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Raiden

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#98919 ARA: Assistant Robotique Apicole

Posté par Raiden - 09 septembre 2018 - 10:14

Je dis ça je dis rien, je veux pas détourner le sujet ...

 

Matériellement, on a Pablo qui est le sujet qui s'en approche le plus avec l'utilisation de moteurs identiques et l'ajout de capteurs pour l'odométriel'intégration d'une boussole (qui a évolué depuis),   télécommandé par bluetooth , par wifi avec un smartphone , ou avec une radiocommande (ha non j'ai rien écris là-dessus) , un repérage par GPS et RTK ...

 

Je ne peux que conseiller d'utiliser un des contrôleurs sabertooth : pas de souci d'approvisionnement, la gamme évolue, pilotable par tout ce qu'on veut, archi connu dans le milieu des makers qui font du lourd.

 

Salut Ulysse,

 

ho ho ho ! en effet le coté propulsion est très proche ! je vais regarder ton topic avec attention ;)

 

Pour l'odométrie je pense que l'objectif est différent et par conséquent la solution technique aussi il me semble: dans ton cas l'ensemble du dessin doit être parfait, d'où un comptage précis des tours de roue, bien plus fiable qu'un GPS. Mais surtout ton robot ne se soucie guère de l'environnement, son but est de tracer le plus fidèlement possible (et je trouve l'idée assez tripante en soit, j'adorerai détourner son utilisation avec de la peinture sur un mur ou sur le sol, le robot tagueur voir revendicaliste !).

 

Dans mon cas c'est tout l'inverse, c'est en relation avec l'environnement que le robot doit interagir, son propre déplacement n'étant pas contraint par lui même mais par les objets qui l'entourent, on est plus proche du SLAM, l'odométrie n'apportant pas d'information robuste dans ce sens.

 

 

Merci pour le lien vers Sabertooth c'est tout à fait ce qu'il me faut !




#98916 Projet VigiBot, le robot contrôlé facilement par internet pour tous par Vigir...

Posté par Raiden - 09 septembre 2018 - 09:05

Le service "vigibot" est toujours en cours de "développement" donc oui c'est normal qu'il manque des informations.

 

Je m'en doute bien, c'était juste pour aider, car rien de mieux pour un projet qu'un œil neuf qui donne une vision customer ;)

 

 

Sur le principe pour mettre en place le pilotage par internet il faut côté robot : 

Une raspberry pi avec une connection internet 3G+ qu'on connecte en UART sur le robot à piloter.

 

Donc suivant la couverture, le mini viable c'est du HSPDA, c'est bien ça ? on parle de quel débit mini, 1Mb/s full-duplex ?

 

 

Si vous avez d'autres questions n'hésitez pas.

 

- Comment est alimentée la RPi ?

- ok pour l'UART, mais concrètement coté robot, faut une API des contrôles commandes ? (j'suis pas du tout expert de l'UART, pour moi c'était une puce qui permet l'échange sur le port série avec un PC ?)

- tu aurais un cahier des charges de ce qu'il faut mettre en place coté robot ? une RPi, une carte sim avec abonnement, une caret d'extension j'imagine ? quel espace physique, quel conso électrique, quelle conso de données ?

 

désolé ca me semble encore très flou pour moi, et encore une fois je te pose ces questions pour comprendre et te donner une vision 'newbie' dans ton service, si tu trouves que j'en demande trop, indique le moi simplement ;)

 

Vous êtes encore en phase de testing, que puis-je proposer pour que nous puissions trouver un terrain de travail commun ?

 

Je suis intéressé mais peut-être est-ce trop tôt dans mon dev ? (on est loin de parler de robot pour le moment)




#98905 Projet VigiBot, le robot contrôlé facilement par internet pour tous par Vigir...

Posté par Raiden - 09 septembre 2018 - 08:19

Salut Mike,

j'ai en effet regardé le service que tu proposes, je me demandais comment ça pouvait s'intégrer surtout pour un robot qui ne serait potentiellement pas en zone "couverte", j'entends que sa zone d'action sera dans les champs, orée des bois, clairière de campagne... pas vraiment couvert par du wifi.

De plus la première étape ne concerne pas un robot qui se déplace tout seul ni à distance, les actions doivent être surveillées de près, l'opérateur doit être à coté.

Toutefois dans un futur proche j'espère que je parviendrai à rejoindre l'étape autonomie et sans aucun doute qu'une prise en main à distance sera obligatoire pour plusieurs raisons, dont la sécurité (situation type: le lidar du robot détecte un obstacle que l'IA ne sait pas interpréter, un opérateur devra pouvoir prendre le contrôle pour décider ou piloter lui même.

Je suis donc intéressé par Vigibot, mais en regardant le site il m'a manqué des infos importantes: les prérequis coté client (robot j'entends), le coût, le mode d'implémentation, les garanties ?

Pour en revenir au mode de déplacement, je ne compte pas faire que de la caméra, d'ailleurs elle ne servira que très peu au déplacement, elle est là pour photographier les cadres (et construire une base de connaissances), les autres moyens techniques sont ceux cités:
- un GPS pour rejoindre une géolocalisation
- un lidar pour identifier un obstacle sur le chemin (piloté par GPS)
- et c'est seulement lors que le lidar reconnait (ou croit reconnaitre) une ruche que la caméra permet de reconnaitre un code qui identifie la ruche et permet son positionnement correct (+ capteur de proximité), pour finir sur des capteurs de contacts avant de valider la position.

Il est certain que c'est un gros morceau et ce n'est pas une fonction primaire, c'est pourquoi ca reste optionnel.
D'ailleurs on pourrait en effet mettre en place un pilotage à "longue" distance avant de bosser sur l'auto-mobilité.

Faudrait que je poste les workflows pour montrer les enchainements, j'ai aussi les use cases.

@+


#98845 ARA: Assistant Robotique Apicole

Posté par Raiden - 04 septembre 2018 - 10:00

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#98815 ARA: Assistant Robotique Apicole

Posté par Raiden - 03 septembre 2018 - 01:06

Bonjour à tous et merci pour vos retours,

 

pour être concis (car je peux vite m'étendre sur le sujet), j'ai la connaissance métier, ok ça ne fait pas 20 ans que je fais de l'apiculture, je ne suis pas non plus un pro mais j'ai été 2 ans en rucher-école et j'ai croisé des anciens comme des nouveaux, et ca fait 5 ans que j'ai des ruches et que je lis et échanges avec des apiculteurs.

 

L'idée n'est pas de remplacer l'apiculteur (loin de moi cette idée) mais de l'aider car de mars à aout, le travail est très physique (et je parle pas du taff en dehors du rucher), non seulement il faut effectuer des visites régulières pour "capter" les indicateurs de prise de décision (maladie, parasite, risque d'essaimage, etc..) mais il faut aussi effectuer des actions de remplacement, d'aggrandissement, de déplacement...

 

Les semi-pro comme les pros sont souvent aidés lors de cette période, par la famille en majorité mais aussi par des intérimaires lors des grosses périodes (récolte entre fin avril et juillet, suivant le type de fleurs), le travail est physique et épprouvant !

 

Les grands jalons dans l'implémentation des fonctionnalités:
 

- juin 2019: soulevement d'une hausse: aider physiquement l'apiculteur pour lui permettre d'effectuer ses actions (soulever un cadre pour regarder, le retirer...) = confort et soulagement du dos (une hausse de 9 cadres peut vite faire une 20aine de kilos sans problème !).
 

- juin 2020: prise en photo des 2 faces d'un cadre: construire une base de données pour prise de décision et historisation = remplace le carnet et permet de revisionner un cadre hors du rucher (faut s'imaginer en vareuse en train de regarder un cadre à travers le "grillage" avec des milliers d'abeilles qui volent !).

Plus tard ces photos seront elles-mêmes analysées par une IA/Computer Vision pour détecter le nombre d'alvéoles de tel ou tel type (couvain, miel, faux-bourdon...), les parasites,... couplé à une IA/System Expert (règles métier), on pourra déterminer des actions à prendre ou à suggerer à l'apiculteur.

 

- 2021-2022: auto-positionnement du robot (GPS / Lidar (SLAM) / CV) pour intervention en autonomie (scénarios, commandes unitaires,..) sous contrôle (télécommande, application de contrôle, historisation, ...)

 

- le reste plus tard ;)

 

---

 

@Path:

Salut,

il y a divers scénarios et cette animation est juste "illustratrice" de quelles actions, la hausse pourrait être "emportée" pour la récolte par exemple, ou bien "changée" en raison de la détection d'un parasite... ne focalise pas sur cette anim, c'est pas un workflow propre.

Je posterai ce soir le cahier des charges avec les pré-requis technique (poids à soulever, type de terrain, ...).

 

Concernant le changement de ruches, c'est justement un pré-requis de ne rien changer:, aujourd'hui une ruche (au sens cabane en bois qui héberge un essaim), coute entre 100 et 300 € (pour les modèles avec toit en pente, beau bois..).

Pour un semi-pro qui possède 200 ruches, il a investi 20 000 euros rien qu'en "cabanes" ! l'opération n'est tout simplement pas rentable si on lui demande de modifier toutes ses ruches... en plus du coût d'achat du robot.

 

 

@Forthman

Salut,

oui j'ai un gosse de 12 ans et une femme et d'autres activités en plus ^^

oui j'en conviens les délais peuvent paraitre courts mais les jalons sont raisonnables je ne cherche pas à produire un robot autonome en moins d'1 an, j'en serai bien incapable ^^

L'objectif est aussi de réduire les composants pour gagner en poids et en conso energétique, je développerai cette partie plus loin (et dans quelques jours je pense).

 

 

@Mike118

Salut,

non je ne connais pas du tout et je vais prendre le temps de regarder en détail.

 

je suis ouvert à toute opportunité du moment que cela permet de faire vivre un projet, mon but n'est pas de développer ce projet tout seul, bien au contraire, mon but est de partager mon savoir, mes idées et de parvenir à concrétiser des actions si possible à plusieurs, mais j'ai du mal à embarquer des personnes de mon entourage, ca leur semble trop compliqué, voir complexe, peut-être est-ce moi qui communique mal..

 

En tout cas je cherche à m'appuyer sur des "briques" existantes, j'avais justement regardé du coté de ROS et en ce moment je tente de travailler avec OpenCV, mais pour le moment je n'ai pas trouvé de suites logicielles (API ou services) qui penchent dans ce sens, il me faudrait creuser. En tout cas je vais lire ce que tu proposes ;)

 

 

---

 

 

Globalement je travaille avec un dev sur la partie prog mais il est habitué à faire des logiciels en .NET (alors que je lui demande du Python ou C++) et ne connait ni la CV ni Linux, pas trop Arduino et Raspberry et le fait bénévolement à distance (il est à coté de Toulon).

Mes compétences ne sont pas expertes mais je sais modéliser 3D (Solidworks, ...), utiliser des systèmes embarqués (Arduino, Raspberry), concevoir des structures mécaniques, piloter des projets (c'est mon activité principale dans mon travail salarié), programmer (PHP, Python, ..), opérer sur Linux, faire des graphiques de présentation, bricoler, apprendre, ...

 

Je n'ai pas peur d'un manque de compétences car tout s'apprend (et se partage ^^) mais j'ai clairement besoin d'aide pour ne pas me tromper dans les choix et aussi garder une motivation ce qui s'obtient principalement en équipe ou du moins grâce à une émulsion de groupe.

 

 

J'ai d'autres documents à partager que je posterai ce soir ou demain.

 

@+

Raiden




#98807 Je me présente

Posté par Raiden - 02 septembre 2018 - 11:11

On attend le topic annoncé avec impatience =)

 

 

Voici: http://www.robot-maker.com/forum/topic/12318-ara-assistant-robotique-apicole/;)

 

Raiden




#98806 ARA: Assistant Robotique Apicole

Posté par Raiden - 02 septembre 2018 - 11:10

Bonjour à tous,
 
je vous présente un projet commencé en juin 2017:
 

ara_logo_01_thumb_2018.09.02.png

 
Le projet ARA (Assistant Robotique Apicole) consiste à développer un robot industriel de moyenne taille qui va aider tout apiculteur professionnel et semi-pro à optimiser les taches récurrentes de manutention, ainsi qu'une aide artificielle et intelligente pour la gestion technique du rucher.
 
Le projet n'est pas professionnel (j'ai un travail salarié à plein temps), je n'ai aucune structure juridique ni aucun objectif financier mais le coût de fabrication va forcement contraindre son usage par des apiculteurs possédant plusieurs dizaines de ruches pour en amortir le coût, ce type d'apiculteur ne peut en aucun cas être un amateur en raison de l'implication humaine que demande la gestion d'un rucher de ce type.
Pour les non connaisseurs, on parle de semi-pro entre 200 et 400 ruches, pro au delà.
 
Concrètement, les remplacements de hausses, la récupération et l'inspection des cadres, toutes les taches physiquement contraignantes seront exécutées par un robot sous le contrôle total ou programmé de l'apiculteur.
De plus, le robot embarque une IA qui apportera une analyse précise de l'état de chaque cadre afin de proposer un plan d'action optimisé dont l'objectif est maintenir le rucher dans un niveau opérationnel exceptionnel tout en améliorant la vie de milliers d'abeilles.
 
Tous les documents et informations relatives à ce projet sont sous licence Creative Commons BY-SA 4 (c'est open-source).
 
J'ai comme objectif de sortir un proto du modèle de base (sans IA) pour juin 2019.
 
L'analyse fonctionnelle graphique:
ara_analysefonctionnelle_01.04.02.09.18_
 
 
Voici les différents modèles avec leurs fonctionnalités :
arav1_models_01.02.02.09.18_cc.png
 

Une vue des différents éléments fonctionnels (ce n'est pas du tout une version définitive, ceci ne représente que des parts du robot) :
arav1_parts_01.01.02.09.18_cc.png
 
Une série animée mettant en scène un workflow d'extraction d'un cadre de hausse:
arav1_kinetics_02.gif

Je rajouterai d'autres éléments bientôt, surtout un statut de l'avancement et quelques photos.

Apicalement,
Raiden




#98791 Je me présente

Posté par Raiden - 02 septembre 2018 - 08:58

Bonjour à tous,

 

Mon username est un anagramme :)

 

La quarantaine, vivant entre Lyon et Roanne, je suis issu d'une formation en mécanique (bac F1) puis en design produit avant de travailler dans l'informatique (infra, dev et pilotage de projet) en autodidacte.

 

Il y a 5 ans je me suis devenu apiculteur amateur par curiosité, chaque année je récolte ma propre conso de miel (et j'en donne beaucoup également).

 

L'année dernière (2017) je me suis lancé dans la création d'un "Assistant Robotique Apicole", je me suis donné 2 ans pour faire un proto fonctionnel.

Toutes les infos sont regroupées sur un site sous licence CC BY-SA 4 (open-source).

 

Je vais ouvrir un topic sur ce robot car j'ai besoin de faire vivre ce projet et d'avoir un retour d'autres personnes.

 

En vous souhaitant une bonne journée.

 

Raiden