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valb

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Déconnecté Dernière activité sept. 18 2017 04:35
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#87061 Premier prototype Quadrupède

Posté par valb - 25 août 2017 - 08:00

Bonsoir !

Le projet n'est pas mort :D ! Je suis pas mal occupé en ce moment, mais j'ai commencé à recevoir plusieurs composants qui vont me permettre de commencer à bidouiller !

J'ai donc une dizaine de servomoteurs SG90, une carte Driver pour les SG90, 2 Step-Down, des cellules Lipo, un BMS, du câble, des thyristors/transistors/diodes, une alim et des régulateurs :

 

Voici une petite photo du butin :

20170825_205214.jpg

 

J'ai pus trouver le temps d'apprendre à commander un thyristor :)

 

Je vous tiendrai au courant de l'avancement ^^

Bonne soirée.




#86321 Premier prototype Quadrupède

Posté par valb - 31 juillet 2017 - 09:47

Oula mais oui ! Je me focalisais sur le BMS sans faire attention à mon circuit fusible ! Il y a effectivement des fils diaboliques qui relient mes potentiels  :diablo: 

Pour la protection en courant, mon objectif est surtout d'acquérir de l'expérience en montage élec. Je pense que réussir ce petit montage ne pourra qu'être bénéfique pour moi ^^.

Je referai un schéma de ce circuit plus propre que je posterai, avec les ref. correspondantes.

Merci pour l'aide :)




#86273 Premier prototype Quadrupède

Posté par valb - 30 juillet 2017 - 07:11

Bonjour/Bonsoir/Salut !

Comme l'indique le nom de cette section, je vais vous présenter le début de mon prototype de robot quadrupède ;)

Celui-ci ne sera peut être jamais achevé/foireux/super ?, et a pour unique but de m'initier à la robotique.

Le cahier des charges est simple : il n'y en pas vraimant. Il se dessine au fur et à mesure.
Le prototype de robot que je vise est un robot quadrupède simple, qui pourrait se déplacer de façon pas trop chaotique, selon
un patern bête et méchant inscrit dans le code.

Pour le moment, j'ai réalisé un model 3D sous SolidWorks, afin de pouvoir imprimer les différents éléments de châssis de mon
robot:

Proto_V_1.JPG

 

Mon système de bras, plutôt banal :

Bras_V_1.JPG

 

 

Comme on peut l’apercevoir sur le model, je compte utiliser des servo-moteurs SG90 TowerPro (au nombre de 8). Aucun dimensionnement de ma part :D. Ils coûtaient juste pas chère.

 

Partie électronique de commande, je compte utiliser pour le moment une carte type arduino (GeekCreit) avec un
module PCA9685 :

(http://www.dx.com/fr/p/pca9685-16-ch-12-bit-fm-i2c-bus-pwm-controller-servo-control-module-for-raspberry-pi-arduino-413124?tc=EUR&gclid=Cj0KCQjwh_bLBRDeARIsAH4ZYEOYTc1yNIPXAn5jUTr47ax20c8g3rqFs4cZDPL1ugSysWNGGfzWfIgaAteYEALw_wcB#.WX4cyITyiUk)

 

Niveau puissance, mon choix s'oriente pour le moment vers une alim Lipo 3S ou 4S, un Battery Management System 4S et un petit montage fait maison
pour limiter le courant dans le circuit.

 

Le tout résumé dans un schéma électrique de bidouille :

Schéma_V_1.png

 

Voilà une rapide présentation :D

Je détaillerai surement mes démarches par la suite pour avoir un max de conseils de votre part, ou partager ce que j'ai fait si c'est pas trop foireux ^^.

Sur ce, bonne soirée :)