dedalion

Bonjour

Je travaille de temps en temps sur un projet qui m'occupe depuis plusieurs années déjà. Ces derniers jours, je me suis intéressé à l'alimentation d'un robot que je tente de construire. Je fais à chaque fois de petits pas, mais voilà, je suis face à un problème que je ne comprend absolument pas. 

Mon robot a des besoins énergétiques assez importants, avec dix servos et une raspberry pi. Initialement, j'avais placé deux batteries en parallèle, mais j'ai cru comprendre que cette solution est inefficace; d'autant plus que je souhaite que mon robot soit capable de se recharger de façon autonome. J'ai pensé à diviser la consommation énergétique en deux parties, l'une "Tête" avec la raspberry pi (et quelques autres composants à faible consommation) et l'autre "Robot" avec tous les servos. Cette solution me semble peu élégante mais c'est la seule que je peux mettre en oeuvre vu les moyens dont je dispose. 

Une arduino nano centrale est immédiatement alimentée par une batterie B2 dès que l'interrupteur général est fermé, et elle contrôle via des mosfets l'alimentation de la tête (par la batterie B1) et du robot (par la batterie B2). J'ai réalisé un circuit dont le schéma est joint; et je l'ai testé sans que le bloc chargeur ni robot ne soit branché. 

Le problème que je n'arrive pas à comprendre est le suivant: lorsque je ne branche que la batterie B1, et pas la B2, le mosfet M3 est fermé alors que sa grille devrait logiquement ne recevoir aucun courant de la broche 12 de la nano, puisque celle-ci n'est pas alimentée, et ce même lorsque je retire la diode D1 du circuit.

Le mosfet M1 n'a pas ce problème; je n'ai pas encore testé les M2 et M4. 

Mes questions sont les suivantes:

Pourquoi le mosfet M3 est-il fermé alors que la nano n'est pas alimentée ? 

Le schéma joint est-il conforme aux conventions ? 

Outre le problème de ce mosfet M3 fermé, charger les batteries (l'une ou l'autre, pas les deux en même temps) en utilisant le circuit que j'ai réalisé est sécurisé, ou pas? 

Salutations!

Comme je l'ai indiqué dans ma présentation, je suis entrain de construire un robot et je suis face à quelques problèmes. Ils sont de nature diverses, j'aurai pu faire plusieurs sujets pour chaque problème dans au moins trois catégories différentes; j'espère qu'il est donc judicieux de faire un sujet ici les réunissant tous.

Mon robot est constitué de:

- Un socle chenillé, motorisé par deux servomoteurs à rotation continue

- Deux pates uniquement décoratives - sauf si le tout faible couple des servos est suffisant pour soulever le robot de plusieurs kilos, ce dont je doute - constituées de deux servo MG90

- Une tête comprenant quatre LED tricolores et d'un RADAR arrochée sur l'équivalent d'un cou constitué de trois servomoteurs MG90

- Un gros bras robotique de près de quarante centimètres (quatre servos MG996R et un MG90)

Pour mettre tout ça en mouvement, j'utilise une arduino mega et deux batteries 6V - 2500mAh branchées en parallèle. Si mes calculs sont exact, les batteries doivent être suffisantes pour faire tourner au moins la moitié des servos en même temps. Mon premier problème est lié à l'alimentation de tous ces servos et composants. J'ai branché la plupart des servos sur le rail d'alimentation( c'est comme ça qu'on dit en Français ? ) de ma breadboard, en parallèle donc, mais quand j'ai branché la batterie, le fil la reliant au rail, et le rail lui-même est devenu brûlant en quelques secondes.  Je me demande donc quel serait le meilleur moyen d'alimenter tous ces servos. Existe-t-il un équivalent de ce rail d'alimentation pouvant supporter tant de courant? Je pourrais débourser un peu pour mettre ma main dessus; mais je préfère autant que possible ne rien acheter et faire à la main. Si vous avez des suggestions, je suis preneur.

Mon projet initial était de faire un robot chenillé autonome, qui peut plus ou moins se repérer dans l'espace et qui sait quand aller se recharger, et où. J'imagine donc une petite station de recharge branchée sur le secteur, posé sur le sol, sur laquelle le robot pourrait venir se recharger, le tout sans la moindre intervention de ma part. Est-il possible de faire simplement une telle station, et aurait-elle besoin de matériel supplémentaire et de circuits spéciaux que ce soit du côté du robot ou du côté de la station de recharge?

J'ai déjà commencé la programmation de l'intelligence artificielle du robot , qui pour l'instant doit lui permettre de se repérer dans l'espace en utilisant uniquement un simple radar, mais je compte l'améliorer autant que possible; et déjà maintenant, le simple code source de l'IA est trop lourd pour être stocké dans l'arduino mega. Je songe à acheter un raspberry pi ou un équivalent chinois, le orange pi. Quelqu'un a des avis sur ce dernier? Une raspberry pi zero serait-elle suffisante pour une intelligence artificielle élaborée? Je me suis très peu renseigné sur ce sujet, mais j'imagine qu'il est possible de programmer la Pi pour faire tous les calculs complexes et envoyer quelques informations très basiques à l'arduino, peut-être via les broches de communication?

Le robot est mu par des chenilles, elles-mêmes mises en mouvement par des servomoteurs. Mais les chenilles et les roues motrices sont imparfaites , et je ne pense pas qu'il sera possible de déterminer précisément la distance parcourue en utilisant uniquement la rotation des servos. Je pensais démonter une vieille sourie pour pouvoir obtenir un système permettant de calculer précisément la distance parcourue. Mais peut-être existe-t-il de meilleurs façons de résoudre ce problème?

Enfin, est-ce que vous avez des solutions pour éviter qu'il n'y ait des fils électriques de partout?

Je pense avoir fait le tour de ce qui m'empêche d'avancer pour l'instant. Je vous prie d'excuser mon manque de vocabulaire, ou l'imprécision de mes propos, je suis encore un grand débutant. J'aurai bien posté quelques photos du projet, mais avec tous les fils dans tous les sens, je ne pense pas que ce serait d'une grande utilité.

Salutations, camarades maker!

Je suis étudiant en sciences politiques (oui, aucun rapport avec les robots!) , intéressé depuis que je suis tout petit par la robotique. J'ai toujours voulu construire un robot, quel qu'il soit, de A à Z (ou presque) mais je n'en ai jamais eu les moyens. Jusqu'à il y a un an! Car j'ai fait l'acquisition d'une imprimante 3D et de beaucoup de matériel à moindre coût. Et j'ai donc commencé la création de mon premier robot. Mais, pour diverses raisons, je me suis arrêté en plein milieu; c'est il y a deux mois que j'ai recommencé, et je peux dire sans mentir que je l'ai presque terminé! Mais voilà, je suis confronté à un petit problème, d'où mon inscription sur ce forum - que je suis assez régulièrement depuis plusieurs années déjà.

Quoi qu'il en soit je suis ravi d'être enfin un membre de ce forum, et j'espère que je pourrais y contribuer utilement.