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Bonjour ,
Je crée ce sujet pour avoir une feuille de route sur mon dernier projet , la timeline général est de deux ans.
Au jour d'aujourd'hui , je suis dans la phase de R&D.
Le projet se déroulera selon les phases suivantes (je mettrais à jour ce post au fur et à mesure de l'avancement)
- Évaluation des besoins 100%
- Recherche de solution 20 %
- Modélisation des solutions 0%
- Choix des techniques et technologie à utiliser 0%
- Prototypage 0%
- Validation des concepts & modification 0%
- Prototypage final 0%
- Validation du cahier des charges 0%
- Réalisation final 0%
- Étude de marché pour éventuelle industrialisation en série limité 0%
Le but final de ce projet est de créé un robot humanoïde reproduisant les mouvements d'un pilote.
En premier lieu , une main mimétique sera réalisé pour valider le concept d'appairage pilote / machine.
La main se dotera de 14 degrés de libertés .
Deux solutions s'offre à moi :
La première est d'utiliser 14 servomoteurs
La deuxième est d'utiliser un servomoteur par doigt , chaque servomoteur actionnant une corde à piano contrôlant chaque doigt . Un ressort de rappel assurerai la rigidité de chaque doigt.
Par mesure d'économie , je penche plus pour la deuxième solution à date , si quelqu'un à déjà réaliser une solution similaire je veut bien avoir un REX.
Tout ce petit monde sera drivé par une arduino nano.
Du coté du pilote , l'équipement comprendra un gant sur lequel seront assemblé des Flex-sensor .
Le problème de ce genre de capteur est la grande imprécision du capteur , c'est pourquoi on va les monter derrière un AO (Type TL081). Le but d'utiliser un AO est de monter un pont diviseur de tension et d'acquérir une variation de tension plutôt qu'une valeur de résistance variant énormément , ce qui donnerai des tremblement du coté machine. Les valeurs de résistances seront choisis de manière a obtenir une sensibilité de fonction de transfert en tension autour d'1%. Cette tension de sortie sera acquise par une arduino méga , dans le but de ne pas avoir 25 arduino au fur et a mesure de la complexification .
La liaison entre le pilote et la machine sera effectué en modulation en amplitude 2.4Ghz , avec étage de démodulation du coté machine.
Une télémétrie est envisagé par la suite.
Je mettrai plus tard des détails concernant la modulation et la démodulation , ces deux étages seront réalisé de manière analogique via des AO (TL081 avec JFET puis démodulation via des filtres actifs passe bande de facteur de qualité élevé).
Comme vous pouvez le constater , c'est un projet fleuve qui va se complexifier très rapidement.
Au plaisir de lire vos retours et premières impressions.
