Phil2P

Bonjour,
Nos élèves peuvent maintenant mettre en mouvement notre bras robotisé basé sur le Moveo.
Nous commandons les mouvements du bras à partir d'un PC qui envoie des consignes (trame de coordonnées articulaires+ouverture de la pince) à une carte Arduino par le port série (usb). Cette carte commande la rotation des axes motorisés (moteurs pas-à-pas) et la pince.

Malheureusement, nous constatons des arrêts ou des ralentissements lors de plusieurs mouvements (trames) successifs.

Nous avons confié au PC les "calculs complexes" et le programme sur Arduino utilise la fonction CASE.

Est-ce la bonne méthode ?

Cette fonction CASE permet aussi de stopper le bras par l'appui d'un bouton sur le PC.

Si j'ai bien compris, l'usage du "case" impose de :
- soit calculer le temps de mouvement entre deux positions (traitement des données par l'arduino plus mouvement du bras) et ainsi de permettre au PC de ne pas envoyer de trames trop rapidement,
- soit envoyer une information "traitement terminé" de l'arduino au PC pour permettre au PC d'envoyer une nouvelle trame sans empiéter sur la précédente.

Est-ce que j'ai bien compris ?

Dans ce cas, ne serait-il pas judicieux de créer une pile FIFO que le PC remplirait et que l'arduino viderait au fur et à mesure des différentes trames traitées ?

Merci de me donner votre point de vue car j'ai très peu de connaissance en informatique et en programmation.

Bonne soirée,
Philippe

Bonjour,
 

Grand débutant en électronique et programmation.

Pour réaliser une petite activité de découverte de la robotique-mécatronique à des élèves de 4eme en décrochage scolaire, je voulais leur faire faire un petit programme sous scratch et ainsi commander la pince de notre robot avec nos Arduino UNO.

 

C'est mal parti : je n'arrive même pas à commander un servo DS3218MG.

Quand je branche un mini servo 9g (A0090) tout va bien et il répond à mes ordres. Quand je branche le DS3218MG, il tourne en continu...

 

Pouvez-vous m'aider s'il vous plait ? Quelle est la particularité de ce DS3218MG ? Est-il défaillant ? l'ai-je mal connecté (il y a que trois fils...) ?

 

Bonne soirée,
Philippe

Bonjour à tous,

Je suis prof de Méca avec peu de connaissance en Elec et Programmation.

Avec mes élèves, nous avons en projet la réalisation d'un système de bras articulé mis en mouvement par six moteurs pas à pas et un servo moteur. Les sept actionneurs doivent pouvoir bouger en même temps à environ 180°/s (30 tr/min) pour les moteurs pas à pas.

Dans un deuxième temps, nous voudrions que deux des six moteurs pas à pas soient commandés en boucle fermée grâce à l’ajout d'une carte de commande compatible Arduino, avec driver intégré et encodeur rotatif.

A partir de données générées par un PC, je ne sais pas quoi utiliser pour commander les moteurs et le servo moteur : un ou des Raspberry Pi ?, un ou des Arduino ?, les deux ?, autres choses ?

L'évolutivité de la solution de commande est importante.

Le coût n'est pas un critère de choix principal.

 

Pouvez-vous me conseiller ?

Cordialement,
Philippe

 

Bonjour,

J'ai imprimé toute les pièces du bras Moveo de BCN3D et je les ai assemblées.

Jusque là pas de problème...

J'ai acheté les moteurs pas-à-pas qui mettent en mouvement les articulations, le servomoteur pour la pince, une carte Ramps 1.6, des drivers Tb6560 et une carte arduino Mega.

Jusque là ça va...

Avec de l'aide, j'ai effectué le branchement électrique d'un moteur pas-à-pas et d'un servo moteur sur le driver , la carte Ramps 1.6 et l'Arduino.

J'ai lu sur ce forum des messages concernant une library AccelStepper, un firmware Marlin, mais je ne sais pas ce qu'il faut utiliser.

Dans un premier temps, je voudrais juste mettre en mouvement (rotation de 30 degrés par exemple) un moteur pas-à-pas et un servo moteur (ouverture et fermeture de la pince).

Je pense qu'ensuite, je pourrai faire de même avec les 4 autres stepper.

Pouvez-vous m'aider en me guidant ?

Philippe