Raiden

Personnellement je ferais en sorte d'ajouter un degré de liberté " flexible"  pour l'angle d'orientation de la partie qui tient les poubelles par rapport au corps du robot. 

Au repas, le support pour la poignée des poubelles serait bien " parallèle " à l'axe des roues, mais lorsque le robot tire le poubelle, et qu'il tourne, la "flexibilité" sur ce support permettrait de faciliter les rotations sans détériorer la poubelle ... 

Je vois la poubelle comme une " remorque " au cul du robot... Et une remorque ne doit pas rester à orientation fixe par rapport au corps de la voiture ( du moins dans les virages ) =)

 

EDIT : En regardant le lien donné par levend je devine que cette spécification est bien incluse dans le produit. Présence d'un axe de pivot …

oui tu as raison, un axe de rotation vertical pour permettre les "virages", maintenant à voir pour la liberté "horizontale".

Je pencherais également pour un tracteur qui, donc, tirerait la poubelle plutôt que pour un pousseur.

Dans ce sens, je pense que les roues d'origine devraient suffire.

De plus, plus besoin de vérins et de système compliqué.

je me rends compte que mon schéma n'est pas précis sur ce point, le robot est tireur pas pousseur, il va sur la gauche, pas sur la droite ^^

Je savais bien que j'avais vu quelque chose qui faisait ça (mais pas en version télécommandé plutôt version transpalette électrique) :

https://www.francetr...on-2-poubelles/, le lien c'est juste l'option pour les poubelles, le Jumbo tractor est aussi sur le site pour un prix tout à fait déraisonnable pour des poubelles mais l'ensemble peut-être source d'inspiration.

Si ça peut t'aider dans ta conception...

oui alors merci pour l'info c un super exemple !

bon clairement le produit cité https://www.francetr.../jumbo-tractor/est un vrai tracteur personnel ! 5 k€, 600 W en 24 V, charge utile 500 Kg, charge tractée 1T5, 100 Kg à vide.

mais oui la même chose en + light, 200 W en 24 ou 12 V, charge tractée 150 Kg, 30 Kg à vide.

Finalement ma conception n'est pas si déconnante à la vue du design de ce tracteur.

2018, 2019, 2020 ... je dois être synchro à l'année c'est pas possible.

Le temps passe à une vitesse !

Bref, j'ai changé d'emploi (1 semaine avant le covid), mieux payé, plus proche et donc je retrouve un peu de temps pour reprendre ce sujet.

Et aussi parce que cet été je me suis occupé de 4 ruches ce qui m'a pris un temps considérable en manipulation et sans compter le déplacement de 2 ruches sur plusieurs mètres, il m'a fallu 2 semaines à raison d'1 mètre environ par jour.

Maintenant que les finances suivent (dans des limites tout de même), il me semble que le remplacement de la partie "commande" de mes moteurs issus d'un fauteuil électrique est un passage obligatoire.

Une question @Mike118, les cartes contrôleurs Sabertooth sont-elles compatibles avec tous les moteurs CC ?

Encore merci.

@+

La structure du dessin est une représentation, clairement faut trouver le bon équilibre entre solidité et masse.

Pour autant je me dis que porter la poubelle intégralement ne me semble pas logique, soit on profite qu'elle possède des roues qui sont prévues pour porter sa masse utile, soit il vaut mieux upgrader la poubelle et lui changer ses roues (et rajouter la partie puissance et commandes directement sur la poubelle).

Le chemin dont je parle est déjà emprunté par cette poubelle (et d'autres), tirée par un humain bien sûr, mais si on met ce genre de roue TT sur le robot et que la masse globale repose majoritairement sur lui sans lui faire porter 100% de la masse utile, on devrait trouver une similarité avec ce que fait un humain, c'est à dire tirer sans porter.

Je crois que la solution est justement la capacité à incliner plus ou moins la poubelle, de façon que le centre de gravité de la poubelle mais aussi du robot puisse franchir les obstacles.

Donc je penche pour une question de stabilité de l'ensemble accompagnée d'une capacité d'adaptation (déplacement du centre de gravité), sans doute amélioré avec des capteurs d'obstacles (pour éviter un mur, un humain, une voiture ou un trop gros caillou) et des capteurs gene niveaux à bulles pour le maintien de l'horizontalité.