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Ancelin

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#116370 Mon petit projet

Posté par Ancelin - 09 août 2022 - 08:08

Hello,

I was just saying that the slicer is very good(simple to handle) but only working with Windows.

I will have a look at slice3r.org, particularly if it works with Deban.

Thank you.

Your robot is very nice, it gives me inspiration. :)




#116347 Mon petit projet

Posté par Ancelin - 04 août 2022 - 10:15

Salut,

Juste deux petites photos du galet d’entraînement et d'un bout de chenilles réalisés avec wings.

Le but serait d'imprimer une série de maillons a clipser pour former la chenille.

Bien que cela ne soit pas terminé, je trouve cela plutôt bien parti.

Faudra tester pour voir si le PLA est assez souple pour laisser les maillons se clipser et suffisamment rigide pour ne pas se démonter à chaque mouvement.

Image(s) jointe(s)

  • maillon.png
  • chenille.png



#116344 Mon petit projet

Posté par Ancelin - 03 août 2022 - 07:43

Salut,

J'ai fais une pause dans mon projet car j'ai eu beaucoup de choses à gérer (mon entreprise qui a prit de l'ampleur, un dossier administratif qui traîne depuis plus d'un an,...).

Je repasse un peu sur le forum car je vais bientôt recevoir un achat qui va me permettre d'avancer un peu dans mon projet : Une petite imprimante 3D ! :D

Étant plus doué avec wings 3D qu'avec mes mains, je pense que cet achat va me permettre de régler un certains nombre de problèmes que j'ai pu rencontrer pendant la conception.

J'ai hâte de pouvoir commencer à faire des tests avec. :)




#114563 Mon petit projet

Posté par Ancelin - 05 novembre 2021 - 07:38

Salut tout le monde,

Juste un petit message pour vous dire que mon robot vient de parcourir son premier mètre. :)

Il n'a pas encore de chenille, donc ça a été barbotins directement sur le sol et avec juste les moteurs de fixés.

Le reste était posé sur le châssis.

Ça avance et recule correctement, mais ça ne tourne pas encore. :/

J'imagine qu'en l'absence de chenilles, les galets de l'avant frottent sur le sol...

J'ai pas compris tout de suite le fonctionnement de la carte L9110, mais c'est vraiment très pratique! :)

À coté de ça, je lui ai ajouté un buzzer qui permet d’émettre un son continue, de klaxonner et d'envoyer des SOS en morse! :D

La LED bénéficie du même code avec en plus un stroboscope. :P

Je n'ai pas encore la caméra qui finira dessus.

Celle de test était une veille Logitech qui est beaucoup trop grosse pour la taille du robot.

Je vais peut être tout simplement prendre la camera officiel de Raspberry.

 

Prochaines étapes :

- je lui fixe un véritable essieu avant car l'actuel est la juste pour le test : trop court pour aligner les galets avant avec les barbotins

- je fixe l’électronique

- je trouve les chenilles

- je lui fait une petite carrosserie




#114469 Mon petit projet

Posté par Ancelin - 26 octobre 2021 - 06:19

En cherchant dans mon tas de merde dans mon atelier, je suis tombé sur une vielle tige fileté.

C'était un de mes entraînement au filetage fait il y a quelques année.

Et qu'est ce que je constate? C'est pile poile le bon diamètre pour entrer dans le domino et servir d'axe à mes barbotins.

En fait, je fait de la soudure MMA.

Ceux qui pratique le savent, un électrode rutile ne peut pas se finir complètement: on reste donc avec des tiges en acier, plus ou moins courte, et de petit diamètre.

On peut dégager le reste de l'enrobage moyennant quelques coup de marteau et un passage à la ponceuse à bande.

Le résultat est impeccable : on dirait que c'est une pièce conçu pour ça! :yahoo:

 

100_5423.JPG




#114466 Mon petit projet

Posté par Ancelin - 26 octobre 2021 - 10:07

Salut!

Je viens de trouver ce petit schéma qui semble correspondre à ce que je cherche.

moteur rotation.jpg

 

Ici on a, en somme, un inverseur qui en vaut deux.

Donc j'imagine qu'en ramenant cela à ma carte à quatre relais, je devrais pouvoir reproduire le même principe et gérer le sens de rotation de mes moteurs indépendamment de l'un ou de l'autre.

 

Par contre, il n'y a pas de position arrêt. :|

Le moteur tourne dans un sens ou dans l'autre.

Si je les met en série, il me reste deux relais.

J'utiliserai le troisième relais pour couper tout simplement les moteurs.

Après un test, tout fonctionne comme prévu! :)

100_5419.JPG

 

Je pense que je vais plutôt utiliser ma carte à un relais pour servir d'interrupteur pour libérer le relais numéro 3 et ainsi permettre de les actionner véritablement indifféremment l'un de l'autre.

Cela règle le problème de direction.

100_5420.JPG

Ici, le moteur du haut n'est pas branché car je n'ai plus de câble! mais c'est le même montage que pour le moteur du bas...

On notera aussi que la batterie fournie du 6v alors qu'elle devrait débiter du 3V.

Je vais arranger ça en mettant deux coupleurs de de deux piles en dérivation.

La lampe est secondaire, je vais déjà essayer de faire un truc qui fonctionne un peu! :ignat_02:




#114453 Mon petit projet

Posté par Ancelin - 24 octobre 2021 - 02:02

Bonjour tout le monde,
Je post ce sujet afin de vous présenter mon petit projet perso. :)
Tout n'est pas encore claire car j’expérimente beaucoup.
Pour concevoir ma petite machine, j'ai décidé de suivre deux "paradigmes" :
- utiliser au maximum des pièces de récupérations
- me faire plaisir

Petite description

Le projet consiste en un robot sur chenilles muni d'une caméra frontale et d'un éclairage.
Je l'ai baptisé le "Crotale I".
Crotale pour l'aspect quasiment rampant de ma machine et "I" parce que si la première version n'est pas au point, il y aura bien entendu un II, III, IV, etc.
Ce projet est un loisir me permettant d'acquérir de nouvelles compétences, il n'a donc pas vocation a être spécialement utile en soit.

La partie mécanique

Le châssis et la carrosserie sont en cours d'étude! ;)
Le châssis sera composé d'une simple planche en bois ajourée dans la limite du raisonnable.
La carrosserie sera certainement dans un matériaux très léger type papier mâché, carton, armature de file de fer, voir une simple toile.
Les moteurs seront pris en étaux entre le châssis et des barres perforées.
Les barbotins, composés d'une rondelle crantées en bois et d'un clou collé à la colle chaude, seront reliés directement aux arbres moteurs grâce à des dominos.
Les poulies de renvois seront quasiment identique.
Un premier essai avec des muselets de bouteilles de cidre m'a permis de créer une chenille test qui s'avère être très robuste et souple mais pas suffisamment précise pour rester bien en place sur les galets.

 

 

La partie électronique

- Raspberry pi zero wh
- une carte à un relais
- Une led blanche 6v
- une carte à quatre relais
- deux moteurs de 3v
- une batterie lipo de 750mah (alimentation RPi)
- un boîtier pour 4 piles AA (alimentation moteurs et lampe)
- une webcam usb ou la camera officiel Raspberry(si je trouve une nappe suffisamment longue)

 

Pour faire court, le RPi commande via 5 broches du GPIO les 5 relais.

La carte à quatre relais permet de choisir un circuit précis correspondant à : marche avant, marche arrière, tourne à gauche, tourne à droite.

Marche avant : les deux moteurs tournent dans le sens anti-horaire

Marche arrière : les deux moteurs tournent en sens horaire

Tourne à gauche: moteur gauche sens horaire et moteur droit sens anti-horaire

Tourne à droite : moteur gauche sens anti-horaire et moteur droit sens horaire

 

La carte a 1 relais permet l'allumage et l'extinction de la lampe.

 

La partie software

Le RPi sera configuré comme point d’accès wifi via hostapd afin de s'affranchir de la nécessité d'un routeur.
Il sera contrôlé via un frontal apache2 séparé en deux <iframe>.
Le premier fait référence  à une page contenant une série de boutons permettant d'activer les scripts python pour interagir avec les relais, mais aussi à éteindre ou redémarrer le robot.
Quelques indication seront à disposition (température du SoC, stockage disponible, état de la mémoire...).
Grace au fichier sudoers, j'ai pu autoriser "www-data" à lancer la commande python3, poweroff et reboot via shell_exec().
Le second <iframe >permet la visualisation de la camera motion.
Je prévois d'utiliser quelques capteurs afin d'assister le pilotage de l'engin et de lui éviter des chutes.
Je pense a un HC-SR04(j'en ai deux en stock), qui sera disposé à 45° à l'avant de l'engin afin de stopper les moteurs en cas de mesure trop importante, et donc d'absence de sol.
 
Actuellement


Actuellement, la partie informatique fonctionne très bien.
La source d'alimentation du RPi a été réalisée.
Je dois recevoir un certain nombre de pièces qui me permettront d’effectuer des pesée, de faire mes premiers dessins à l'échelle et de choisir les dimensions du châssis.
 
Les petits plus


Si le projet de base se termine bien, j'envisagerai l'amélioration de celui-ci.
Par exemple en incluant une cellule photovoltaïque, des caméras latérales, des capteurs supplémentaires...

Image(s) jointe(s)

  • interface Crotale I.png



#114450 Bonjour tout le monde

Posté par Ancelin - 23 octobre 2021 - 10:42

Salut,

Concernant les Arduino, ce n'est pas trop m'a tasse de thé.

Je ne suis pas réfractaire, mais je connais très peu.

Je suis un adepte des RPi et Odroid, surtout du RPi zero w qui est une pure merveille!.

Je vais lancer un sujet pour vous parler de mon projet qui avance tranquillement. :)