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Thot

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Sujets que j'ai initiés

Chargeur batterie lipo 2S a Arles

08 novembre 2019 - 08:45

Bonjour,

Au cas ou, je cherche un chargeur de batterie lipo 2s pour demain. Je joue du côté de Arles. Merci de l'aide si possible.

Tutofest à Toulouse

23 août 2019 - 08:14

Bonjour, pour info :

 

https://tutofest.com/

 


Cours de robotique sous-actionnée - MIT

10 août 2019 - 12:09

Voici une chaine qui regroupe les cours de Russ Tedrake sur la robotique sous-actionnée (23 cours!!)
C'est très intéressant puisqu'il présente d'autres méthodes de contrôle, très souvent très simples sur des systèmes qui sont très compliqués.
https://www.youtube....7ynELF-s_1LPpWg
Par contre, c'est un peu lourd puisque en anglais (mais sous-titré anglais) et il faut de bonnes bases en maths.

Pour motiver, Russ Tedrake est à la base de la marche et la course de Atlas.

la partie sur la marche :


la partie sur la course :


Caliban Midi - E-Bunny

08 août 2019 - 08:49

Bonjour,

 

je vais commencer un fil sur la création du robot bipède E-Bunny. Le but de ce robot est de concourir à la Toulouse Robot Race

 

J'avais déjà fait plusieurs robots bipèdes :

 

malheureusement, aucun d'eux ne pouvait marcher sans être tenu.

 

J'ai effectué un stage de 6 mois dans le labo "TU Delft" :

Et je cherche à garder cette philosophie de bipédie dynamique passive

 

Avec les techno actuelles, je reste convaincu qu'un certain nombre de limites vont sauter.

Autre différence, nous bossons en équipe et l'an dernier, nous avons créé le e-nugget : https://caliban-midi...07/23/e-nugget/

Ce robot a une architecture parallèle, différente de mes précédents robots.

L'évolution de cette année est donc de reprendre cette architecture avec des moteurs plus puissants/précis

 

Une première version avec des AX-12 :

Fichier joint  WhatsApp Image 2019-07-25 at 17.54.02.jpeg   82,83 Ko   8 téléchargement(s)

Fichier joint  WhatsApp Image 2019-07-25 at 17.54.29.jpeg   76,35 Ko   8 téléchargement(s)

 

Cependant, bien sûr, le couple n'est pas suffisant, notamment au niveau du servo du genou. J'ai donc décidé de le remplacer par un MX-64 (64kg.cm au lieu de 12kg.cm) temporairement

 

Fichier joint  WhatsApp Image 2019-07-26 at 10.28.47.jpeg   82,57 Ko   8 téléchargement(s)

 

Le robot ne chauffe plus en position debout mais il y a quand même un effort conséquent. L'avantage du robot parallèle est que l'on peut mettre un ressort. Et ce ressort fait que même éteint, le robot tient debout :

 

Fichier joint  WhatsApp Image 2019-07-26 at 12.13.35.jpeg   55,58 Ko   7 téléchargement(s)

 

De l'autre côté, il s'agit aussi de savoir calculer la position des pieds connaissant les angles de chaque moteur et de voir la trajectoire du pied. Pour cela, j'ai fait ce petit fichier de calcul html (les pages de calcul html c'est un concept nouveau pour moi mais qu'est-ce que c'est puissant !!)

 

https://jsfiddle.net/ast4u985/

 

Il s'agit aussi de réfléchir au contrôle en dynamique et donc voici le simulateur dynamique html aussi :

 

https://jsfiddle.net/0678tzsb/


Robot quadrupède simple à un moteur - 1878

02 janvier 2019 - 10:31

Voici la machine plantigrade de de Tchebychev. A part son nom qui envoie, voici une vidéo de sa cinématique :

 

Et un proto en LEGO : 

 

Inventée en 1878 pour l'exposition universelle.

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https://upload.wikim...ge_animated.gif

La vitesse à laquelle il engage la patte vers l'avant est intéressante, le "robot" il y va de l'avant !