Thot

Voici la machine plantigrade de de Tchebychev. A part son nom qui envoie, voici une vidéo de sa cinématique :

 

Et un proto en LEGO : 

 

Inventée en 1878 pour l'exposition universelle.

https://upload.wikim...ge_animated.gif

La vitesse à laquelle il engage la patte vers l'avant est intéressante, le "robot" il y va de l'avant !

Oui a puissance égale, c'est mort pour les chenilles, mais là il n'y a pas de limite.

 

Tu auras beaucoup de mal à me convaincre que sur une surface plane, un char, avec les frottements des chenilles, va plus vite qu'un 4 roues.
Toutes choses étant égales(tailles, puissance, etc.)

 

Personnellement, je pense que quand on voit les véhicules qui tracent, il y a deux paramètres pour avoir un bon temps : la vitesse de pointe et la capacité à prendre un virage à haute vitesse.

C'est d'ailleurs pour ça que la deuxième équipe a mis deux grosses turbines vers le bas pour plaquer le robot au sol.

Pour la vitesse, c'est une affaire de puissance.

Pour le virage, c'est une affaire de pouvoir contrer la force centrifuge qui nous envoie à l'extérieur (tout en le contrôlant)

 

Pour contrer cette force centrifuge, l'adhérence au sol (ici du pavé glissant) est capitale et je pense qu'on peut maximiser cette adhérence sur un concept à base de chenille.

 

Je suis plutôt pour l'appui sur l'air pour ma part mais, là encore, il faut trouver le concept.

Bonjour à tous,

 

on commence à préparer la Toulouse Robot Race 2019. Et pour cette année, il y aura deux sessions dont la première aura lieu les 24, 25 et 26 mai 2019 dans le cadre d'un festival d'arts numériques. Ce sera donc trois jours au lieu de deux d'habitude. Une occasion pour perfectionner son robot pour aller plus vite. Il y aura aussi la session de fin septembre au centre de Toulouse.

 

Toujours pareil, si vous avez des idées pour améliorer cette course, des remarques ou critiques, elles son bienvenues.

Ca y est, la course est terminée ! Avec notre équipe, nous terminons 3ème des roulants avec 54 secondes le tour !! Le tricycle avec son drone a eu malheureusement des soucis et a fait un tour de sécurité pour être classé à 2min24 (au lieu de 1min23 l'an dernier...)

Le tableau des résultats

Les deux robots des premières places ont cherché à exploser leurs records de l'an dernier et ont pris pas mal de risques, d'un côté en utilisant du deep learning, de l'autre en plaquant le robot au sol avec 2 kilos de poussée par deux turbines (dont on se souvient du bruit :-)

L'école de l'ENSEEIT a aligné le 4ème robot de la course que nous avons dépassé au dernier tour mais qui avait aussi pris de beaux risques.

Ensuite, 24 robots roulants qui ont participé avec de très belles réalisations originales et aussi très risquées. C'est vraiment cool de voir toutes ces tables.

Au niveau des multipattes, de très belles machines aussi, venant de loin avec Oracid et PM-Robotix. Les LEGOS et les mécaniques élégantes sont mis à l'honneur !!

Les manquants de cette année sont les piétons. Aucun piéton n'a passé la ligne d'arrivée malheureusement. Ca reste la catégorie la plus difficile. Nous avons proposé un bipède cette année mais étant de type "Cassie" et donc dynamique, il y a encore du boulot pour l'intégrer.

 

Enfin, la nouvelle catégorie de cette année (DLVV), avec des obstacles et un démarrage au feu rouge s'est très bien passée. Les deux champions roulant y ont participé. Notre équipe a eu une troisième place officieuse :-) En effet, nous avions codé le démarrage au feu rouge mais n'avions rien fait pour détecter les obstacles. Nous nous sommes concentrés sur sur la course normale. Le soir, après la course, nous avons juste testé comme ça avec les obstacles et il se trouve que notre algo gérait les obstacles parfaitement. L'organisation nous a donné 15min pour arranger le code et nous avons fait le tour de circuit avec démarrage au feu !!

 

Encore plus que l'an dernier, il y avait beaucoup de participants et des super rencontres. Cette année a été aussi sous le signe de l'adrénaline de la course.

 

Je ne dis que tout ça que pour vous motiver pour l'an prochain !! on remet ça !! Pour 2019 on va continuer cette course et comme chaque année, on va corser de plus en plus le jeu, créer des nouvelles catégories. On a besoin de vos idées et de vos envies. Pour le moment, une catégorie commence à se dessiner avec des obstacles mobiles. Le but étant de se rapprocher de plus en plus d'une vraie course.

 

C'est le moment de la doc :-)

 

Grâce à une mobilisation massive du gouvernement et de Jean Alesi, la pluie a été annulée ce vendredi 

Pour info, nous avons réussi à trouver une tente qui recouvre les 100m de la piste

https://twitter.com/...140511360565248

Et l'Aperobot qui va avec : https://mailchi.mp/6.../aprobot-592209

Il y a des choses importantes dans la vie.

Des nouvelles de la compétition :

https://mailchi.mp/f...es?e=0fcc7c7225

 

C'est bientôt !! 

Ca se rapproche encore de plus en plus décidément ! De nouvelles équipes (17!!) se sont inscrites cette année. Il va y avoir du sport :-)

Pour info, une nouvelle catégorie vient de se créer, nommée "Dans La Vraie Vie" (siglée DLVV mais j'aime pas les sigles...)

http://www.toulouse-robot-race.org/

Toujours pareil pour cette année, notre équipe y participe et personnellement j'aide à l'organisation et à la mise en place de la piste.

Nous avons la chance d'avoir deux sponsors cette année (AKKA et Spherea) qui nous permettent d'aligner trois robots sur la ligne de départ :

- e-maginarium : C'est le robot tricycle de l'an dernier. L'an dernier, nous faisions des zig zags sur la piste. Nous avions un contrôle simple proportionnel. Le but de cette année est d'abord de migrer tout le soft du robot sous ROS (nous avons pris goût à cet environnement qui favorise beaucoup le travail à plusieurs) et bien sûr de ne plus faire de zig zag. Pour cela, nous partons sur un contrôle du robot au milieu de la piste (par mesure de la distance par rapport aux deux bords) comme l'an dernier, ajouté à un contrôle de parallélisme par rapport aux bords. L'addition des deux commandes permet d'amortir les oscillations. Nous nous heurtons comme d'habitude aux défauts des capteurs de distance. Nous allons sans doute abandonner les ultra sons qui donnent beaucoup trop de fausses détections. On part donc sur les tout nouveaux capteurs de ST : VL53X1... on va tester.

 

- e-mobile : Pour ce robot, le but c'est d'aller vite. Mais le but principal c'est d'avoir un matériel un peu plus de bonne qualité. Le chassis est un chassis de voiture RC buggy qui va assez vite, équipé de deux LIDAR à 8 et 16 faisceaux fixes. Nous n'avons pas l'habitude comme maker d'utiliser de tels composants et de les interfacer avec la RPI3 mais on avance petit à petit.

 

- e-nugget : nous avons recruté dans l'équipe un membre qui fait du robot bipède à ses heures perdues (comme moi il y a un certain temps). Le but est avant tout d'avoir une mécanique de poulet avec le moins de jeu possible, le tout imprimé 3D. Et ensuite le contrôle qui va avec. Pour le moment, la méca est faite et l'intégration avec centrale inertielle et contacteurs est prête aussi. "Reste plus" qu'à le faire marcher...

 

Ca fait beaucoup de choses à gérer mais on a réussi au moins pour les deux premiers robots à uniformiser le code sous ROS. Après l'objectif principal de nos projets, c'est le fun et ça, ça a bien :-) 

Ca se rapproche, déjà pas mal d'inscrits.

L'association cherche encore des partenaires pour l'organisation.

http://www.toulouse-robot-race.org/

:-) pour ça il y a l'IMAV

 

mais un drone qui a un point de contact avec le sol n'est plus considéré comme un drone. C'est d'ailleurs exactement dans ce délire qu'avec notre équipe on avait fait le tricycle à drone de l'an dernier. On l'améliore pour l'an prochain pour qu'il roule droit avec de nouveaux capteurs, plus de propulsion et une migration sous ROS sur raspberry pi.

 

on pense à des obstacles fixes sur la piste (autres que des robots bipèdes ;-) ) et des conditions de plus en plus proches des courses automobiles tout en gardant les anciennes catégories plus accessibles.

 

j'imagine pas mal une compétition en duel avec deux robots sur la piste ou encore un ancien rêve de Caliban de faire des 24h du Mans de la robotique... pas sur 24h peut-être mais sur un principe équivalent puisqu'on a la piste...

De mon côté Imaginarium est arrivé à la quatrième place des roulants avec 1m26 pour 110m :-)

L'an dernier, pour diverses raisons (d'autres trucs en parallèle et une version incontrôlable du robot) nous n'avions pas pu y participer et nous sommes fiers d'avoir pu finir plusieurs tours malgré la configuration un peu chelou de notre tricycle drone.

Heureux d'avoir travaillé en équipe à faire des dimanches "robots" autour d'un barbeuc.

Heureux d'avoir mis la main à la patte pour l'organisation, d'avoir collé 200m de scotch sur du parquet à 23h et transporté des planches de bois avec mes muscles saillants... d'avoir débouché toutes ces bouteilles pour l'Aperobot.

Heureux d'avoir rencontré des passionnés de robots pendant trois jours ayant les mêmes problématiques, s'entraidant.

Heureux d'avoir vu de belles machines fonctionner ou pas, impressionné par Arya et surtout Walk-E

Frustré de ne pas concourir dans la catégorie bipède avec YamoVince, l'an prochain, c'est maintenant sûr, tu ne seras pas tout seul ;-)

Heureux d'imaginer le ou les robots qu'on va pouvoir faire pour l'an prochain, toujours dans cette mouvance alliant "stabilité" et débilité.

 

Je n'ai qu'un seul mot à dire : VIENDEZ !!

 

Oui on participe à la course :-) mais dans la ligue "roulant" (enfin entre le volant et le roulant...). Pour le bipède, j'ai bien l'envie mais pas le temps. Mon Nao n'est plus opérationnel malheureusement. Et puis ça m'énerverai un peu de participer avec un Nao.

 

https://twitter.com/...433951356215296

 

Pour info, je vais poser un Apérobot le vendredi soir (le 22) après la première journée d'essais :-) pour qu'on puisse papoter.

Le deep learning commence à se rendre accessible, et notamment pour créer en quelque sorte de nouveaux capteurs.

Voici OpenPose qui reconnait des corps humains, des mains et des visages avec une seule caméra.

C'est une sorte de kinect avec une leap motion intégrée.

Voici le lien du code : https://github.com/C...ng-Lab/openpose

Ainsi qu'une démo qui tourne sous Windows : http://posefs1.perception.cs.cmu.edu/OpenPose/OpenPose_demo_1.0.1.zip

La démo tourne chez moi à 2FPS avec

- GeForce GTX 960M

- Intel Core i7-6700HQ 2.6GHz

- 8 Go de RAM

Si quelqu'un sur ce forum a une bécane de jeu de ouf de malade, ça m'intéresse d'avoir la vitesse d'execution chez lui :-)

 

Pour info, on a réussi a s'arranger pour mettre la piste sous un chapiteau. Le sol sera donc en bois lisse, et s'il pleut, on peut quand même jouer !
Il y aura aussi moins d'effet de soleil.
Je vais essayer de motiver Nao de venir courir la course. Plus on est de fous...