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Sujets que j'ai initiés

Tim's PCA 9685 Controller

25 mars 2021 - 02:53

Voici un logiciel très intéressant qui vous permettra de programmer des séquences de mouvements de servos connectés à la carte PCA9685, driver I2C 16 servomoteur (robot-maker.com)

 

Je n'ai pas testé ce logiciel, mais il semble assez facile d'utilisation. Le lien vers le blog de Tim et les deux vidéos ci-dessous vous montrent la marche à suivre et l'intérêt de ce logiciel.

 

La première vidéo montre comment utiliser le logiciel.

La deuxième vidéo montre comment appliquer une séquence de mouvements à un bipède. Qui dit mieux !

 

 


Biped LightFoot

10 mars 2021 - 06:56

                                                            Fichier joint  DSC_3122-S.jpg   126,11 Ko   4 téléchargement(s)

Fichier joint  DSC_3112-S.jpg   106,4 Ko   4 téléchargement(s)Fichier joint  DSC_3114-S.jpg   113,42 Ko   4 téléchargement(s)

Fichier joint  DSC_3116-S.jpg   103,69 Ko   4 téléchargement(s)Fichier joint  DSC_3118-S.jpg   106,48 Ko   4 téléchargement(s)

J'ai imaginé ce bipède, LightFoot, bien avant la version flexible, https://www.robot-ma...-mon-biped2021/. Il m'a été inspiré par le bipède de DisneyResearch que l'on peut voir ici, https://www.robot-maker.com/forum/topic/13343-mon-biped2021/?p=113128 Je propose une autre vidéo, plus bas, qui montre bien le mécanisme.

Chaque couple fémur/tibia est indépendant, mais sur le mien pour faire le mouvement gauche/droite du pied (à 2'10"), il est possible que cela provoque une distorsion de l'alignement du couple fémur/tibia. C'est pour cette raison que j'avais envisagé une version flexible.

L'autre grande différence est que mon bipède a 4 servos par patte, contre 6 pour celui de Disney. Ce n'est donc pas comparable.

 

Sur les 4 photos du bas, je montre mon bipède en situation avec des positions qui montrent ses capacités. Attention, c'est du statique et non le résultat du code.

 

Caractéristiques:

-  poids total 415g

-  hauteur 32cm

-  8 servos MG92B

-  batterie 2S, 850mA, 43g

-  Arduino Nano

 

 

Ya + K


EV 3 capteur gyroscopique

27 février 2021 - 08:55

Bon, j'ai ressorti mon EV3. Il y avait longtemps.

 

Alors :

- tu branches to Gyro sur le port 1

- en bas, à droite, sur le port 1, les valeurs du Gyro s'affichent

- le bloc du Gyro s'affiche dans l'onglet jaune.

 

Voici un petit programme qui te permettra d'afficher un angle sur l'écran de l'EV3.

 

Fichier joint  Gyro2021.jpg   62,03 Ko   4 téléchargement(s)

 

Donne nous des nouvelles.

A bientôt.


réducteur de vitesse par courroie inversée

26 février 2021 - 09:15

Je trouve cette idée vraiment très intéressante. Ce réducteur de vitesse par courroie inversée permet une compacité vraiment importante.

 

Voici les 2 vidéos sur le sujet :

 

 

 


Biped Robot - 4DOF

24 février 2021 - 01:59

Après un début tonitruant, https://www.robot-ma...-mon-biped2021/ , j'ai revu mes prétentions à la baisse en faisant un bipède 4DOF.
Je n'aurais pas dû déroger à mon principe, commencer par le plus simple.
Très rapidement, je me suis rendu compte qu'un bipède, c'est vraiment plus difficile à mettre en œuvre qu'un quadrupède
Je me suis donc inspiré des bipèdes du type Otto ou PengouinBot. Le petit "plus" de mon bipède, c'est ses 21cm de hauteur.
Après avoir jeté un œil au code souvent compliqué, j'ai décidé de faire le mien, à mon idée.
 
Le code fait environ 50 lignes. Il comporte comme à mon habitude, des tableaux pour le mouvement de chaque servo et . . . . une seule fonction.
Cette fonction, Walk(), permet la marche avant, arrière, gauche et droite. Pour la marche avant, je lis les tableau de 0 à n, pour la marche arrière, je lis les tableaux de -n à 0. Cela permet d'avoir un indice incrémenté quelque soir le "sens" de lecture. Puis l'utilisation de l'indice se fait en valeur absolue.  J'imagine que je ne dois pas être le premier à utiliser cette astuce. C'est important car cela permet une forte réduction du code.
Pour aller à gauche ou à droite, je supprime le point milieu à 90°, ainsi les valeurs négatives du tableau ne sont pas pris en compte par le servo qui accepte des valeurs allant de 0° à 180°.

 

Voilà, c'est mon premier bipède qui marche. Après quelques centaines de tests, je pense avoir compris le principe de fonctionnement, ce qui me permettra peut-être de faire fonctionner mon bipède à jambes flexibles.

  

 
Le code.

Spoiler