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ROP, le robot qui déplace vos poubelles (de ville)


13 réponses à ce sujet

#1 Raiden

Raiden

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Posté 03 octobre 2020 - 03:32

Bonjour à tous,

 

un besoin exprimé par un membre de ma famille, vieillissant (70 ans passés), marchant avec difficultés mais habitant au bout d'une impasse privée.

 

L'impasse fait 100m, elle est droite mais n'est pas bitumée, le sol est celui d'un chemin de terre, avec des trous (plus large quee profond) et des cailloux de la taille d'une noix au maximum, voie urbaine typique pour un vélo tout chemin.

 

Donc l'idée au brouillon est celle-ci: 

ROP_Concept-Draft-01_2020.10.03.png

 

Un robot téléguidé (radiocommande) qui tire une poubelle qui peut avoisiner les 100 Kgs (charge utile), sur un chemin de terre et sur une distance de 500 m.

 

Donc début classique, une structure pour 2 roues motorisées, et une roue libre.

J'ai pensé à 2 verins pour l'usage "métier". Le premier (en vert sur l'image ci-dessus) pour attraper la poubelle par les poignées et potentiellement verrouiller le maintien.

Le second (en bleu sur l'image ci-dessus) pour faire basculer la poubelle et déplacer son centre de gravité entre ses roues et celles du robot, afin que son poids participe à l'accroche des roues motorisées sur le sol.

 

Le tout alimentée par une batterie 24v pour donner assez de puissance aux motors.

 

Pas de challenge technique, juste faire un truc qui serve, s'inspirer du design thinking pour faire ce projet en s'appuyant sur le retour d'expérience utilisateur.

 

Je vais le faire Create Commons pour permettre de se le faire soi-même, si jamais d'autres retex peuvent alimenter le débat.

 

Prochaines étapes:

définir les spécifications techniques de la structure (conception, fabrication, montage), du matériel actif (roues, moteurs, vérins), du matériel electro (controleurs, cpu, transmission).

 

 

@+



#2 Microrupteurman

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Posté 03 octobre 2020 - 04:56

Hello,

Pour moi, quand le robot va avancer, il va cabrer et tomber en arriere avec la poubelle, répandant son contenus sur le sol.

Une forme en U avec la poubelle qui viendrai se mettre en les deux pattes serait plus sure.


 
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#3 Raiden

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Posté 03 octobre 2020 - 06:00

Que le centre de gravité de la poubelle vienne entre les roues avants et arrières du robot, en alignant le centre de gravité de la poubelle sur celui du robot.



#4 Raiden

Raiden

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Posté 03 octobre 2020 - 06:14

Ou bien on maintien le bas de la poubelle de façon à la "solidariser" au robot, pas de risque de bascule entre les 2:

 

ROP_Concept-Draft-02_2020.10.03.jpg



#5 Forthman

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Posté 03 octobre 2020 - 07:00

sur un terrain accidenté, il serait préférable de ne pas utiliser les roues du conteneur,

et mettre 4 roues de plus grand diamètre sur la structure.

 

ce genre de roue :

external-content.duckduckgo.com.jpeg

 

 



#6 levend

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Posté 03 octobre 2020 - 07:53

Et je renforcerais la structure parce que sur un terrain accidenté (ou chemin de terre) il faut parfois tirer assez fort pour faire rouler ce type de poubelle et la tes montants vont plier, enfin ça dépend aussi de ce que tu va utiliser pour tes montants mais il faut du costaud.

 

Edit : Forthman, tu as un lien pour cette roue ?


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#7 Raiden

Raiden

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Posté 04 octobre 2020 - 07:50

La structure du dessin est une représentation, clairement faut trouver le bon équilibre entre solidité et masse.

 

Pour autant je me dis que porter la poubelle intégralement ne me semble pas logique, soit on profite qu'elle possède des roues qui sont prévues pour porter sa masse utile, soit il vaut mieux upgrader la poubelle et lui changer ses roues (et rajouter la partie puissance et commandes directement sur la poubelle).

 

Le chemin dont je parle est déjà emprunté par cette poubelle (et d'autres), tirée par un humain bien sûr, mais si on met ce genre de roue TT sur le robot et que la masse globale repose majoritairement sur lui sans lui faire porter 100% de la masse utile, on devrait trouver une similarité avec ce que fait un humain, c'est à dire tirer sans porter.

 

Je crois que la solution est justement la capacité à incliner plus ou moins la poubelle, de façon que le centre de gravité de la poubelle mais aussi du robot puisse franchir les obstacles.

 

Donc je penche pour une question de stabilité de l'ensemble accompagnée d'une capacité d'adaptation (déplacement du centre de gravité), sans doute amélioré avec des capteurs d'obstacles (pour éviter un mur, un humain, une voiture ou un trop gros caillou) et des capteurs gene niveaux à bulles pour le maintien de l'horizontalité.



#8 Forthman

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Posté 04 octobre 2020 - 11:35

Je suis ok avec ton analyse pour faire rouler la poubelle avec ses propres roues.

Modifier la poubelle... quand tu vois la violence du système hydraulique du camion, et la délicatesse des éboueurs... :help:

Ça serait à essayer, mais je ne suis pas sûr qu'il y ait besoin du vérin horizontal.

il suffirait peut-être de tirer la poubelle pour qu'elle s'incline d'elle-même, et de la pousser pour la redresser...

 

 

 

@Levend, non désolé, c'est juste une image récupérée dans un moteur de recherche



#9 levend

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Posté 04 octobre 2020 - 12:10

Je savais bien que j'avais vu quelque chose qui faisait ça (mais pas en version télécommandé plutôt version transpalette électrique) :

https://www.francetr...on-2-poubelles/, le lien c'est juste l'option pour les poubelles, le Jumbo tractor est aussi sur le site pour un prix tout à fait déraisonnable pour des poubelles mais l'ensemble peut-être source d'inspiration.

Si ça peut t'aider dans ta conception...


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#10 Oracid

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Posté 04 octobre 2020 - 01:09

il suffirait peut-être de tirer la poubelle pour qu'elle s'incline d'elle-même, et de la pousser pour la redresser...

Je pencherais également pour un tracteur qui, donc, tirerait la poubelle plutôt que pour un pousseur.

Dans ce sens, je pense que les roues d'origine devraient suffire.

De plus, plus besoin de vérins et de système compliqué.



#11 Raiden

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Posté 04 octobre 2020 - 03:14

Je savais bien que j'avais vu quelque chose qui faisait ça (mais pas en version télécommandé plutôt version transpalette électrique) :

https://www.francetr...on-2-poubelles/, le lien c'est juste l'option pour les poubelles, le Jumbo tractor est aussi sur le site pour un prix tout à fait déraisonnable pour des poubelles mais l'ensemble peut-être source d'inspiration.

Si ça peut t'aider dans ta conception...

 

 

oui alors merci pour l'info c un super exemple !

 

bon clairement le produit cité https://www.francetr.../jumbo-tractor/est un vrai tracteur personnel ! 5 k€, 600 W en 24 V, charge utile 500 Kg, charge tractée 1T5, 100 Kg à vide.

mais oui la même chose en + light, 200 W en 24 ou 12 V, charge tractée 150 Kg, 30 Kg à vide.

 

Finalement ma conception n'est pas si déconnante à la vue du design de ce tracteur.



#12 Raiden

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Posté 04 octobre 2020 - 03:16

Je pencherais également pour un tracteur qui, donc, tirerait la poubelle plutôt que pour un pousseur.

Dans ce sens, je pense que les roues d'origine devraient suffire.

De plus, plus besoin de vérins et de système compliqué.

 

je me rends compte que mon schéma n'est pas précis sur ce point, le robot est tireur pas pousseur, il va sur la gauche, pas sur la droite ^^



#13 Mike118

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Posté 04 octobre 2020 - 04:35

Personnellement je ferais en sorte d'ajouter un degré de liberté " flexible"  pour l'angle d'orientation de la partie qui tient les poubelles par rapport au corps du robot. 

Au repas, le support pour la poignée des poubelles serait bien " parallèle " à l'axe des roues, mais lorsque le robot tire le poubelle, et qu'il tourne, la "flexibilité" sur ce support permettrait de faciliter les rotations sans détériorer la poubelle ... 

Je vois la poubelle comme une " remorque " au cul du robot... Et une remorque ne doit pas rester à orientation fixe par rapport au corps de la voiture ( du moins dans les virages ) =)

 

EDIT : En regardant le lien donné par levend je devine que cette spécification est bien incluse dans le produit. Présence d'un axe de pivot ...


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#14 Raiden

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Posté 05 octobre 2020 - 09:08

Personnellement je ferais en sorte d'ajouter un degré de liberté " flexible"  pour l'angle d'orientation de la partie qui tient les poubelles par rapport au corps du robot. 

Au repas, le support pour la poignée des poubelles serait bien " parallèle " à l'axe des roues, mais lorsque le robot tire le poubelle, et qu'il tourne, la "flexibilité" sur ce support permettrait de faciliter les rotations sans détériorer la poubelle ... 

Je vois la poubelle comme une " remorque " au cul du robot... Et une remorque ne doit pas rester à orientation fixe par rapport au corps de la voiture ( du moins dans les virages ) =)

 

EDIT : En regardant le lien donné par levend je devine que cette spécification est bien incluse dans le produit. Présence d'un axe de pivot …

 

oui tu as raison, un axe de rotation vertical pour permettre les "virages", maintenant à voir pour la liberté "horizontale".





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