lordcuty

voilà donc je reposte ici un poste du forum d'en face:
Bonjour à tous,
je vous présente donc mon nouveau projet:
barlicoco, stabilisation d'un qudricoptère

je rentre cette année en spé et est donc un projet à effectuer, (TIPE) sur le thème "transferts et échanges"

je pars donc sur un projet d'asservissement de drone, plus précisément d'un quadricoptère.
Mais j'aimerai aller plus loin qu'un simple asservissement angulaire, en essayant à partir de divers capteurs d'avoir une véritable stabilisation en position, qui serait obtenue non pas à partir de la double intégration de l'accélération mais d'un lidar et de capteurs ultrasons.
Première partie: conception mécanique du drone
bon à la base j'avais prévus de faire un bref schéma et de faire comme d'habitude au pifomètre, mais j'ai eu besoin d'un peu d'aide de mon grand-père et comme il ne comprenait pas ce que je voulais faire j'ai donc commencé par une modélisation sous SolideWorks

1er version une croix et 3 étages de support des divers composants:



j'avais mis 4 plaques pour solidifier le U mais après un test je me suis rendu compte que c'était assez solide si l'on fait une double encoche:



ainsi l'on gagne en rigidité et en poids, pas besoin de vis supplémentaire:





donc voici la seconde version avec l'encatsrement et en passant sur des U plutôt que des carrés

bon voilà, une copie d'un message du forum d'en face:

je vais essayer de présenter ma bête, même si elle n'est pas finit, et ne le sera sans doute pas avant un bon bout de temps.
 DSC01443_2.JPG   456,27 Ko   170 téléchargement(s)

donc ça doit être la v5,
constitué de batteries lipo 5Ah, d'un régulateur 5v, hobby king
de deux moteurs polulu+ roues, commandé par une roboclaw
deux encodeurs, monté sur un support maison, mais relativement peu précis, les roues bougent beaucoup se décalant de quelques mm, lors des virages,
les supports:
 P1040840.JPG   115,89 Ko   180 téléchargement(s)
les supports sont montés sur un axe, tenue par deux paliers par codeurs, et bloqués par 4 colliers,la tige étant maintenue par deux clous collés à la base:
 2012-07-15 09.56.05.jpg   150,37 Ko   157 téléchargement(s)

la base est en acier de 1mm, la seule chose que j'ai pu trouver dans un magasin de bricolage. Si c'était à refaire je pense que je le ferai plutôt en alu 2mm(ça rouillerai pas déjà), et en 3 mm pour les codeurs, mais ils m'aurait sans doutes fallut une cnc.

ensuite je dispose d'un lidar, issu d'un neato xv11, pour ceux qui se demande comment je l'ai eu, j'ai eu de la chance car j'ai essayé de contacté des vendeurs de pièces détachés mais le lidar n'est pas vendue à moins de 150€, j'ai donc mis une alerte mail sur "neato lidar" sur ebay, et j'ai fini par obtenir le saint Graal sur ebay, pour moins de 85€.

voilà pour la mécanique/électronique...

pour le reste je voulais:
-mettre en place une odométrie sur l'arduino (fait)
-transmettre à ros les déplacements (fait)
-recevoir une consigne de position à atteindre pour y aller(en cours, marche en simulation mais pas en vraie, des problèmes de coordinations)
-récupérer sur mon ordinateur, la carte issue du lidar, (fait) avec ros
-je voulais aussi rajouter d'autres capteurs comme des capteurs de contacts sur les bords ou des capteurs de distances à différents endroit pour réduire les angles morts, comme par exemple pour la détection d'escaliers.

il ne me manquait donc que les déplacements qui sont sur le point de marcher, pour pouvoir me lancer dans du slam, seul problème, un ordinateur est nécessaire, pour exploiter le lidar sous ros et donner/recevoir les positions.
J'ai donc envisagé de mettre une pandaboard, dans le but d'intégrer ensuite une kinect (pour avoir une vue 3D), qu'il aurait fallu fusionner avec le lidar(la pandaboard ne servant que à transmettre tout cela à mon ordinateur en wifi)
là je suis carrément dans l'utopie mais le but finale est de déporter cela sur un drone quadri/hexacoptère, que j'avais aussi commencé à étudier. Le GROS problème étant la fusion de données entre un lidar et une centrale inertielle... (c'est un sujet de thèse...)
en tous cas merci à tous ceux qui ont aidés, jbot, astondb8, esprit, et d'autres....
comme sur cette vidéo:
http://www.youtube.com/watch?v=TjQPHprBTPs même si je ne retrouve pas la vidéo que je recherchais, un quadri, avec un lidar et une kinect rentre dans un appart et le cartographie, c'est une vielle vidéo.
edit: c'est bon


http://www.youtube.com/watch?v=IMSozUpFFkU ou cette vidéo, qui est impressionnante...

Après avoir vu l'arduino standalone je me suis demandé si je ne pouvais pas faire mieux: prendre une atmel et la programmer grâce à une arduino: j'ai trouvé 3 techniques:

Arduino ISP: qui permet grâce à une arduino d'en programmer une deuxième mais cela ne comprends que le bootloader

http://arduino.cc/en/Tutorial/ArduinoISP

Mon but étant de faire marcher une at2313, 2kb de flash cela ne m'a pas parut adapter. il y a avait donc deux projets intéressants:

Le premiers était le mégaisp:

http://code.google.com/p/mega-isp/

mais après y avoir passé une partie de mon après-midi je n'ai pas réussis à l'utiliser (faut dire aussi que mon support tulipe ne touchait pas ma breadbord, j'ai mis 3h à m'en rendre compte)

mais même après je n'ai pas réussis m'enfin je réessaierai bien.

le seul problème est qu'il faut penser à supprimer le reset systématique de l'arduino:

http://www.arduino.cc/playground/Code/MegaISP

j'ai pour éviter cela utiliser une puis 5 résistance de 100kOhm pour avoir une résistance de 125k, qui m'a permis de virer ce reset(il faut penser à l'enlever avant de réuploader un code)



La dernière solution est celle ci:



souder la puce fdti de l'arduino duemilanove pour l'utiliser comme un programmateur ISP,il faut donc toucher à sa carte, j'ai utilisé au début ce site:

http://tutos.dryades.org/electronique/bitbang/

plutôt utile mais dont la solution ne marche pas en effet il semblerai que peut être que sa a changé depuis les dernières versions de avrdude mais modifier le fichier de conf ne suffit pas à ajouter un programmateur. mais j'ai finis pas trouver ce site qui explique comment réécrire le bootloader arduino sans en avoir plusieurs. en utilisant la technique présenté cela marche bien sous windows, sous linux ici est présenté l'équivalant mais mon wget cherchais un proxy donc je n'ai pus tester, mais je donne le lien si cela en intéresse:

http://doswa.com/blog/2010/08/24/avrdude-5-10-with-ftdi-bitbang/



pour windows je vous donne mon archive, durement acquise:

http://lordcuty.free.fr/files/avrdude%20arduino.7z



Il suffit de lancer le fichier avrdude-gui.exe et de ne modifier de rentrer les paramètres suivant:

avrdude: avrdude.exe

programmer: FT232R Synchronous BitBang (diecimila)

port: ne pas toucher

device (modèle d'atmel): l'atmel possédé

commande line option: -P ft0 -B 4800





pour l'arduino: souder les pins:







pour le circuit, plutôt simple: brancher les pins sck, MOSO, MOSI, RESET, suivant le plan suivant:




le brancher directement, pas sur le port icsp de l'arduino comme ceci:







cela permet normalement, de programmer n'importe quel atmel avec notre petite duemilanove, je sais pas contre que cela ne marche pas avec les uno mais peut-être par contre avec les at1280, surement même et il me semble que les pins son déjà soudés





peut être devrais-je en faire un tuto, pour éviter de le laisser pourrir ici....

bonjour à tous,

Après avoir rodé pendant longtemps sur ce forum (plus d'un an) pour me décider à acheter le matériel.

Je me lance enfin dans la création d'un robot, nommé Barnabique, pourquoi? Bah c'est comme ça...



J’en suis à la v2, la v1 n'ayant été publié que sur cubernetès, ici

j'ai pu, suite à la fin des tpe

créer une v2:

pour le moment les modules sont les suivants:

-moteurs(servo ebay modifiés) commandés par un L298

-batterie: 2*4,5V

-deux servo et capteurs dessus(j'ai l'impression de les avoir péter: la valeur oscille entre 200 et 400 et seulement entre 5 et 10cm)

-deux arduino

-une 1280 avec une extension shield pour brancher plus facilement

-une 328 avec un lcd shield.. les deux interfacer en com



Pour l'instant j'utilise en prgm en java qui quand j'appuie sur une touche envoie envoie à la carte une lettre qui l'interprète...

(je le file au besoin)



Sinon bah architecture en bois et bout de fer ou autre suivant ce que j'ai pour fixer les servos...

les photos:











première version de barnabique, avec ou sans scotch juste des moteurs et une arduino!

















version deux, servo et capteurs en plus





lordcuty (et barnabique...)

ps posté ici avant cubernetès pour faire plaisir à jbot...

ayant marre de voir des gents parler de leur TPE je vous donne le mien format pdf:
http://www.fichier-pdf.fr/2011/02/09/tpe-complet-1-9-f/
24 pages de notes sa m'en a pris du temps de le faire
et je vous présente bientôt barnabique, dernier né des champs perdus