Aller au contenu


Oracid

Inscrit(e) (le) 17 juin 2011
Déconnecté Dernière activité aujourd'hui, 20:34
*****

#113210 Tim's PCA 9685 Controller

Posté par Oracid - 25 mars 2021 - 02:53

Voici un logiciel très intéressant qui vous permettra de programmer des séquences de mouvements de servos connectés à la carte PCA9685, driver I2C 16 servomoteur (robot-maker.com)

 

Je n'ai pas testé ce logiciel, mais il semble assez facile d'utilisation. Le lien vers le blog de Tim et les deux vidéos ci-dessous vous montrent la marche à suivre et l'intérêt de ce logiciel.

 

La première vidéo montre comment utiliser le logiciel.

La deuxième vidéo montre comment appliquer une séquence de mouvements à un bipède. Qui dit mieux !

 

 




#113209 Biped LightFoot

Posté par Oracid - 25 mars 2021 - 12:09

                    DSC_3125-S.jpg    DSC_3127-S.jpg

J'ai modifié mon bipède en lui doublant les fémurs et les tibias sous forme de parallélogramme.

Cette modification permettra de garantir l'horizontalité de la semelle sur un axe.

Un parallélogramme est également présent sur l'autre axe, mais je l'ai bridé, car le bipède ne tient pas debout.

J'avance tout doucement en essayant de résoudre les problèmes, un par un.

J'ai surligné les parallélogramme en rouge, sur l'image de droite




#113208 FourBarQuad500 - Un quadrupède, encore plus léger

Posté par Oracid - 24 mars 2021 - 06:54

Très instructif ! 

Oui ! Quand j'ai découvert cette discipline, j'ai été très enthousiasmé.

 

Il semblerait que cette discipline a eu son heure de gloire à la fin du 19e siècle. L'objectif était de trouver un mécanisme qui traçait une ligne droite à partir d'un mouvement rotatif, ou l'inverse. L'application, c'était les machines à vapeur.

Je pense qu'une certaine renaissance a eu lieu avec l'avènement de la robotique, voir le mécanisme de Theo Jansen.

 

Il semblerait que le 4 barres soit la base de tous ces mécanismes. Un 3 barres étant figé, il faut effectivement un minimum de 4 barres pour créer un mouvement.

Ainsi, en combinant un 4 barres et un faux 5 barres (4 cotés), enfin je crois, on crée le mouvement de Theo Jansen.

 

Notez que le parallélogramme est un 4 barres particulier. On peut en associer plusieurs en parallèle, mais pas forcément, ce qui génère des mouvements très intéressants.

 

Voici 2 vidéos. La première associe 2 parallélogrammes non parallèles. La deuxième décrit merveilleusement le mouvement de Theo Jansen.

 

 

 

 




#113205 FourBarQuad500 - Un quadrupède, encore plus léger

Posté par Oracid - 24 mars 2021 - 09:29

Depuis le début de mon intérêt pour les quadrupèdes, je me suis intéressé au mécanisme à 5 barres, DeltaQuad et FiveBarQuad - Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ... - Robot Maker (robot-maker.com)

Puis, j'ai bifurqué vers le mécanisme à 4 barres, voir photo au début de ce fil, FourBarQuad500 - Un quadrupède, encore plus léger - Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ... - Robot Maker (robot-maker.com)

 

Malheureusement, je me suis fourvoyé, ce que je prenais pour un mécanisme à 4 barres était un 5 barres, avec le coté g de longueur nulle.

Dans toutes les vidéos que j'ai pu voir, quelque soit le mécanisme, il y a toujours un coté qui reste fixe, c'est celui que je nomme g, g comme "ground". En général, ce coté g est solidaire du châssis.

Dans mon mécanisme avec un coté g de longueur nulle, on a donc bien un mécanisme à 4 cotés, mais c'est un sommet qui est relié au châssis, et non un coté. Ce mécanisme est très courant dans le monde du quadrupède, le meilleur exemple étant le Doggo de Stanford University.

Pour mouvoir ce mécanisme, je relie les palonniers de 2 servos à 2 cotés du mécanisme au moyen de 2 parallélogrammes. Ces 2 parallélogrammes ne doivent pas être comptabilisés dans le nombre de cotés du mécanisme. 

 

Pour illustrer ces explications, je vous propose 3 vidéos.

La première montre un 5 barres avec un coté g solidaire du châssis. La deuxième montre le même mécanisme, mais avec le coté g de longueur nulle, un sommet est relié au chassis. La troisième montre un vrai mécanisme 4 barres.

 

 

 




#113178 Au bistrot du coin ...

Posté par Oracid - 18 mars 2021 - 07:17

Une petite vidéo, bien sympathique . . .

 




#113171 Articulation « brushless »

Posté par Oracid - 16 mars 2021 - 07:54

Et bien voilà, on y est !

 

C'est une très belle réalisation, dont tu as conçu les moindre détails.

Perso, j'ai toujours un doute quand on veut se lancer dans ce type de projet, mais là, tu as démontré que c'était faisable.

Certes, il faut de la compétence, mais surtout de la volonté.

Bon, et bien maintenant, un peu de mises au point, et ça va . . . . marcher.




#113131 Biped LightFoot

Posté par Oracid - 10 mars 2021 - 06:56

                                                            DSC_3122-S.jpg

DSC_3112-S.jpg DSC_3114-S.jpg

DSC_3116-S.jpg DSC_3118-S.jpg

J'ai imaginé ce bipède, LightFoot, bien avant la version flexible, https://www.robot-ma...-mon-biped2021/. Il m'a été inspiré par le bipède de DisneyResearch que l'on peut voir ici, https://www.robot-maker.com/forum/topic/13343-mon-biped2021/?p=113128 Je propose une autre vidéo, plus bas, qui montre bien le mécanisme.

Chaque couple fémur/tibia est indépendant, mais sur le mien pour faire le mouvement gauche/droite du pied (à 2'10"), il est possible que cela provoque une distorsion de l'alignement du couple fémur/tibia. C'est pour cette raison que j'avais envisagé une version flexible.

L'autre grande différence est que mon bipède a 4 servos par patte, contre 6 pour celui de Disney. Ce n'est donc pas comparable.

 

Sur les 4 photos du bas, je montre mon bipède en situation avec des positions qui montrent ses capacités. Attention, c'est du statique et non le résultat du code.

 

Caractéristiques:

-  poids total 415g

-  hauteur 32cm

-  8 servos MG92B

-  batterie 2S, 850mA, 43g

-  Arduino Nano

 

 

Ya + K




#113128 Mon Biped2021

Posté par Oracid - 09 mars 2021 - 09:37

Je connais le premier. Les pattes sont espacées, c'est ce que j'appelle un poulet. Ce n'est pas ce que je veux faire.

Le deuxième est très sophistiqué, hors de ma portée.

 

Les bipèdes qui m'inspirent, ce sont ces deux là.

 

 




#113126 Mon Biped2021

Posté par Oracid - 09 mars 2021 - 10:57

DSC_3110-L.jpg

J'abandonne cette version de mon projet.

 

L'idée de jambes flexibles peut paraitre intéressante, mais rapidement, je me suis rendu compte que c'était très difficile à mettre en oeuvre.

L'élasticité des tiges exerce une force permanente sur les servos qui chauffent énormément.

 

Ci-dessus, vous pouvez voir la dernière version. Je vais rebondir à partir de ce chassis, mais je remplacerai les tiges élastiques par des tiges articulées comme sur mes quadrupèdes.

Par ailleurs, je vais supprimer l'écart entre les jambes, de manière à faciliter le basculement gauche/droite avec un angle faible, comme les êtres humains.

Un écart important est possible, comme le canard, mais à condition que les pattes soient courtes et les pieds, très larges.

 

J'ai fait énormément de tests et j'ai beaucoup appris. Par exemple, le portique de tests qui m'a couté pas mal d'heure de travail, ne m'a été d'aucune utilité.

Le meilleur portique, en tout cas, le plus pratique, c'est la main . . .

 

Si on apprend beaucoup de ses erreurs, là, j'ai fait un grand bon en avant.  :whistle2:




#113120 Au bistrot du coin ...

Posté par Oracid - 06 mars 2021 - 02:08

Voici quelque chose d'assez exceptionnel ! Vous me direz, ce n'est pas surprenant quand ça vient du MIT.

 

Habituellement, les drones volent et se déplacent grâce à des hélices mis en rotation par des moteurs électriques.

Ici, des actionneurs assez sophistiqués , des nanotubes en graphène, s'allongent quand on les met sous une tension de 2000V.Quand même !

A 450Hz, ces actionneurs activent des petites ailes. C'est là, toute l'originalité du mécanisme, ici, nous avons un drone à battements d'ailes.

 

500Hz, ce n'est pas énorme, n'importe quel micro moteur peut faire l'affaire, d'autant qu'il s'agit de mouvoir de très petites ailes.

Alors, si vous êtes en manque de projet, voici quelque chose qui pourrait vous intéresser.

https://news.mit.edu...ile-drones-0302

 




#113081 réducteur de vitesse par courroie inversée

Posté par Oracid - 26 février 2021 - 09:15

Je trouve cette idée vraiment très intéressante. Ce réducteur de vitesse par courroie inversée permet une compacité vraiment importante.

 

Voici les 2 vidéos sur le sujet :

 

 

 




#113080 Présentation

Posté par Oracid - 26 février 2021 - 07:45

Bienvenue sur le forum.

 

Peux-tu ouvrir un sujet dans la rubrique Lego, https://www.robot-ma...forum/119-lego/en nous disant de quel capteur il s'agit.

Mets nous une photo ou un lien, par exemple.

Pour mettre une photo, clique sur "plus d'option de réponse", en bas à droite.

A bientôt.




#113066 Biped Robot - 4DOF

Posté par Oracid - 24 février 2021 - 01:59

Après un début tonitruant, https://www.robot-ma...-mon-biped2021/ , j'ai revu mes prétentions à la baisse en faisant un bipède 4DOF.
Je n'aurais pas dû déroger à mon principe, commencer par le plus simple.
Très rapidement, je me suis rendu compte qu'un bipède, c'est vraiment plus difficile à mettre en œuvre qu'un quadrupède
Je me suis donc inspiré des bipèdes du type Otto ou PengouinBot. Le petit "plus" de mon bipède, c'est ses 21cm de hauteur.
Après avoir jeté un œil au code souvent compliqué, j'ai décidé de faire le mien, à mon idée.
 
Le code fait environ 50 lignes. Il comporte comme à mon habitude, des tableaux pour le mouvement de chaque servo et . . . . une seule fonction.
Cette fonction, Walk(), permet la marche avant, arrière, gauche et droite. Pour la marche avant, je lis les tableau de 0 à n, pour la marche arrière, je lis les tableaux de -n à 0. Cela permet d'avoir un indice incrémenté quelque soir le "sens" de lecture. Puis l'utilisation de l'indice se fait en valeur absolue.  J'imagine que je ne dois pas être le premier à utiliser cette astuce. C'est important car cela permet une forte réduction du code.
Pour aller à gauche ou à droite, je supprime le point milieu à 90°, ainsi les valeurs négatives du tableau ne sont pas pris en compte par le servo qui accepte des valeurs allant de 0° à 180°.

 

Voilà, c'est mon premier bipède qui marche. Après quelques centaines de tests, je pense avoir compris le principe de fonctionnement, ce qui me permettra peut-être de faire fonctionner mon bipède à jambes flexibles.

  

 
Le code.

Spoiler



#113062 Visual Studio Code : le meilleur IDE pour Arduino

Posté par Oracid - 22 février 2021 - 07:37

Profitez aussi pour regarder ses autres vidéos et de liker :P (merci pour lui) , il traite de pas mal de sujets.

Ce qu'il fait est toujours très intéressant.

Je ne sais pas où il trouve le temps de faire tout ça. Moi, je n'ai pas le temps de regarder ses vidéos, et lui, il les fait !  :dash2:




#113061 LEGO pack

Posté par Oracid - 22 février 2021 - 07:33

J'ai retrouvé les fichiers d'installation de l'EV3-G

Je les ai mis sur Google Drive, ici, https://drive.google...prT?usp=sharing

Télécharge les. Je détruirai ce répertoire rapidement, alors, ne tarde pas.

Tu devrais commencer par installer le fichier "LME-EV3_Full-setup_1.2.3_fr-FR_WIN32.exe" qui est le plus récent sur mon disque dur.

Regarde si cela fonctionne avant d'installer les autres.

Tiens moi au courant.