Oracid

Dans mon implémentation, je considère :

- le temps de stride (partie basse) est identique au temps de swing (partie haute). 

- la longueur de la trajectoire swing est supérieure à celle du stride.

- la vitesse en swing est plus élevée que celle en strige (rapport 2 voire plus, dépend de la partie 'overlay', i.e. les deux segments en début et fin).

 

Dans la simu, le différentiel de vitesse est de l'ordre de x3. Ca se voit sur le graphique, les points sont nettement plus éloignées.

 

Ce sera peut etre une amélioration pour la suite.

Je n'ai pas ce genre de problème car j'ai toujours fait du symétrique, ou presque.

Mais, à quoi sert tout cela, peux tu m'expliquer en quelques mots.

Jusqu'à la fin de la semaine, je ne vais pas avoir beaucoup de temps.

Entre deux points de ta courbe, tu as le même temps ?

Oui, mais dans l'absolu, le servo mettra plus de temps si l'angle suivant est plus éloigné de sa position courante que la position précédente. Là, je parle en degré.

Ici, comme on peut le voir, l'espacement est quasi constant, en millimètre. Donc, en degré cela doit se suivre de très près.

A mon avis, il ne faut pas focaliser là-dessus pour l'instant.

Je vais tester comme ça, puis je relèverai le plancher, l'axe X. Actuellement, il est bas car je fais du symétrique par rapport à l'axe X. Environ de -30 à +30.

Voila la V2 avec une superbe symétrie.  Désolé, mais je ne peux pas aller au dessus de 25 en y

J'essaye ça, puis on voit.

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Voici ma première approche de la cinématique proposée par pat92fr. C'est une figure assez classique, proposé par Theo Jansen, par exemple.

Vous remarquerez que ce n'est pas le mouvement de mori0091 que j'ai montré plus haut.

Ici une image d'un fichier Excel que je n'ai pas réussi à envoyé.

Les cotes sont en millimètre. Pour l'instant, je vais attribué ces valeurs aux 4 pattes avec un déphasage gauche/droite et avant/arrière de 180°, et je vous tiens au courant.

Cliquez moi.

 nwKine01.jpg   120,43 Ko   0 téléchargement(s)

mori0091 a fait une analyse très poussée de la marche du chien. Il a validé ses travaux par des simulations exceptionnelles sur Algodooo. N'hésitez pas à regarder ses vidéos sur sa chaine YouTube, c'est très instructif.

Comme on peut le constater sur la première vidéo, la patte du chien est un mécanisme assez complexe. Essayer d'imiter cette marche sans en accepter la complexité est à mon avis un défi difficile à relever.

Sur cette deuxième vidéo, il propose une analyse très fine de l'animal au complet. Remarquez la différence du mouvement des pattes avants et arrières.

Néanmoins, dans cette dernière vidéo, il a simplifié l'allure en attribuant le même mouvement aux pattes avants et arrières.

Attention, Algodoo, https://www.robot-ma...ysique/?p=77162, n'est pas qu'un simple logiciel d'animation.

Il comporte bien un moteur de simulation physique. Malheureusement, il est limité en 2D, mais comme vous pouvez le constater, cela n'empêche pas de faire du pseudo 3D.

Je vais essayé d'améliorer la cinématique de mon quadrupède, mais je ne me fais pas d'illusion, seul, cela n'est pas à ma portée.