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Sujets que j'ai initiés

FourBarQuad525 - Toujours plus rapide

24 novembre 2020 - 12:28

FourBarQuad525 est un quadrupède qui pèse 525g.

 

A la différence de mon précédent quadrupède, https://www.robot-ma...upede/?p=111579, il est doté du servo MG92B qui a un couple de 3,5kg.cm contre 2,2kg.cm pour le MG90S.

Cela m'a permis d'augmenter la taille du fémur, le palonnier, de 8mm, soit 1L (unité Lego).

Cela peut paraitre dérisoire, mais à cet échelle, ce n'est pas négligeable.

 

Dans cette vidéo, je montre que ce quadrupède va à une vitesse de 15s pour 8m, soit moins de 20s pour 10m.

A titre de comparaison, à la dernière TRR (Toulouse Robot Race), je l'ai emporté avec plus de 40s pour 10m.

En réalité, j'ai fait mieux, 15s pour 10m, avec une autre version. J'ai la vidéo. Malheureusement, il ne va pas droit, j'ai eu beaucoup de chance.

Je sais, donc, que les 15s pour 10m sont atteignables, mais en utilisant des capteurs, sinon il y a un gros risque de partir en vrille. 

 

Je pense que moins de 10s pour 10m sont accessibles, mais avec des servos plus rapides. Parce que là, d'un point de vue programmation, je peux aller beaucoup plus vite, mais le servo n'a pas le temps d'atteindre la consigne. D'ailleurs, pour ceux qui en ont la compétence, c'est une étude qui serait intéressante de faire.

 


FourBarQuad550 - Léger et rapide quadrupède

04 novembre 2020 - 07:33

550g, c'était inespéré !

L'objectif, ici, était de faire un quadrupède très léger et très rapide.

 

 

 


Mon Quadruped FourBarQuad-3 (4BQ3)

24 septembre 2020 - 03:33

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Fichier joint  DSC_2859-L.jpg   42,68 Ko   8 téléchargement(s)

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Fichier joint  DSC_2867-L.jpg   54,9 Ko   5 téléchargement(s)

Voici mon dernier quadrupède, FourBarQuad-3 (4BQ3).

Il se différencie de la version précédente 4BQ2 par la taille, sinon tout les reste est identique, même la taille des pattes.

 

Pour cette nouvelle version, j'ai utilisé une grande plaque Lego que j'ai découpée pour faire le châssis principale. Ces plaques sont utilisées comme base de paysage, par exemple.

Cette astuce me permet de faire une structure extrêmement rigide et très légère. Je vais sans doute généraliser l'utilisation de ces plaques. Combinées aux barres Lego, elles permettent une diversité, une taille de volume et une rigidité, impossible à atteindre autrement.

Qui aurait dit que je reviendrais aux Studs par le biais de ces plaques.

 

Sur la deuxième images, vous pouvez appréciez les tailles des différentes versions, 4BQ1, 4BQ2 et 4BQ3. 

 

Actuellement, je travaille sur les 2 versions, 4BQ2 et 4BQ3 pour faire des comparaisons basées sur la taille.

La prochaine version, 4BQ4, si elle existe jamais, devra avoir une taille suffisante pour pouvoir monter des escaliers.

 

Caratéristiques :

- poids, 1030g (dommage, j'espérais bien être en dessous de 1kg)

- longueur, 42cm

- largeur, 35cm

- hauteur, 24cm

- Arduino Uno

- Shield Uno R3 V5.0

- 8 servos MG92B

- alim HENGE UBEC 5V - 6V - 7.4V - 12A (utilisée 6V)

- batterie 2S 3600mA

- boom stopper (fusible)


Mon Quadruped FourBarQuad-2(4BQ2)

19 septembre 2020 - 02:26

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Fichier joint  DSC_2852-L.jpg   58,36 Ko   6 téléchargement(s)

Je me décide à publier la deuxième version de mon quadrupède, FourBarQuad-2 (4BQ2).

Il est plus gros que la version précédente. La longueur du palonnier des servos passe de 32mm à 80mm, cela grace au servo MG92B qui a un couple de 3,5kg.cm en 6V, au lieu de 1,8kg.cm pour le SG90 (ouaaaai, il faut y croire très fort).

Avec le nouveau fémur (palonnier), j'espère que ce quadrupède va évoluer vers une cinématique plus convaincante . . .

Vous remarquez le nouveau montage des servos, plus sobre et plus efficace que le précédent.

La queue, c'est pour charger la batterie.

 

Caratéristiques :

- poids, 950g

- longueur, 33cm

- largeur, 27cm

- heuteur, 24cm

- Arduino Uno

- Shield Uno R3 V5.0

- 8 servos MG92B

- alim HENGE UBEC 5V - 6V - 7.4V - 12A (utilisée 6V)

- batterie 2S 3600mA

- boom stopper (fusible)


Webots, simulateur de robots

25 juillet 2020 - 11:46

Webots est un logiciel qui existe déjà depuis quelques années, mais aujourd'hui il est gratuit. Le lien vers l'éditeur, http://www.cyberbotics.com/#cyberbotics

Ce logiciel est dédié à la simulation de robots.

 

Je ne pense que le nom du nom du logiciel implique que le robot soit pilotable sur le Web. Le nom se décompose plutôt en "We bots", ce que l'on pourrait traduire par "nous robotisons" ou "nous faisons des robots".

 

 

Voici quelques tutoriaux très récents sur Webots.

 

https://www.youtube....hfT2HajlE2SJ55V

 

 

https://www.youtube....q9SeMFA96_v4THJ (ce n'est pas le même que le précédent)

 

 

https://www.youtube....waml_Rz1SU-76Sp