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Oracid

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#111880 FourBarQuad525 - Toujours plus rapide

Posté par Oracid - 29 novembre 2020 - 07:30

Voici mon dernier test, le Chapeau Chinois V11-1

J'ai explosé mon record à 370cm en 5s, soit 13.51s pour 10m.

 

Le mouvement semble bizarre, il est la fusion d'un Chapeau Chinois et de la base de mon mouvement en parallélogramme.

J'ai baissé le garrot à 150mm.

 

nwKine11-1.jpg

 




#111870 FourBarQuad525 - Toujours plus rapide

Posté par Oracid - 29 novembre 2020 - 02:28

Suite aux derniers échanges sur l'intérêt d'un mouvement courbe, je me suis souvenue que j'avais déjà étudié des mouvements de ce type fait avec le logiciel Linkage.

Ce logiciel ne permet pas vraiment l'utilisation de servo mais de moteur. Cela impose des mouvements rotatifs générés, par exemple, par des manivelles.

Ce type de dispositifs génèrent des mouvements "naturels". https://www.robot-ma...rupede/?p=99625

 

J'ai repris ici, ce mouvement que j'appelle "Chapeau Chinois". Et bingo ! Le résultat est vraiment excellent et se rapproche du score de la V6, https://www.robot-ma...apide/?p=111830

 

La grosse différence de la V6 qui a la forme d'un "Chapeau de Gendarme" et de la V10-1 qui a la forme d'un "Chapeau Chinois", c'est la forme de la courbe du "Swing".

Dans un "Chapeau Chinois", la courbure, les courbures suivent le mouvement naturel des servos, comme montré dans ma vidéo. On peut donc supposer que la vitesse des servos est plus grande pour faires ces courbes.

 

Voici le "Chapeau Chinois", la V10-1. 

 

Cliquez moi.

nwKine10-1.jpg




#111851 FourBarQuad525 - Toujours plus rapide

Posté par Oracid - 28 novembre 2020 - 02:16

Oui, c'est la V1, https://www.robot-ma...apide/?p=111808. Je ne l'ai pas testé, car je suis parti sur ton mouvement, mais ok, je vais faire ça.

 

En attendant, j'ai testé le delayMicroseconds() dans le Forward. Et bien désolé, mais c'est moins bon.

Je pense que c'est peut-être plus compliqué que prévu. Ton raisonnement est bon, mais malheureusement pas validé par le test.

Peut-être que mécaniquement, le fait de faire une micro pause après le petit pas d'une patte, permet de désamorcer la petite contrainte de la position précédente de la patte suivante.

Ici, avec des pas d'environ 5mm, cela ne se voit pas, mais supposons que le pas soit de 2cm (chose que j'ai faite), les 8 servos seraient en mouvement  simultanément avec une grande violence.

 

Bon, disons que c'est un problème à analyser plus en détail.




#111834 FourBarQuad525 - Toujours plus rapide

Posté par Oracid - 27 novembre 2020 - 04:50

Le pied ne traine pas au sol ? 

Encore 4s à gagner !?

Non, ça va, l'allure est intéressante.

 

En résumé, même si j'ai légèrement amélioré la vitesse, difficile de dire exactement pourquoi.

Je vais essayer de loguer la durée du Swing et du Stride.




#111830 FourBarQuad525 - Toujours plus rapide

Posté par Oracid - 27 novembre 2020 - 04:20

J'ai testé la V6 qui va de 80mm à -80mm avec un Swing de 30mm.

C'était pas mal, mais en relevant le garrot de 160mm à 170mm, et bien, j'ai battu mon record. Soit environ 14s pour 10m.

Il faut donc noter que la position du garrot est une donnée à prendre en compte pour la vitesse.

 

Voici la V6 qui est identique à la V4, mais avec un Swing à 30mm au lieu de 50mm.

 

Cliquez moi.

nwKine06.jpg




#111827 FourBarQuad525 - Toujours plus rapide

Posté par Oracid - 27 novembre 2020 - 02:54

Je viens de faire un test de vitesse avec la V4 qui a une amplitude de x=80 à x=-80.

Les résultats sont excellents et égalent mes meilleures performances, avec environ 15s pour 10m.

Malheureusement, il ne va pas en ligne droite, ce qui est problématique pour une vidéo. De plus, pas mal d'instabilités dû à la chaloupe.

C'est pour cette même raison que j'ai proposé une vidéo avec une performance à 20s pour 10m, alors que je savais réussir à 15s.

 

Tout ceci est très bien, mais je pense que lever la patte à 50mm, ce qui fait chalouper le quadrupède, n'est peut-être pas adapté à la vitesse.

 

Je vais tester avec une amplitude asymétrique.




#111826 FourBarQuad525 - Toujours plus rapide

Posté par Oracid - 27 novembre 2020 - 10:41

Je viens de tester la V4 qui a une amplitude de x=80 à x=-80, https://www.robot-ma...apide/?p=111821

 

Il a fallu que je baisse le garrot (position de l'axe du 4 barres) qui était à 180mm pour les tests V2 et V3. 

A 180mm, les points à partir x=70 étaient inaccessibles. De 175mm et 165mm, ça passe, mais ça chaloupe beaucoup et il se retourne.

Je l'ai donc passé à 160mm. Une autre solution était de ne plus garder la symétrie et de faire du x=80 à x=-60, par exemple.

Il faut bien considérer ce problème. Plus le garrot est élevé, et plus le centre de gravité va poser des problèmes.

 

Il a une bonne allure ! Il chaloupe beaucoup tout en réussissant à lever un peu la patte.

 

Je vais faire des tests de vitesse.




#111821 FourBarQuad525 - Toujours plus rapide

Posté par Oracid - 26 novembre 2020 - 07:31

Trop tard !

Voici une version avec une amplitude qui va de 80 à -80. Le Stride par lui-même va de 70 à -70.

J'ai conservé le Swing qui va à y=51.

C'est la position de l'axe du 4 barres, ou des servos pour faire simple, qui détermine la position du plancher.

Si, au lieu de faire ce chapeau de gendarme tu faisais un rectangle, il serait plus simple que le rectangle soit symétrique par rapport à X et à Y.

 

Par contre, le fait de baisser la position de l'axe du 4 barres, fait baisser le garrot du quadrupède. Alors qu'en montant l'axe, il est plus haut sur pattes.

A mon avis, c'est ce paramètre qui est important. A quelle hauteur doit-on mettre le garrot ?

 

Cliquez moi.

nwKine04.jpg




#111819 FourBarQuad525 - Toujours plus rapide

Posté par Oracid - 26 novembre 2020 - 02:55

J'ai testé la V3. C'est pas mal, ça chaloupe un peu, mais ça lui donne une bonne allure. C'est à cause du "swing" à 50mm.

Je vais poursuivre avec un pas de 80 à -80.




#111818 FourBarQuad525 - Toujours plus rapide

Posté par Oracid - 26 novembre 2020 - 02:02

J'ai retrouvé la vidéo originale qui détaillait précisément la marche du chien.

Sur le lien proposé dans la description, en bas de page, vous pouvez télécharger un .zip contenant un outil génial permettant de visualiser les allures que vous voyez dans la vidéo, à différentes vitesses jusqu'au 1/100 et différents paramètres.  https://www.cs.ubc.c...uped/index.html

 




#111817 FourBarQuad525 - Toujours plus rapide

Posté par Oracid - 26 novembre 2020 - 11:18

J'ai fait un premier test de la V2, https://www.robot-ma...apide/?p=111810. C'est plutôt encourageant, la démarche est assez souple.

Dès que j'ai un moment, je teste la même chose, mais avec une courbe, le "swing", à 50mm. Voir image.

 

Actuellement, le pas va de x=55 à x=-55. Ce n'est pas beaucoup. Si le test est concluant, je passerai de x=80 à x=-80.

Puis, je testerai la vitesse.

 

Cliquez moi.

nwKine03.jpg




#111808 FourBarQuad525 - Toujours plus rapide

Posté par Oracid - 25 novembre 2020 - 10:53

Voici ma première approche de la cinématique proposée par pat92fr. C'est une figure assez classique, proposé par Theo Jansen, par exemple.

Vous remarquerez que ce n'est pas le mouvement de mori0091 que j'ai montré plus haut.

 

Ici une image d'un fichier Excel que je n'ai pas réussi à envoyé.

Les cotes sont en millimètre. Pour l'instant, je vais attribué ces valeurs aux 4 pattes avec un déphasage gauche/droite et avant/arrière de 180°, et je vous tiens au courant.

 

Cliquez moi.

nwKine01.jpg




#111807 FourBarQuad525 - Toujours plus rapide

Posté par Oracid - 25 novembre 2020 - 08:25

mori0091 a fait une analyse très poussée de la marche du chien. Il a validé ses travaux par des simulations exceptionnelles sur Algodooo. N'hésitez pas à regarder ses vidéos sur sa chaine YouTube, c'est très instructif.

Comme on peut le constater sur la première vidéo, la patte du chien est un mécanisme assez complexe. Essayer d'imiter cette marche sans en accepter la complexité est à mon avis un défi difficile à relever.

 

 

 

Sur cette deuxième vidéo, il propose une analyse très fine de l'animal au complet. Remarquez la différence du mouvement des pattes avants et arrières.

 

 

Néanmoins, dans cette dernière vidéo, il a simplifié l'allure en attribuant le même mouvement aux pattes avants et arrières.

 

 

Attention, Algodoo, https://www.robot-ma...ysique/?p=77162, n'est pas qu'un simple logiciel d'animation.

Il comporte bien un moteur de simulation physique. Malheureusement, il est limité en 2D, mais comme vous pouvez le constater, cela n'empêche pas de faire du pseudo 3D.

 

Je vais essayé d'améliorer la cinématique de mon quadrupède, mais je ne me fais pas d'illusion, seul, cela n'est pas à ma portée.




#111789 FourBarQuad525 - Toujours plus rapide

Posté par Oracid - 24 novembre 2020 - 12:28

FourBarQuad525 est un quadrupède qui pèse 525g.

 

A la différence de mon précédent quadrupède, https://www.robot-ma...upede/?p=111579, il est doté du servo MG92B qui a un couple de 3,5kg.cm contre 2,2kg.cm pour le MG90S.

Cela m'a permis d'augmenter la taille du fémur, le palonnier, de 8mm, soit 1L (unité Lego).

Cela peut paraitre dérisoire, mais à cet échelle, ce n'est pas négligeable.

 

Dans cette vidéo, je montre que ce quadrupède va à une vitesse de 15s pour 8m, soit moins de 20s pour 10m.

A titre de comparaison, à la dernière TRR (Toulouse Robot Race), je l'ai emporté avec plus de 40s pour 10m.

En réalité, j'ai fait mieux, 15s pour 10m, avec une autre version. J'ai la vidéo. Malheureusement, il ne va pas droit, j'ai eu beaucoup de chance.

Je sais, donc, que les 15s pour 10m sont atteignables, mais en utilisant des capteurs, sinon il y a un gros risque de partir en vrille. 

 

Je pense que moins de 10s pour 10m sont accessibles, mais avec des servos plus rapides. Parce que là, d'un point de vue programmation, je peux aller beaucoup plus vite, mais le servo n'a pas le temps d'atteindre la consigne. D'ailleurs, pour ceux qui en ont la compétence, c'est une étude qui serait intéressante de faire.

 




#111757 Modification d'un (micro) servo pour robot à pattes

Posté par Oracid - 22 novembre 2020 - 02:34

Tu as très bien compris ce que je voulais dire et tes explications sont très claires. Il y aurait peut-être une solution mécanique avec un palonnier légèrement orientable après son positionnement, mais cela devrait être couteux en volume.

 

Tu peux certainement me confirmer que pour un robot marcheur (4 ou 5 barres, ou en série), un débattement de 120°, avec possibilité d'extension jusqu'à 180° ('compliance') permet de couvrir pas mal de cas d'emploi.

Dans mes quadrupèdes, les servos sont positionnés avec un débattement  de 0° à 180°, horizontal. Même si depuis quelques temps, mécaniquement, les fémurs peuvent décrire un V, je n'utilise pas cette possibilité.

Pour chaque 4 barres, je filtre, je limite, la course de 0° à 140° pour le servo gauche et de 40° à 180° pour le servo droit.

Je positionne le palonnier pour une erreur positive pour le servo gauche et une erreur négative pour le servo droit. Ainsi, l'erreur s'ajoute dans la zone interdite.