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Oracid

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#110061 PROJET ROBOT GD ONE

Posté par Oracid - 02 juin 2020 - 06:01

Pardon ? J'ai pas compris ce que tu me disais. 

En principe, c'est le Shield qui alimente l'Arduino. 




#110036 Open Shot - Montage vidéo gratuit

Posté par Oracid - 02 juin 2020 - 07:19

Vous en avez rèvé ! Et bien, le voici ! Un logiciel de montage vidéo, simple et gratuit.

 

Ici, le lien pour le téléchargement, https://www.openshot.org/fr/

 

Voici, un tutorial en français pour la prise en main.

Au dessous, je mets également une vidéo qui vous montre comment faire des petites animations.

 

Amusez vous bien !

 

 




#110035 Les meilleurs vidéos LEGO

Posté par Oracid - 02 juin 2020 - 06:29

celui à 2:02 j'ai du le regarder à deux fois pour voir les aimants :P

Oui, celui là utilise des aimants, mais il n'en est pas moins spectaculaire.

 

Voici la vidéo emblématique du sujet ainsi que le tutorial. Si vous voulez vous procurer l'ensemble des pièces, voici un lien, https://fr.aliexpres....27426c37sdjeFw

 

 




#110029 Les meilleurs vidéos LEGO

Posté par Oracid - 01 juin 2020 - 08:21

Personnes sensibles, s'abstenir !

Ceci n'est pas un Fake.

 




#109987 Mon Quadruped FourBarQuad-1(4BQ1)

Posté par Oracid - 28 mai 2020 - 03:27

Voici enfin la version définitive de 4BQ (FourBarQuadruped). J'ai abandonné l'idée d'un 4 barres avec extension.(voir plus haut)

 

C'est mon premier 4 barres. Il fonctionne parfaitement bien.

J'ai repensé la cinématique. Le rectangle qui est décrit par l'extrémité de la patte, https://www.robot-ma...ramme/?p=107221est déporté vers l'avant pour les pattes avants, et à l'arrière pour les pattes arrières. Précédemment, sa position était centré sur l'axe principal du 4 barres.

J'ai complètement repensé le bloc servos. J'ai positionné les servos en façade et non plus tête bêche.

J'ai réglé des problèmes de symétrie avec lesquels je bataillais depuis le début.

J'ai remplacé le télémètre à ultra-sons par un télémètre Laser, le VL53L0X, https://www.robot-ma...l53l0x-161.html, c'est le tout petit rectangle noir sur le panneau de façade.

Dans mon programme, j'ai abandonné le mécanisme par tableaux pour un mécanisme par intervals. Plus pratique à modifier.

Le poids est de 860g, ce qui, à mon avis, est l'extrême limite que peuvent supporter les servos SG90.

 

Bientôt, la vidéo. En attendant, voici 2 photos.

 

Cliquez moi.

DSC_2697-L.jpg DSC_2699-L.jpg




#109983 Des exemples de robots quadrupèdes

Posté par Oracid - 28 mai 2020 - 01:24

Voici une vidéo qui illustre bien ce que dit notre ami Thot, https://www.robot-ma...nplan/?p=109981

Le cercle central représente le déplacement du centre de gravité. Ici le corps de la tortue reste parallèle au plan du sol.

 




#109935 rantanplan

Posté par Oracid - 25 mai 2020 - 06:36

Mais ne t'inquiète pas trop. Fais les choses comme tu les ressens. Je suis certain qu'il en ressortira quelque chose de bien.

Qu'est ce que je disais !




#109863 Un jeu qui apprend à se jouer lui-même

Posté par Oracid - 22 mai 2020 - 09:21

Mais, c'est quoi le but, là ?




#109856 La soudure et les erreurs à ne pas faire

Posté par Oracid - 22 mai 2020 - 07:00

Tout est dans le titre. Plutot qu'un long discours, voici une vidéo pour les débutants et les autres . . .

 




#109826 Des exemples de robots quadrupèdes

Posté par Oracid - 20 mai 2020 - 06:33

Voici une vidéo du projet VALOR de l'université de Southampton. Il s'agit d'un quadrupède 8 DOF.

L'intérêt de cette vidéo est dans l'éclaté de la conception.

On peut voir qu'il s'agit d'un mouvement "parallèle" basé sur le mécanisme du Standford Doggo.

Il s'agit d'un mouvement 4 barres. Deux moteurs Brushless dont le positionnement est libre sont reliés à l'axe principale du 4 barres par des courroies pour la réduction.

J'ai utilisé le même principe sans le savoir, mais avec des servos reliés à l'axe principale par des parallélogrammes, https://www.robot-ma...ramme/?p=107221. C'est un YouTuber qui me l'a très justement fait remarqué.

Dans l'éclaté, on voit très fugacement (dommage) la transmission par courroie pour activer le coude, à 0'57". Cette transmission par courroie brouille les pistes, mais il s'agit bien d'un 4 barres.

 

Voici la vidéo du VALOR. Au dessous, la vidéo du Standford Doggo avec son 4 barres.

 

 




#109590 rantanplan

Posté par Oracid - 13 mai 2020 - 08:11

Le code peut etre trouvé sur mon site : https://www.littlefr...-controller-arm

Si tu ne comprends pas, tu mets en FR. Tu verras, c'est plus cool !   :crazy:




#109577 Des exemples de robots quadrupèdes

Posté par Oracid - 13 mai 2020 - 01:42

Décidément, les quads sont à la mode en ce moment, et des réalisations de qualité ! Voici le Stanford Pupper !

- pattes avec report des moteurs à l'épaule

Oui, à Stanford, ils ont déjà une bonne expérience de l'articulation "parallèle", 4 barres avec le Doggo. Ici, il s'agit d'un mouvement 4 barres, mais avec extension.

 

Notre ami MaceRobotics s'est également lancé dans ce type de mouvement avec son Borvo A1, mais avec un 5 barres. J'imagine qu'il aurait voulu le présenter à Toulouse.




#109523 Des exemples de robots quadrupèdes

Posté par Oracid - 11 mai 2020 - 06:16

Nouvelle vidéo du Solo. Et là, la référence à LAAS/CNRS au début de la vidéo et sur le site apparait bien.

Notre ami Thot aurait-il le bras long ?

 




#109374 Des exemples de robots quadrupèdes

Posté par Oracid - 08 mai 2020 - 01:57

Espérons !quand je vois la similitude avec le vrai chien

Là, je pense que c'est plutôt le pas du chat.

Je pencherais plus pour l'analyse d'un film. Je pense qu'aujourd'hui, on ne doit plus avoir vraiment besoin de faire des tests en réel avec des capteurs sur l'animal.

Si cela t'intéresse, tu peux faire quelques recherches sur YouTube, "dog gaits" et "cat gaits".

 

Ce pas est le plus classique, car facile à mettre en oeuvre, c'est celui que j'utilise.

Les pattes avants sont déphasées à 180°. Les pattes arrières sont également déphasées à 180°. Et les pattes avants et arrières sont déphasées à 180°.

En réalité, ce n'est pas aussi simples, car en fonction de la longueur du quadrupède, le cycle est différent entre les pattes avant et arrières.

 

Dans le pas du chien, les pattes avants et arrières ne sont pas déphasées. Elles vont dans le même sens. Mais pas le loup.

 

Voici une vidéo, avec un pas très particulier. J'ai enregistré des images à intervalles réguliers (impossible d'enregister la vidéo).

Dès que j'ai un peu de temps, je me suis promis de tester ce pas.

 

Ici, une image on l'on peut voir que les pattes avants et arrières ne sont pas déphasées. Ce qui, à mon avis, donne cette souplesse.

 

Cliquez moi.

190.jpg

 

La vidéo. 




#109288 Au bistrot du coin ...

Posté par Oracid - 05 mai 2020 - 07:21

Oui, c'est vrai qu'il est génial ce robot. Il y a plusieurs vidéos. Je ne vous propose pas la dernière qui vient de sortir, mais deux vidéos qui datent de 2013.

 

Sur la première vidéo, on voit une étude magistrale de la marche. Mais bon, perso, j'en vois tous les jours.

Ce qui m'a le plus impressionné, c'est sur la deuxième vidéo, c'est le mécanisme d'activation des vérins du torse.

C'est vrai que je suis bon public, mais s'ils insistent là-dessus, c'est qu'ils pensent également que leur idée est géniale. Et elle est géniale !!!

 

Regardez, à 0'22", montée, descente et translation à gauche et à droite du buste. A 1'00", rotation du buste. A 1'10", inclinaison latérale du buste.

Tous ces mouvements sont dû à des vérins(à ressort, sans doute). Jusqu'à là, rien de nouveau, mais regardez bien comment sont actionnés les vérins.

Ces vérins sont actionnés par des servos rotatifs qui activent une de leur extrémité. Ce mécanisme transforme un mouvement rotatif en un mouvement linéaire.

Ce mécanisme est géniale parce qu'il est très simple à mettre en oeuvre.

Habituellement, les vérins sont munis d'une vis mis en rotation par un moteur électrique et d'une électronique de positionnement. Tout ceci est très lourd et très encombrant.

Ce mécanisme, n'est certainement pas nouveau, mais c'est la première fois que je le vois utilisé sur un bipède.

 

Notez que le torse avec ses vérins est activé par un mécanisme "parallèle". C'est ce principe qui est par exemple est utilisé sur les imprimante 3D Delta.

Par contre, les membres sont actionnés par un mécanisme "série". Les moteurs sont positionnés aux articulations. Là, bizarrement, le mécanisme est assez lour et fait appel à la rotation des moteurs et à des vérins plus classique, me semble t-il.