3VE

Franchement, chapeau pour la motivation que tu as et l'argent que tu y mets, je sais pas comment tu fais, 9 ans sur un projet sans qu il passe par la fenêtre, respect.

Effectivement, tout le corps participe à l'équilibre d'un bipède, quand il existe. Je veux dire quand le tronc est présent.

Quand le tronc est absent, il y a déjà quelques menus problèmes à résoudre.

On peut également modéliser le tronc par un simple balancier qui simplifie la complexité du tronc, des membres et de la tête.

S'attaquer à un humanoïde complet, c'est très ambitieux, mais pourquoi pas.

 

Par contre, je pense qu'il préférable de commencer par le bas, plutôt que de se noyer dans la complexité du buste et des membres, avant même d'avoir abordé les problèmes d'équilibre.

Je pense plutôt que la gestion du centre de gravité est primordiale dans un bipède et est a prendre en compte des le début. c est beaucoup plus compliqué, voir impossible a appliquer a juste 2 jambe et un bassin, sauf si on lui fait une surface de pied démesuré,ce qui n est pas mon but. l'inclinaison du corps et le déploiement des bras est un élément primordial a l’équilibre d un bipède.

Voila l'approche que je veux faire au projet, personnellement, faire juste 2 jambe qui avance, ça ne me motive pas.

merci pour toutes ces vidéo Oracid,

comme précisé dans un autre poste, mon approche de humanoïde est plus général que juste 2 jambes et un bassin.

https://www.robot-ma...rs/#entry107935

Sinon , pour le reste, je supprime tout ce qui concerne lego minstorm

je passe tout en arduino, rasbery moteur pas a pas, node red, etc ....

Je suis dépendant de Node-red pour la suite de mon projet.

Voila , je vous ai écoutés , en partie  (je lache pas l affaire sur les moteurs pas a pas)

Si, perso ,je suis toujours partant pour faire ce robot, que je développe déjà dans mon coin.

c est l'approche du projet ou j ai un peut plus de mal a me caler par rapport aux approchent des autres membre.

Je m'explique, je vois énormément de poste concernant les Bipède qui ne traitent surtout que de la marche et l’équilibre en partant juste d'un bassin et 2 jambes.

Le soucie que je vois est que l’équilibre c est pas juste 2 jambes pour l'avoir, tout le corps humain réagit pour garder l’équilibre. tous les membres  sont important dans un corps, c est un ensemble qui amène l’équilibre.

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pour moi un bipède, c est une approche complété, seul la tete potentiellement est optionnel.

Voila, maintenant faut voir si des personnes ont le même point de vue que moi pour développer le projet.

concernant le de déploiement hardware et software

Rabery pour une gestion complete du projet

Node-red sur le rasbery

Arduino pour la gestion des moteurs

Moteur pas a pas et carte driver I2C

Node-red sur le rasbery

Gyro, accelero, etc ...

tout capteur , moteurs et autre en i2c.

Impression de structure en impression 3D,

c est l approche de base.

il y a plein d option qu on peut rajouter sur lequel je travail déjà.

oui , je suis toujours ouvert au projet

Donc, déjà, tu vas avoir un torse avec 2 bras incomplets qui pèse 720x2=1440g.

L'axe C supporte 300g, ce n'est pas rien, mais bon ce n'est pas énorme. Par contre, en bout de bras, la moindre contrainte peut exercer une contrainte perpendiculaire à l'axe très importante.

A mon avis, l'axe devrait être maintenu de part et d'autre. 

tout a fait concernant le poids en bout de bras,pour ca que j ai mis les 2 moteurs dans le bras, le plus haut possible de l épaule, que déjà eux ne soit pas une contrainte en générant du poids a l inclinaison du bras.,

 un pour le coude, l autre pour l orientation de la main, j'ai la possibilité de rajoute un 3 eme moteur lego dans l épaule( il n est pas présent dans le prototype mais est présent dans la vue 3D la came est aussi présente pour emmener le mécanisme jusque dans la main.

l idée général est de mettre le moin possible de moteur, donc de poids dans l avant bras et la main.