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Thot

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#105597 Toulouse Robot Race 2019

Posté par Thot - 07 octobre 2019 - 10:18

Ca y est, la course est terminée, gros démontage hier matin dans la brume matinale et la brume des roboticiens.

Cette année, on a vu beaucoup de robots roulants avec une grosse montée de niveau (les six premiers autour des 30s). Très impressionnants, même si les tenants du titre de l'an dernier ont battu leur propre record (Robopec) avec un nouveau robot.

 

Belle ligue des multipattes aussi avec "robot maker représente"

 

Pour les piétons, que trois robots, cela reste assez peu et on réfléchis à comment rendre plus accessible cette ligue qui est quand même assez complexe. (parcours plus court? droit à un peu d'aide ?) Après, on a eu la joie d'accueillir le robot Nova de Rhoban qui a fait son show :-)

 

Pour la ligue Dans La Vraie Vie, c'est celle qui est la plus complexe et la moins accessible (reconnaissance visuelle, évitement d'obstacles, ralentisseurs...) Nous avions que 4 concurrents. Il faudrait trouver un moyen de la rendre plus accessible sachant que le challenge ici est plus algorithmique que mécanique (la vitesse est plus faible). Peut-être passer par l'utilisation d'une plateforme standard disponible le jour de la course avec un simulateur ?

 

On pense donc à la course de "l'an prochain" sachant que l'on va chercher à la refaire sans doutes dans d'autres lieux... à suivre.

 

Pour ce qui est de l'ambiance, du contact avec le public, les autres concurrents, personnellement, j'y ai pris beaucoup de plaisir.




#105596 Caliban Midi - E-Bunny

Posté par Thot - 07 octobre 2019 - 10:04

Bon, ça y est, la course est faite, mais je n'ai pas envie de ranger le robot !! pleins de tests, pleins de bugs, de trucs qui marchaient bien et deux vidéos de travail (merci oracid!!!)

Autre chose, qui est pour moi très importante, le robot a fait rire et sourire. Surtout quand il se gamelle et qu'il bugge. C'est aussi un axe de travail important.

Le but était pour moi de tenir le plus longtemps possible le cycle limite en poussant un peu vers l'avant. Comme je n'avais pas de contrôle en lacet, le robot n'allait pas droit. J'ai fait un moment dans les stands une période où le robot a marché pendant 3 minutes avant de tomber sur le sol pavé.

 

La suite va être de fiabiliser les contacts sous les pieds avec les capteurs de force de ce type là (deux sous chaque pied) (merci sandro !!!) : https://www.gotronic...635-5-17599.htm

puis commencer à monter le centre de gravité un peu plus haut que maintenant en contrôlant un peu plus la dynamique.

 




#105372 Vidéos Bipèdes

Posté par Thot - 24 septembre 2019 - 03:18

Eh bien... sans commentaires




#105367 Caliban Midi - E-Bunny

Posté par Thot - 24 septembre 2019 - 09:12

Une vidéo qui montre toutes les étapes du lancement de la dynamique

1 - le robot se lève

2 - le robot déplace son poids vers le pied d'appui gauche

3 - le robot entre dans une boucle conditionnée par les appuis sous les pieds et la vitesse de rotation vers la droite ou la gauche mesurée par le gyro. (Machine à état fini)

 

et le script utilisé pour ce "débroussaillage"

 




#105333 Caliban Midi - E-Bunny

Posté par Thot - 22 septembre 2019 - 06:43

J'ai enfin trouvé un peu de temps pour continuer. La course arrive vite :)

 

J'ai commencé à essayer de reproduire le mouvement fait en simulation en intégrant le gyroscope et les contacts sous les pieds. Ca donne ça après quelques réglages :

 

 

Ensuite, pour être plus pragmatique pour la course, j'adopte une posture discrète chuuuuuuuuuuut, avec une démarche où je devrait passer la ligne d'arriver sans être aperçu...

 

 

Reste à cogiter sur ces vidéos.




#105228 DeltaQuad et FiveBarQuad

Posté par Thot - 14 septembre 2019 - 08:01

Oui, c'est ça, ce capteur est bien pulsé mais l'intensité émise ne doit pas être suffisante pour couvrir le bruit direct emis par le soleil. Et pour avoir testé, la différence apparaît même a l'intérieur avec fenêtre ouverte en plein soleil. Fenêtre fermée tout va mieux. C'est une histoire d'infrarouges. Avec une casquette, on gagne en portée. Mais je n'ai pas testé la casquette avec le capteur 0X.

Mais vu le prix, ca vaut le cout de tester si tu veux, c'est assez fun. Et puis en intérieur ça marche bien, pour d'autre créations.
Pour mesurer des angles entre deux barres lego c'est pas mal :-)


#104996 Toulouse Robot Race 2019

Posté par Thot - 30 août 2019 - 07:07

Les bordures font 15cm de haut, c'est caché dans le règlement... il faudra le répéter ds la rubrique bordure.
Pour le portique, ça y est pas en effet. Mais c'est une arche en bois de diamètre intérieur 1.8m donc 90cm de haut au milieu de la piste.


#104843 Tutofest à Toulouse

Posté par Thot - 23 août 2019 - 08:14

Bonjour, pour info :

 

https://tutofest.com/

 




#104802 Améliorer la bipédie actuelle.

Posté par Thot - 19 août 2019 - 09:14

Une vidéo :

 
Sans titre.png
 
L'allongement du ressort est trop grand pour un ressort, c'est pour ça que j'ai mis un elastique mais il fatigue très vite, je cherche un autre type d'élastique.
 
Quand j'appuie sur le pied, je compresse le mécanisme et j'étire le ressort, ce qui contraint le système et donc "cale" les jeux.
 
Quand le moteur en A s'actionne, c'est la pièce 1 qui prend tous les efforts. C'est pour cela que j'ai mis un profilé en L moins flexible que les lames d'alu classiques.
 
Les autres avantages avec cette architecture sont que la trajectoire du pied est rectiligne et que les moteurs sont placés haut. Le poids de la jambe est donc faible ce qui permet une plus grande agilité.


#104799 Améliorer la bipédie actuelle.

Posté par Thot - 18 août 2019 - 09:35

Je viens de retomber sur ce sujet. 4 ans plus tard, je m'y replonge.
Les limites sont toujours les mêmes sauf que de nouvelles choses sont apparues entre temps. On a du mal a voir les progrès en si peu de temps...
Le jeu mécanique reste le problème le plus coriace. Mais je me rends compte qu’il empêche au robot de fonctionner comme sur le simulateur. Si sur le simulateur l'écart entre les pieds est de 10cm alors qu'il est de 20cm en vrai, c’est difficile.
Depuis 4 ans, j'ai pu travailler avec des dynmixel mx-64 qui ont un pid intégré. Le jeu mesuré est du coup beaucoup plus faible qu’avec les servo classiques.
L'autre challenge que je vois est qu'on a tous toujours peur que notre robot tombe, qu'il ait des dégâts. Alors on le suspend a un fil. Je pense qu'un robot doit pouvoir se vautrer bien comme il faut avant de marcher. Un beau défi de design. J'avais d'ailleurs fait un de mes robots a base de coussins.
Ensuite, le robot cassie a permis de créer cette architecture en quadrilatère. En plus d’etre parallèle, ce qui contraint le système et le rend plus dur, la magie de cette archi est qu’avec un ressort bien placé, le robot est à l'équilibre debout, pas d'effort a fournir pour rester genou plié.
Les technologies de centrale inertielle ont aussi pris une claque. J'avais
a l'epoque une IMU d'une qualité relative a 120€. Maintenant pour 1€ j'ai un mpu6050 de ouf.
Enfin, depuis, concernant le contrôle, on dit souvent qu'il y a des mouvements importants dans la marche comme le mouvement du bassin, le balancement des bras, le relevé des orteils pour heurter le sol... Le truc c'est qu'il y a des milliards de marches possibles, et qu'on y arrive quand même ! Ca fait tilt quand on lit les techniques de marche dans le dessin animé, c'est un dictionnaire !

C'est pour ça que je repris le sujet... M'en fiche si j'y arrive pas, mais en allant voir ailleurs, je vois que j'aborde le sujet vraiment différemment. C'est la force des amateurs :-)


#104732 Cours de robotique sous-actionnée - MIT

Posté par Thot - 10 août 2019 - 12:09

Voici une chaine qui regroupe les cours de Russ Tedrake sur la robotique sous-actionnée (23 cours!!)
C'est très intéressant puisqu'il présente d'autres méthodes de contrôle, très souvent très simples sur des systèmes qui sont très compliqués.
https://www.youtube....7ynELF-s_1LPpWg
Par contre, c'est un peu lourd puisque en anglais (mais sous-titré anglais) et il faut de bonnes bases en maths.

Pour motiver, Russ Tedrake est à la base de la marche et la course de Atlas.

la partie sur la marche :


la partie sur la course :




#104730 Thot

Posté par Thot - 10 août 2019 - 10:07

C'est bête mais aurais-tu une sorte de tuto pour les balises de code, j'arrive pas à inclure des vidéos youtube. Merci !




#104697 Caliban Midi - E-Bunny

Posté par Thot - 08 août 2019 - 08:49

Bonjour,

 

je vais commencer un fil sur la création du robot bipède E-Bunny. Le but de ce robot est de concourir à la Toulouse Robot Race

 

J'avais déjà fait plusieurs robots bipèdes :

 

malheureusement, aucun d'eux ne pouvait marcher sans être tenu.

 

J'ai effectué un stage de 6 mois dans le labo "TU Delft" :

Et je cherche à garder cette philosophie de bipédie dynamique passive

 

Avec les techno actuelles, je reste convaincu qu'un certain nombre de limites vont sauter.

Autre différence, nous bossons en équipe et l'an dernier, nous avons créé le e-nugget : https://caliban-midi...07/23/e-nugget/

Ce robot a une architecture parallèle, différente de mes précédents robots.

L'évolution de cette année est donc de reprendre cette architecture avec des moteurs plus puissants/précis

 

Une première version avec des AX-12 :

WhatsApp Image 2019-07-25 at 17.54.02.jpeg

WhatsApp Image 2019-07-25 at 17.54.29.jpeg

 

Cependant, bien sûr, le couple n'est pas suffisant, notamment au niveau du servo du genou. J'ai donc décidé de le remplacer par un MX-64 (64kg.cm au lieu de 12kg.cm) temporairement

 

WhatsApp Image 2019-07-26 at 10.28.47.jpeg

 

Le robot ne chauffe plus en position debout mais il y a quand même un effort conséquent. L'avantage du robot parallèle est que l'on peut mettre un ressort. Et ce ressort fait que même éteint, le robot tient debout :

 

WhatsApp Image 2019-07-26 at 12.13.35.jpeg

 

De l'autre côté, il s'agit aussi de savoir calculer la position des pieds connaissant les angles de chaque moteur et de voir la trajectoire du pied. Pour cela, j'ai fait ce petit fichier de calcul html (les pages de calcul html c'est un concept nouveau pour moi mais qu'est-ce que c'est puissant !!)

 

https://jsfiddle.net/ast4u985/

 

Il s'agit aussi de réfléchir au contrôle en dynamique et donc voici le simulateur dynamique html aussi :

 

https://jsfiddle.net/0678tzsb/




#101232 Robot quadrupède simple à un moteur - 1878

Posté par Thot - 02 janvier 2019 - 10:31

Voici la machine plantigrade de de Tchebychev. A part son nom qui envoie, voici une vidéo de sa cinématique :

 

Et un proto en LEGO : 

 

Inventée en 1878 pour l'exposition universelle.

330px-4_bar_linkage_animated.gif

https://upload.wikim...ge_animated.gif

La vitesse à laquelle il engage la patte vers l'avant est intéressante, le "robot" il y va de l'avant !




#100358 Toulouse Robot Race 2019

Posté par Thot - 26 novembre 2018 - 10:29

Oui a puissance égale, c'est mort pour les chenilles, mais là il n'y a pas de limite.

 

Tu auras beaucoup de mal à me convaincre que sur une surface plane, un char, avec les frottements des chenilles, va plus vite qu'un 4 roues.
Toutes choses étant égales(tailles, puissance, etc.)

 

Personnellement, je pense que quand on voit les véhicules qui tracent, il y a deux paramètres pour avoir un bon temps : la vitesse de pointe et la capacité à prendre un virage à haute vitesse.

C'est d'ailleurs pour ça que la deuxième équipe a mis deux grosses turbines vers le bas pour plaquer le robot au sol.

Pour la vitesse, c'est une affaire de puissance.

Pour le virage, c'est une affaire de pouvoir contrer la force centrifuge qui nous envoie à l'extérieur (tout en le contrôlant)

 

Pour contrer cette force centrifuge, l'adhérence au sol (ici du pavé glissant) est capitale et je pense qu'on peut maximiser cette adhérence sur un concept à base de chenille.

 

Je suis plutôt pour l'appui sur l'air pour ma part mais, là encore, il faut trouver le concept.