dakota99

Bonjour

Je souhaiterais utiliser un magnétomètre Wit Motion WT901CTTL pour récupérer la route magnétique suivie par un robot.

Donc l'angle entre le nord magnétique et l'axe du robot.

Le capteur WT901CTTL envoie une trame via le port série au format hexadécimal.

Savez-vous quelles valeurs il faut récupérer pour calculer l'angle par rapport au nord ?

Angle output ou magnetic output ou ..... ?

Voici ce que donne la doc :

6.1.4 Angle Output
0x55 0x53 RollL RollH PitchL PitchH YawL YawH VL VH SUM
Calculated formular：
Roll(X axis)Roll=((RollH<<8)|RollL)/32768*180(°)
Pitch(Y axis)Pitch=((PitchH<<8)|PitchL)/32768*180(°)
Yaw(Z axis)Yaw=((YawH<<8)|YawL)/32768*180(°)
Version calculated formula：
Version=(VH<<8)|VL
 

6.1.5 Magnetic Output
0x55 0x54 HxL HxH HyL HyH HzL HzH TL TH SUM
Calculated formular：
Magnetic(x axis)Hx=(( HxH<<8)| HxL)
Magnetic(y axis)Hy=(( HyH <<8)| HyL)
Magnetic(z axis)Hz =(( HzH<<8)| HzL)
Temperature calculated formular：
T=((TH<<8)|TL) /100℃

Exemple de calcul sur la trame Angle Output valeurs YawL YawH :

55 53 00 FF 94 00 16 16 CC 46 79

Calcul sur les valeurs : 16 16 ou 22 22 en décimal

Décalage de 8 bits vers la gauche de YawH et opération OU binaire cela donne :

1616 en hexadécimal et 5654 en décimal

5654 / 32768 * 180 = 31.058

Alors que l'angle devrait être de +/- 200°

Bonjour

Dans le cadre d'un projet de plateforme robotique j'envisage l'achat des balises Marvelmind qui permettent un positionnement précis en intérieur.

Le prix est assez conséquent : 900 eur avec les frais d'expédition.

Il me semble qu'il faut quand même investir un paquet d'heures pour atteindre des résultats valables.

Avez-vous déjà expérimenté cette technologie ?

Bonjour

Je réalise un robot destiné à réalisé différents travaux extérieurs.

Poids +/- 150 kg à vide.

2 roues motorisées et 2 roues folles.

Modes de guidage : télécommande, camera AI et AruCo, Gps RTK

Equipement : micro pc, camera AI, Gps RTk, Arduino Mega

Comme pour la majorité des robots, le guidage se fait en faisant varier la vitesse de chaque roue.

Sur du terrain plat pas de problème, cela fonctionne bien.

Par contre sur un terrain accidenté, quand une roue rencontre un obstacle le robot part de travers car les roues arrière sont folles.

D'autant plus quand il est chargé de 60kg de terre.

La gestion de la vitesse de chaque roue n'est probablement pas optimale mais il me semble que si les 2 roues arrière étaient directrices (comme sur une voiture) la trajectoire serait plus facile à maintenir.

Cela nécessite l'utilisation d'un moteur supplémentaire qui va actionner la crémaillère. Moteur CC ? Moteur pas à pas ?

Avez-vous déjà utilisé ce système sur un robot ?

Merci pour vos commentaires.

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Bonjour, je dois réaliser une appli qui récupère les données d’un automate EVCO C-Pro3 via le protocole Modbus RTU. La doc est assez laconique : elle précise les caractéristiques de la communication série. Je me connecte au port BMS connectivity de l'automate via un câble réseau. Je ne connais pas l’adresse IP de l’automate et il n’y a pas de port COM virtuel qui est créé. Lorsque j’installe un serveur DHCP l’automate ne reçoit pas d’adresse IP. Il s’agit donc probablement d’une adresse IP statique. Si je lance un scan des adresses IP aucun résultat.

Quelqu’un a déjà travaillé avec du Modbus RTU ?

Merci

Bonjour

Je réalise un robot bimoteur qui se dirige notamment avec une camera IA et des AruCo.

Je souhaiterais lui ajouter la possibilité de se déplacer en suivant un fil comme un robot tondeuse.

Le principe est, je pense, d'utiliser un capteur à effet hall qui détecte un champ magnétique.

Il y a un paquet de modèles disponibles et cela semble assez facile à utiliser.

Par contre je vois moins bien comment générer un champ magnétique adapté.

Le robot devrait suivre un fil qui va d'un point A à un point B. Ce ne serait donc pas une boucle.

Le plus simple est peut-être d'utiliser le émetteur d'un robot tondeuse ?

Quelqu'un a déjà réalisé ce genre de chose ?