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Qu'est ce qu'un PCA9685  ? 

Un pca9685 est un composant assez répandu permettant de fournir 16 sorties PWM supplémentaire qui se branche en I2C ( GPIO 2 et 3  de votre raspberry pi = SDA et SCL ) . 

 

 

Comment configurer un PCA9685 sur Vigibot ?:
 

 

0) Branchez votre PCA à votre raspberry pi sur les broches I2C  2 et 3 ( SDA et SCL )

 

1) Connaître l'adresse I2C de votre pca9685 (en décimal) 

 

Méthode 1 :  lire la documentation de votre carte
Méthode 2 : lancer un scan I2C sur votre raspberry pi vous allez voir l'ensemble des périphérique I2C présent. ( recherchez " raspberry pi i2cdetect " )

=> Attention souvent les adresse I2C sont affichées en héxadécimal et pas en décimal ...
Dans ce cas il faudra conversion de l'adresse I2C hexadécimal en décimal )

Exemple pour un PCA9685 avec l'I2C par défaut à 0x70, la valeur décimal est 112.  

2) Ajouter l'adresse de Votre PCA dans votre configuration matérielle. 

 

Allez dans Configuration Matérielle, recherchez PCA9685ADDRESSES, et ajoutez y votre adresse I2C (en décimal!) puis enregistrez votre configuration. 

=> Si vous avez rentré une adresse I2C valide, avec un pca branché votre robot robot devrait toujours fonctionné comme si rien n'avait changé. 
=> Si vous avez rentré une adresse I2C invalide, ou que votre PCA n'est plus branché, votre robot n'arrivera plus à se connecter et deviendra rouge sur vigibot. ( Supprimer l'adresse invalide ou la corriger avec l'adresse valide corrigera le problème . 

 

3) Configurer les sorties que vous souhaitez utiliser avec un PCA

 

Dans Configuration Matérielle, modifiez le OUTPUTS que vous souhaitez utiliser avec le PCA9685 et dans la case " adresse" remplacer le -1 par 0 pour l'attribuer au premier PCA9685 que dont vous avez enregistré l'adresse dans  PCA9685ADDRESSES.  

Dans GPIOS, vérifiez aussi que les numéro de sortie que vous désirez sont bien entre 0 et 15! 
Enregistrez votre configuration, si pas d'erreur de configuration normalement votre robot devrait fonctionner comme souhaité et la sortie de votre PCA être pilotée.

4) Bonus, brancher plusieurs PCA  : 

Ajoutez autant d'adresse  que de PCA9685 que vous avez dans le tableau PCA9685ADDRESSES.
Pour sélectionner le PCA dans OUTPUTS, changez le -1 dans adresse par  0 pour sélectionner votre premier pca, par 1 pour sélectionner le deuxième 1 etc...


Exemple de carte avec PCA9685 :
https://www.robot-ma...rvomoteurs.html

Très belle histoire raconté en vidéo!

Bonjour, pour le moteur, partir sur un motoreducteur avec un encodeur serait il envisageable?
Il faudrait juste faire une boucle pied pour l'asservissement de l'angle ?

Sympa comme projet, tu aurais une vidéo en action avec ton "jeu" ?

Bonjour, pour les réglages du robot, elle sont hébergés côté serveur.
Cela veut dire que si tu refais une image et que tu remets le nom et le mdp de ton robot il reprendra la configuration que tu avais mise.