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Thot

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Sujets que j'ai initiés

Meta : double bipède - Atelier "marche"

22 décembre 2021 - 08:57

Bonjour,

 

j'ouvre un sujet sur un petit nouveau dans la famille de mes bipèdes, créé "par la force des choses". En effet, encore une fois c'est les arts de la scène et spécifiquement la danse qui m'a permis de créer ce robot. Il s'appelle "Meta" et est un double humanoïde de 1m de haut. C'est comme deux humanoïdes, non pas l'un derrière l'autre mais l'un à côté de l'autre comme se tenant par la taille.

 

Fichier joint  Screenshot 2021-12-22 at 08-46-02 Cie K Danse ( ciek danse) • Photos et vidéos Instagram.png   1,04 Mo   8 téléchargement(s)

 

Photo de Ambre Cazier.

 

je continue ma réflexion sur le robot E-bunny mais le planning se bouscule... Difficile d'avancer dessus sachant que j'en suis à une étape où il me faudrait bien 2 semaines d'affilé pour le mener au bout.

 

Les 29 et 30 novembre, la compagnie K-Danse m'a invité sur deux jours à animer un atelier sur le plateau de la "gare des artistes" (ancien hangar de la SNCF retapé en studio de danse) avec comme thématique "Marcher comme un robot". L'atelier regroupait chorégraphes, interprètes comédiennes et danseuses, chercheuses en art appliqué et sciences du langage. J'avais organisé les deux jours en quatre moments :

-1) Marcher comme Asimo, explorer la marche semi-équilibrée (exploration par des exercices de clown et de marche lente)

-2) Marcher comme Poppy, sachant qu'il ne marche pas, pourquoi, comment générer un mouvement ?

-3) Marcher comme Meta (j'y viens)

-4) Marcher comme Atlas (comprendre par la danse l'optimisation du mouvement dans sa dynamique)

 

Les parties 1, 2 et 4, je les avais déjà expérimentées lors d'un atelier l'an dernier. Par contre la partie 3 était toute nouvelle et concerne la compréhension de la marche dynamique passive (lien vers "Essentials of Dynamic Walking" de Martijn Wisse). L'atelier est organisé autour de ce robot "Meta" inspiré du robot Mike (aucuns liens ;) ) du Delft Biorobotic Laboratory, dans lequel j'ai travaillé en stage de 6 mois.

 

Le robot possède deux jambes, une jambe externe et une jambe interne. La jambe interne est suspendue à la jambe externe par un servomoteur unique qui ne prend que deux positions : la haute et la basse. En position haute, c'est la jambe extérieure qui est la plus longue, en position basse, c'est la jambe interne qui est la plus longue. Le passage d'une position à l'autre se fait avec un bouton poussoir.

Le robot n'est clairement pas un robot très évolué et bidouillé en deux week-ends après un arrêt chez Brico-marché et un dynamixel qui trainait (clairement sur-dimensionné) mais un excellent outil pour comprendre la dynamique de la marche en la touchant.

Voici une vidéo où on voit évoluer le robot sur le plateau.

 

 

Le retour des stagiaires de l'atelier montre que les termes utilisés pour décrire la marche dynamique sont très intuitifs pour le travail de corps et offre un regard autre qui permet aussi de composer. J'ai essayé de ne pas trop "édulcorer" les outils mathématiques et ça s'est plutôt bien passé.

 

Au passage, en cherchant d'autres robots similaires, je suis tombé sur TARS de Interstellar, robot animé comme une marionnette avec traitement en effet spéciaux juste pour enlever la manipulation.

 

Je vais peut-être pousser plus loin cette expérimentation.

 

 

 


Robot Mario Kart en Réalité augmentée

11 août 2021 - 12:08

Hello,

 

un ami a développé ce robot en trois vidéos, c'est expliqué, étape par étape, proto par proto. Ca donne des idées ^_^

 

Partie 1

 

Partie 2

 

Partie 3


Condensateur aux bornes d'un moteur courant continu

11 mars 2021 - 10:45

Hello,

 

j'ai une petite question concernant les condensateurs que l'on met aux bornes d'un moteur à courant continu. J'ai du mal à trouver de la documentation concernant les critères qui permettent de la dimensionner. Est-ce lié à un temps de démarrage ?

je cherche notamment à absorber au maximum le pic d'intensité au démarrage d'un moteur type essuie-glace afin de limiter sa fatigue et donner un mouvement de démarrage très doux (moment d'inertie très important sur l'arbre de 1.8m de diamètre)

 

des idées ?


Vidéo : 5 barres avec brushless

14 janvier 2021 - 07:31

Par curiosité, au passage, la chaine youtube est sympa.

 


les moteurs brushless courant continu BLDC

06 novembre 2020 - 07:52

Salut,

Avec tous ces quadrupedes, voir tous ces moteurs brushless ça donnait envie de tester. Depuis 1 ou 2 ans, les prix ont chuté et une gamme d'offres commence à exister. Mais comment choisir son moteur brushless pour son robot ?
Une carte a fait son apparition il n'y a pas longtemps : la Tinymovr de l'ordre de 60.
Nous l'avons acheté et testé sur deux moteurs et les résultats sont concluants mais un peu inattendus :
https://github.com/T...LDC-design-help

Notamment, on a toujours en tête qu'avec des brushless, l'intensité demandée peut aller à 10A voire plus.
En pratique, ici, en entrée du contrôleur, on monte jusqu'à 800mA pour 15V(pour une demande forte)
Le dimensionnement redevient équivalent a nos robots avec moteurs à balais

Si vous avez des retours d'expérience sur ce type de moteur ou des critiques sur le test, ou des envies de tester un truc particulier, je prends avec plaisir.

Dans tous les cas, la manipulation de ce type de moteurs contrôlé en position est assez agréable.