christophe.herault

Faut il en déduire que l'objectif final de cette mobilisation serait de participer à un futur challenge DARPA opposant des robots bipèdes ?

Si c'est le cas, la concurrence risquera fort d'être rude ... faudra faire mieux qu'un BigDog ...

Bonne chance

Faire mieux ?
Oui c'est possible !
En revanche, et comme toujours dans une domaine innovant, ce n'est pas l'imagination ni même les techniques qui sont limitatives, mais le temps et l'argent pour le faire.

Amicalement,

Bonjour à tous,

Je fais une rapide parenthèse sur la partie "modulaire" des essaims de robots (Micro Bots).
C'est une stratégie collaborative, qui est issue de l'étude des fourmis.
Une fourmi isolée va repérer un chemin et va laisser derrière elle une "trace" olfactive que les autres fourmis suivront pour ne pas se perdre.

La robotique modulaire suit le même principe, sauf qu'en terme de trace olfactive, on va émettre un signal de reconnaissance (en fréquence avec une modulation spécifique) qui va permettre aux autres bots de se repérer et de suivre, voir de s'assembler au tout premier bots une fois que ces derniers l'auront rejoint.

Il n'est pas très compliqué de créer un essaim de micro bots, seul une bonne connaissance en C/C++ et un peu d'électronique permettent d'obtenir rapidement toute une famille.
Le plus dur étant la réalisation du programme de regroupement et de fusion des micro bots entre eux.
Un algo que j'ai développé il y a plusieurs années permet de faire ce genre de chose de façon assez simple.

Je reste à votre disposition pour en parler et vous apporter tous les éléments nécessaire à la bonne compréhension du concept.

Amicalement,

Bonjour à tous,

Je vais commencer à rentrer dans le sujet de notre futur projet.
Tout d'abord, voyons ensemble quel est le besoin, de façon à définir correctement le futur cahier des charges.
On va essayer de faire bien

Ok, let's roll !

Le projet consiste en l'étude d'un système autonome dynamique qui se déplacera grâce à deux pattes (Bipède).
Les quelques questions ci-dessous devraient permettre de voir l'ampleur des travaux à réaliser, mais surtout, de réaliser un premier jet sur le cahier des charges.

Questions basiques (Mais nécessaires):

1- Quel sera l'objectif de ce robot(Démonstrateur, utilité publique, secours, aide aux personnes,...) ?
2- Quelles seront ses capacités de manœuvrabilités (Avancer, reculer, tourner, s'arrêter,...) ?
3- Quelle taille envisagez-vous pour ce système (Hauteur du centre de gravité maximum/minimum) ?
4- Quelle sera sa masse approximative (Pour le lancer, l'arrêter, la vitesse des actuateurs en fonction de l'inertie du robot, vitesse de rétroaction de la centrale inertielle,...)
5- En quel matériaux souhaitez-vous le créer (Inertie, coût, facilité d'usinage,...)
6- Le robot devra marcher mais doit-il savoir éviter des obstacles, monter ou descendre des escaliers,... ?
7- Quel type de capteurs devra embarquer le système (Vision stéréoscopique, laser, contacteur de choc, radar,...)
8- Quelle type d'énergie devra embarquer le système (Technologie des batteries, masse, températures,...)
9- Quel type de processeur/DSP allons nous utiliser pour le post-traitement (BlackFin est est un bon proc/DSP) ?
10- Quel langage de programmation devra être utiliser ?
11- Le ssytème devra être programmer ou se programme t'il de façon autonome (Demande du projet DARPA) ?

Voilà, avec ça, on devrait pouvoir avoir une tendance sur la techno à utiliser, et plus si affinité.

Merci de répondre à ces quelques questions.

Amicalement,

Je crois que ça résume tout de l'utilité des robots bipèdes

Je n'ai plus de questions votre honneur !
Mais je reconnais que tu as raison sur un certains nombre de points.

Maintenant, il faut aussi voir l'aspect "utilité".
Nombre d'entre nous achètent des robots tout fait, voir en kit pour le fun.
Grosso modo, c'est pour dire, regarde,, j'ai un super robot, il fait plein de choses de façon autonome.
Ok, great, mais ce n'est que pour le concept.
En aucun cas cette personne va construire un robot d'utilité publique, militaire et encore moins pour que ce dernier s'adapte à son environnement (Inconnu généralement), et y accomplisse sa tâche.

Pour défendre un peu les labos, hormis la recherche fondamentale, la création d'un robot est toujours une grande aventure.
La raison est que ce robot va être utile pour une mission bien particulière, et en tant que tel, le cahier des charges est souvent monstrueux.
D'où ta critique sur le "comment réinventer la roue" à chaque nouveau projet.
Il faut recommencer à chaque fois l'étude car les pattes, les roues ou encore les chenilles sont spécifiques, que la taille, la masse et le centre de gravité sont chaque fois différents, etc...
Donc, je peux comprendre que tu sois critique sur le sujet, mais regarde de plus près comment se construit un robot.
Tu comprendras très vite que la tâche est rude et extrêmement complexe, car tu dois te coller au fameux QCDP (Qualité, Coût, Délai, Poids).
Crois moi sur parole, construire un robot à partir d'une page blanche est une aventure de longue haleine, même si nos bases de connaissances se remplissent de jour en jour.

Amicalement,

Oui, je critique la robotique "bipédique" à la fois universitaire, et "professionnelle"... et j'assume parfaitement mes propos.

On est une époque où les progrès en informatique sont considérables. Je dialogue avec vous sur un serveur hébergé à l'autre bout de la planète, j'envoie et je reçois des Go, j'utilise un moteur de recherche capable de chercher dans des bases de données dont je n'imagine même pas l'ampleur... Dans plein de domaines (génétique, physique, chimie synthétique), la science a fait beaucoup de progrès en 10-20 ans. On arrive à réaliser dans divers domaines des asservissement dont le commun des mortels n'imagine même pas la puissance (armement notamment)...

Et les robots marcheurs, pendant ce temps, n'ont fait AUCUN progrès significatif en 10 ans. Je me suis pas mal baladé dans différents labos universitaire pendant mes études, il y a 10 ans... Et oui, ça m'a fait CHIER de voir des chercheurs qui ré-inventaient ce que les autres d'à côté avaient déjà réalisé/inventé/découvert... C'est sur que c'est plus facile, mais à quoi ça sert? A dépenser du pognon, à s'amuser, et à apprendre... Bref, pas très glorieuse, la recherche. Vu la quantité de gens bossant sur le sujet, et vu les millions engagés, les progrès sont clairement faibles dans la marche bipède. J'ose même dire INSIGNIFIANTS. OK, les problèmes à résoudre sont sans doute bien complexes, mais comme dans plein d'autres domaines!

Et je continue dans la critique: une célèbre entreprise française (Aldebaran Robotique) avait promis il y a 2-3 ans de créer un petit robot bien asservi et doué pour la marche DYNAMIQUE... Moi, je me suis dit SUPER! On commence par prendre le problème par le bon bout, commençant par un PETIT marcheur, avant de s'attaquer au mastodonte de 70kg dont tu parles... et bien c'est raté. Nao ne fera jamais de marche dynamique, à mon avis, vu ses performances actuelles. Mais je conçois que ça reste un beau produit. Bref, les robots bipèdes, c'est pas mal d'effet d'annonce, mais rien derrière.

Enfin, regardez la robocup. OK, on commence à voir quelques timides progrès en "kid size", mais ça reste très peu performant...

Leon.

Salut Leon,

Oui, je comprends ton sentiments, mais je vais te donner un exemple de système qui non seulement n'a pas évoluer, mais a régressé: Les freins !
Aucunes évolution en plus de 100 ans !!! Elle est pas belle la vie ?

Comme disait A. Einstein:

Des chercheurs qui cherchent, on en trouve
De chercheurs qui trouvent, on en cherche

Il était grand ce monsieur !

Amicalement,