Lanzeur

Hey !

Désolé pour le retard, entre le déménagement et les projets en entreprises je n'ai pas eu le temps d'actualiser le sujet.

A la fin du troisième mois voici ce que nous avons :

Une structure enfin terminé :

Un logiciel fonctionnel avec une interface graphique. Répondant parfaitement au commande en G.code.

Maintenant il me reste un moi pour transformer des positions relative en G.Code afin de pouvoir créé automatiquement des programmes.

Quelques photos de l'avancée des travaux :

Fabrication de la structure principale :

Électronique terminé à 80%

Support terminé !

Commander le bras robotique via pronterface.

Etape numéro 1 : définir les objectifs 

1-Contrôler manuellement le robot.

2-Ajuster la force du servo-moteur pour éviter qu’il surchauffe

3-Ajouter des commandes G-code

4-Enregistrer des positions et les affecter à des programmes.

5-Contrôler la température des composants (driver Ramps 1.4).

6-Contrôler le robot à distance via une tablette.

Etape numéro 2 : Contrôler manuellement chaque axe 

-Les axes «X », « Y » et « E0 » répondes aux Gcode

-L’axe « E1 » ne répond pas aux Gcode, le problème vient du firmware où le deuxième extrudeur n’est pas configuré.

-L’axe « Z » n’est pas encore relié (manque driver tb6560)

Etape numéro 3 : Ajuster la force du servo-moteur pour éviter qu’il surchauffe

-Dans un premier temps il faut relier le servo moteur à la ramps (voir sujet précédent)

-Ensuite une commande en G-code permet d’ajuster la valeur angulaire du servo (comme un potentiomètre)

-Ajouter des commandes pour ajuster manuellement la fermeture de la pince. Une fois la position enregistrée ajouter une valeur de force au servo moteur. ( voire exemple en fin de chapitre )

Etape numéro 4 : Enregistrer des positions et les affecter à des programmes.

L’avantage de Pronterface c’est qu’il est complètement modulable, ainsi, à l’image d’un userform il est possible d’affecter des lignes de code à une image.

Pronterface de base :

Pronterface custom :

De plus, certaine commandes permettent de retourner les positions des axes.

Etape numéro 5 : Contrôle de température

Etape plutôt simple : avoir un retour température sur mes composant et afficher des messages d’alerte dû à une température trop élevée.

Etape numéro 5 : Contrôler le robot à distance via une tablette. 

Mise en place d’un récepteur Bluetooth HC-06 pour commander mon bras à distance.

Exemple

Mon bras doit prendre un objet souple à un point A et le déposer à un point B

1-Passage en mode manuel, via mon interface pronterface je contrôle les 5 axes de mon robot.

2-Je positionne mon robot dans la position désiré du point A

3-Via un bouton j’enregistre la position des moteurs ( M114 )

4-Je règle mon servo moteur via la commande.

5-je positionne et j'’enregistre la position B

6-Je génère automatiquement le Gcode et je l’affecte à une macro

7-Je lance la macro

Voilà comment je souhaite contrôler le robot. 

Aujourd'hui c'était mise en marche des premiers moteurs avec un résultat mitigé    

Le nema 14 ne vas toujours pas 

En gros le courant limite correspond à la tension de référence (VREF) X 2. Ce qui donne pour mon moteur indiquant un courant limite de 0.28A par phase, une tension "VREF" à régler à (1/2), soit 0.14V

Mais mon moteur ne commence à tourner qu'à partir de 0.7V donc il tourne bien, répond aux commandes mais il chauffe beaucoup et fait un bruit aigu même à l'arrêt.

Donc il devrait survivre au réglage mais je le remplace par un nouveau moteur avec la data sheet suivante : 1.25A par phase, Holding Torque 9Ncm, 12V

Le reste fonctionne bien et répond bien au G-code      L'avantage est que les moteurs commencent en même temps et se termine au même moment..

Cependant il me reste deux problèmes à régler :

1- Pronterface ne détecte pas mon E1 ( surement à cause de marlin) et quand je rentre un T1 (T: Select Tool) il ne reconnaît pas mon moteur p.a.p

2-Comment relier mon servo moteur à ma ramps et comment le mettre en marche ? 

Je ne comprends pas l’intérêt du cavalier sur l'image, et je ne vois pas de commande en G-code pour activer le servo. Des idées ?

Salut la compagnie.

Après plusieurs mois à contempler vos post, c'est décidé je me lance !!

Originaire d' Angers (49), j'étudie à Montaigu ( Vendée !!!!!) et je travaille en Loire atlantique.

Je suis apprenti Technicien Méthode pour un groupe industriel spécialisé dans l'habitat.

Passionné depuis quelque temps par la robotique et la domotique je suis heureux de pouvoir participer à la vie de ce forum.

A très bientôt sur les différents sujets du forum !

Je publie ce sujet et ma présentation en même temps, donc n’hésitez pas à y jeter un coup d’œil 

J’ai mis un peu de temps avant de me décider à publier mon projet donc je risque de commencer avec un gros post, excusez-moi 

Reste à faire :

1-Connecter le servo moteur 

2-Connecter les nema 17

3-Connecter les nema 23

4-s'amuser un peut.

Donc voilà, si quelqu'un à la réponse à ma question il aura toute ma gratitude.