lordcuty

on y voit les trous pour le passage des fils et les vis tordus (c'est assez long ^^) pour permettre au rotor externe de tourner sans toucher les vis...
il a aussi fallut faire un trou de 40 dans une plaque d'alu de 1.5 sans cnc ni fraiseuse...
je suis donc en train de finir la conception mécanique, il ne me reste que le chassie à effectuer et à disposer les différents éléments électronique.
Seconde Partie: conception électronique
voici donc le schéma d’interaction des différents composants

avec utilisation de la centrale inertielle pour l'asservissement angulaire sur l'arduino
les 4 sfr04 utilisés avec le lidar pour obtenir la vitesses cartésienne et donc avoir une stabilisation spatiale qui serai gérer par la rasp
et un possible asservissement des moteurs en vitesse à partir de 4 réflecteurs branchés sur les interruptions après un filtre passe bas

plus quelques trucs utiles comme un monitoring de la batterie ou une caméra embarquée

durant toutes les phases de vols les commandes sont envoyées par une télécommande turnigy 9X, permettant au passage que j'apprennent à manipuler le drone au début en utilisant une carte de commande type KK

regarde ici: si tu sais lire de l'anglais, c'est un post de jbot:

http://www.instructables.com/id/Position-estimation-of-a-wheeled-bot-with-arduino/step3/The-source-code/

sinon pour comprendre les calculs résonne en radiant:
pour les angles que fait chaque roue pour que le robot fasse pi rad:
gauche va par exemple faire pi et droite - pi
se qui fait (pi - (-pi)) /2=pi
pour la distance c'est plus simple tu fais l'avancement moyen des roue

ayant marre de voir des gents parler de leur TPE je vous donne le mien format pdf:
http://www.fichier-pdf.fr/2011/02/09/tpe-complet-1-9-f/
24 pages de notes sa m'en a pris du temps de le faire
et je vous présente bientôt barnabique, dernier né des champs perdus