jfortias

arggg.... euh.... comment dire ... élargir un chat (je te jure je m'autocensure) ...

Pour être plus sérieux... Je ne pense pas que cela soit une bonne idée d'élargir le chat... Sauf à faire un  déplacement une patte par une patte... et toujours 3 points au sol (définition d'un plan). Dans ce cas avant de lever la patte, tu dois déplacer le centre de gravité vers le centre du triangle des 3 points d'appui restant. (le plus simple est de déplacer une masse dans le corps du chat) cela permet d'éviter des articulations compliquées

En fait c'est surtout lié à la variation du centre de gravité à cause de la masse des pattes. Vue que la variation est au carré plus la masse des pattes est importante plus l'effet au carré va limiter ton araignée... A cela s'ajoute l'énergie cinétique de chaque déplacement d'une patte s'éloignant du centre de gravité  qui est insignifiant pour de petites araignées, mais devient générateur de merde à plus grande échelle. C'est d'ailleurs pour cela que les pattes des araignées sont si fines par rapport au corps et qu'il n'y a pas d'araignée géante ou d'autres animaux ayant développer cette stratégie dans la nature (merci Darwin). 

Donc si tu voulais faire cela il faudrait les pattes les plus légères possibles et des mouvements de plus en plus lents :-) EN résumé pas de servo sur les pattes mais à distance avec des tiges pour distribuer la force. 

Par contre le quadrupède est bp plus complexe concernant l'équilibre... Ou on alterne des positions stables et des déséquilibres

Yes... mais pour améliorer il faut une masse pour créer un couple inertiel ....   

Je pense que tu parles de ça, https://www.brocante...nt=All Products

voiture-a-pedale-style-kart-vintage-annee-60_original.jpg

bah les voitures à pédales de mon enfance faisait cela... tu pousses sur les pédales, l'inertie fait passer le point en bout de course .... 

le truc qui m'intéresse c'est la transformation d'une rotation en mouvement alternatif... tu es des sources pour cela ? des plans ? des vidéos ?  pour comparer les différentes approches