam Balloons), et je souhaiterais animer une tête faite en ballons. J'ai déjà bricolé un boitier avec 3 servos (haut-bas, gauche-droite, et la bouche). Je pilote le tout avec une télécommande d'avions télécommandé. Je souhaiterais pouvoir enregistrer en livre les mouvements que je donne à cette tête, puis ensuite relancer la séquence sans mon intervention à part pour un top départ.

Je viens d'acquérir un arduino kit débutant et je découvre tranquillement les possibilités. J'ai cru comprendre que l'arduino lui-même n'avait pas assez de mémoire pour faire un "record".

Si vous avez des idées je suis preneur! :) :) :)

Merci





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