Ludovic Dille

Hello,

Je vais essayer de garder ce sujet à jour avec mon projet !

L'origine du projet

Il y a 5 ans, je me suis intéressé aux dispositions de clavier. En France et en Belgique, on utilise principalement l'AZERTY. Dans d'autres pays comme l'espagne ou les Royaumes-Unis on utile principalement le QWERTY mais il existe beaucoup d'autres dispositions comme le QWERTZ (Allemagne). L'AZERTY (d'abord le QWERTY qui a été adapté) a été pensé pour les machines à écrire: lorsqu’on tape sur une machine à écrire, il faut un mécanisme qui vienne écrire sur la feuille la lettre que l'on vient de taper. Un problème survient quand des touches proches physiquement sont appuyées dans un laps de temps trop réduit. Il a été alors pensé de séparer au maximum les combinaisons de touches pour accélérer la frappe. Mais maintenant le clavier azerty n'est plus du tout optimisé par une dactylographie rapide et aisée. J'ai alors décidé de passer au BÉPO qui est une disposition qui a été pensée pour être utilisée sur un clavier actuel: en plus de la disposition intelligent des touches, il profite pour retirer des caractère comme le mu grec et avoir accès plus facilement à des accents (bien sur le choix du BÉPO (optimisé pour le français) peut être discuté (par exemple pas spécialement plus optimisé pour l'écriture de code)). Cela fait donc 5 ans que je maitrise le BÉPO (réflexe musculaires) mais j'ai envie d'aller plus loin dans l'ergonomie sur un clavier et d'essayer de corriger certains problèmes que j'ai pu rencontrer avec le BÉPO.

Le projet

Mon but serait de réaliser un clavier ergodox (https://ergodox-ez.com/)

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Le principe de ce clavier est d'être plus ergonomique:
- Le fait d'être un clavier mécanique (opposé à un clavier à membrane)

- La division du clavier en 2 parties permet de réduire le stress imposé aux poignets (ne pas les forces dans une certaine position)
- Clavier ortholinéaire: les touches sont alignée verticalement
- Inclinaison variable du clavier
- Repose poignets

Mais il y a aussi pas mal de feature du côté du software qui m'intéresse.

J'ai donc pour but de réaliser un clavier de ce style la. Il y a certains que je veux pourvoir changer sur ce clavier ce que je ne pourrais pas faire sur un clavier acheté (ou plus difficilement). Bien sur si je n'arrive pas à la fin de mon projet acheter le produit fini est une option envisageable. J'aurais pu aussi regarder d'autres claviers distribués mais l'ergodox convient à ce que je recherche dans un premier temps. Par chance le clavier ergodox est un projet opensource https://www.ergodox.io/

Ce que je veux changer.
Dans un premier temps je vais regarder l'électronique du projet. Ce que je veux changer par rapport à la version open-source:
- Rendre chaque moitié indépendante. Actuellement seul la moitié de gauche est master et celle de droite est slave. Cependant il faut pouvoir garder une certaines synchronisation entre les 2 claviers (si on change de layout).

- Utilisation de l'usb C pour connecter un clavier à l'ordinateur: Actuellement les claviers utilisent encore un port micro-usb.
- Utilisation d'un cable usb C pour connecter les claviers entre eux: Actuellement les claviers sont relié via un cable jack-jack
- Intégration dans le clavier d'un port usb supplémentaire (et donc la création d'un hub usb)
- L'ajout d'un port pour ajouter des leds adressables
- Déport des leds d'indication (ils utilisent des leds sous les touches mais je voudrais déplacer ces leds autre part que sous des touches).
- Garder un seul et même pcb pour les 2 moitiés



J'ai déjà commencé à implémenter ces changements sur le pcb

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Mais il faut encore que je fasse une vérification complète du pcb et que j'établisse un BOM avant de pouvoir commander

Ludo

Hello à tous,

aujourd'hui je vais vous parler du robot sur lequel j'ai travaillé avec mon groupe pour le tournoi eurobot. C'était un travail pour mes cours donc certains choix ont du être fait dans cette optique la.
Mais sans plus attendre on peut voir à quoi il ressemble:

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Donc globalement c'est un robot avec 4 roues mecanum. Sa forme d'hexagone vient de 2 contraintes: les dimensions maximales autorisée et le fait qu'on souhaitais pouvoir ramasser les 5 gobelets présent sur les bords du terrain en même temps. Le cœur de la logique était hébergé sur une De10 sur le RTOS mAbassi. Nous avions aussi une raspberry avec qui permettait aussi d'héberger un site web qui servait d'interface homme - machine.

Une réalisation que nous sommes fier d'avoir réalisé c'est la fabrication des cartes moteurs du CVRA. Ces petites cartes moteurs se base autour d'un STM32 pour implémenter un contrôleur low-level et une interface CAN.

 200516_DSC_7713.png   1,5 Mo   131 téléchargement(s)

Ce qui nous a motivé à réaliser ces cartes malgré qu'on y connaisse rien à la base c'était d'obtenir un réseau CAN avec des entités à part entières (Cartes moteurs, raspberry PI, De10). On a cherché à implémenter uavcan sur la raspberry et la de10 pour avoir un système robuste et facilement débugable.

La localisation se fait avec un Lidar branché sur la raspberry pi. On peut voir le principe ici
 test.gif   102 Ko   136 téléchargement(s)
En gros on cherche à optimiser la position et l'orientation du rectangle pour qu'il fit au mieux sur les points avec un schéma itératif.

Le principe de notre pince (qui a évolué suit à des soucis d'hyper staticité):
 pince_bis_open.png   455,19 Ko   139 téléchargement(s)
 

Cependant avec le confinement, nous avons du revoir nos objectifs à la baisse. Nous avions abord du robot, 3 dynamixels que nous avions testé comme module simple mais que nous n'avons pas cherché à intégré dans le robot "final". Dû au confinement, nous avons chosis justement de travailler pas mal sur un simulateur complet (on redescend jusqu'à simuler la dynamique d'un moteur) pour avoir un environment de test pour différents types de robot pour compenser le reste des fonctionnalités non implémentées.


Le projet étant fini avec les cours, je ne sais pas si je vais avoir le temps de vraiment finir le robot (sachant qu'on doit le démonter début de l'année prochaine) mais ce qu'il resterait à faire:
- Relier les dynamixels (avec la carte associée) et implémenter le contrôle

- Implémenter le contrôle de la crémaillère qui sert à gérer la hauteur de nos pinces
- Implémenter la gestion du capteur couleur
- Impémenter l'affichage du score

Voila pour ce robot

Ludo

 

Bien le bonjour,

lors du démontage du box proximus je suis tombé sur un afficheur LED 7-segment à 4 digits cependant celui-ci possède 6 pins et je ne voyais pas du tout comment du tout l'utiliser :/

J'ai regardé la réfèrence: LGC-07024 i004 et je ne rien trouvé qui ressemblait à un afficheur 7 segements

J'ai ensuite recherché d'autres afficheurs 7 segment 4 digit et 6 pins mais je suis toujours bredouille

sur le dos on peut voir un circuit intégré (PT 6961; 1LG39y; KDBJ8) donc je suppose que pour controller l'afficheur on utiliseur le registre à décallage (Data, clock, latch)

Merci bien

 ref.jpg   49,27 Ko   214 téléchargement(s)  face.jpg   53,52 Ko   243 téléchargement(s)  dos.jpg   51,55 Ko   240 téléchargement(s)

Alors voilà pour mon anniversaire j'aimerais vraiment me lancer de la robotique sérieusement par sérieusement je veux notamment dire par la partie théorique car c'est marrant de faire mumuse avec 2-3 bricoles vue sur internet,mais pas spécialement comprise, un temps mais voilà.

Je recherche donc des livres qui aborde les principes théoriques de l'électronique/robotiques. J'ai cherché et j'ai trouvé des livres mais le problème ce que je ne sais ce qu'il valent, c'est pourquoi je viens ici pour savoir si vous aviez des recommendations.

Merci d'avance

Alors tout d'abord je voudrais m'excuser si je change de compte mais c'est que je ne peux plus accéder à l'ancien (Lehrse) pas  parce que j'ai oublié mon mot de passe mais plutôt que la curiosité est un vilain défaut et qui je ne sais pas si c'est uniquement un problème de ma part. Je m'explique:

-Etant curieux, lorsqu'on me propose quelque chose, éh bien, je chipote avec. En effet flanant sur le site de robot-maker.com, j'ai repéré une rubrique indiquant changez le thème dans le bas gauche. Je n'ai pas pu résister à la tentation, je clique et on me propose 3 choix:

*Ip.board

*Ip.board (pre 3.2)

*ip.board (mobile)

Je teste le premier, rien ne change. Je teste le deuxième et là Paf, j'ai tout cassé, le site ne m'affiche plus que :

Fatal error: Call to undefined method IPSLib::haveAppsWithLike() in /home/www/forum/cache/skin_cache/cacheid_4/skin_global.php on line 211

J'ai bien essayé de supprimer mes cookies (Oh non pas les délicieux cookies) et de changez de navigateur. J'ai même tester sur l'ordinateur d'un ami, rien à faire, je ne peux plus me connecter. J'ai envoyé un mail au webmaster mais n'ayant pas de réponse j'ai décidé de me créer un nouveau compte.

Voili voilou, désolé pour le dérangement.