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Phil2P

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Déconnecté Dernière activité déc. 30 2019 03:06
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Messages que j'ai postés

Dans le sujet : Moveo Bcn3d

16 décembre 2019 - 10:59

 

J'enregistre des suites de trames dans un fichier texte que j'ouvre par la suite en définissant le nombre de répétition.

Essayes de les enregistrer pour commencer.

 

 

Il faut que tu te tourne vers la Cinématique inverse pour comprendre tous ça.

Je te laisse étudier ce cours, c'est avec celui-ci que j'ai tous appris : http://www.mon-club-elec.fr/mes_docs/math/bras_5_servos/math_bras_5_servos.pdf

Merci, j'ai parcouru le document et j'ai compris !!
Il s'agit en fait du modèle Géométrique inverse (MGI).

Le Modèle Cinématique Inverse (MCI) permet de déterminer les vitesses de chacun des stepper à partir de la vitesse de l'effecteur imposée.

 

Est-ce que les calculs sont réalisés sur l'Arduino ?

 

Bonne soirée

Philippe


Dans le sujet : Moveo Bcn3d

16 décembre 2019 - 08:30


1) Je peux faire ce que tu dis grâce à la cinématique inverse avec des coordonnées en X, Y et Z

2) Avec mon application et des sliders, j'apprends au bras les mouvements qu'il devra reproduire.

 

Peux tu m'expliquer comment, à partir des coordonnées en X, Y et Z, tu peux commander individuellement les différents stepper pour atteindre cette configuration ?

 

Merci

Philippe


Dans le sujet : Moveo Bcn3d

15 décembre 2019 - 03:51

 

L'horloge dans l'application sert à faire communiquer le téléphone et le robot tous les certains nombres de secondes.

Vaut mieux utiliser l'émulateur comme ça les modifications apparaîtrons en temps réel.

C'est mieux d'avoir un module bluetooth qui fonctionne dans les deux sens.

 

 

 

Qu'entends-tu par "sans apprentissage"?

Bonjour,
Je vois deux façons de "commander" un bras :

1) entrer des "waypoints" (les coordonnées des points de passage de la pince) dans un repère lié à la base du bras.
OU
2) emmener le bras dans les positions successives voulues et enregistrer les coordonnées articulaires (angle de rotation des différentes articulations) correspondantes.

En disant, "sans apprentissage, je voulais savoir si tu pouvais commander ton bras par la première méthode et ainsi imposer un déplacement de la pince de 100 mm sur l'axe des X, par exemple.


Merci,

Philippe


Dans le sujet : Moveo Bcn3d

13 décembre 2019 - 05:23

LiquidCrystal c'est pour gérer un écran
Servo, pour gérer les servos
FastLed pour gérer des leds RGB

Merci pour l'info !!!

 

D'après ce que j'ai lu sur ce forum, tu as réussi à commander les moteurs pour obtenir un déplacement imposé au niveau de la pince.

Est-ce que tu peux programmer un déplacement de la pince de 100 mm sur les X, par exemple, mais sans "apprentissage" ?

 

Philippe


Dans le sujet : Moveo Bcn3d

13 décembre 2019 - 11:17

Bonjour,

Si j'ai bien compris, AccelStepper sert à commander un ou des moteurs pas-à-pas.

 

Question de néophyte :

Ça sert à quoi les librairies :

- LiquidCrystal,
- Servo,
- FastLED ?

 

Philippe