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Ludovic Dille

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Déconnecté Dernière activité aujourd'hui, 09:36
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Sujets que j'ai initiés

Colombot - Robot pour la coupe de robotique

02 juin 2020 - 01:29

Hello à tous,

aujourd'hui je vais vous parler du robot sur lequel j'ai travaillé avec mon groupe pour le tournoi eurobot. C'était un travail pour mes cours donc certains choix ont du être fait dans cette optique la.
Mais sans plus attendre on peut voir à quoi il ressemble:

Fichier joint  good1.jpg   117,42 Ko   15 téléchargement(s)

Donc globalement c'est un robot avec 4 roues mecanum. Sa forme d'hexagone vient de 2 contraintes: les dimensions maximales autorisée et le fait qu'on souhaitais pouvoir ramasser les 5 gobelets présent sur les bords du terrain en même temps. Le cœur de la logique était hébergé sur une De10 sur le RTOS mAbassi. Nous avions aussi une raspberry avec qui permettait aussi d'héberger un site web qui servait d'interface homme - machine.

Une réalisation que nous sommes fier d'avoir réalisé c'est la fabrication des cartes moteurs du CVRA. Ces petites cartes moteurs se base autour d'un STM32 pour implémenter un contrôleur low-level et une interface CAN.

Fichier joint  200516_DSC_7713.png   1,5 Mo   17 téléchargement(s)

Ce qui nous a motivé à réaliser ces cartes malgré qu'on y connaisse rien à la base c'était d'obtenir un réseau CAN avec des entités à part entières (Cartes moteurs, raspberry PI, De10). On a cherché à implémenter uavcan sur la raspberry et la de10 pour avoir un système robuste et facilement débugable.

 

La localisation se fait avec un Lidar branché sur la raspberry pi. On peut voir le principe ici
Fichier joint  test.gif   102 Ko   18 téléchargement(s)
En gros on cherche à optimiser la position et l'orientation du rectangle pour qu'il fit au mieux sur les points avec un schéma itératif.

Le principe de notre pince (qui a évolué suit à des soucis d'hyper staticité):
Fichier joint  pince_bis_open.png   455,19 Ko   19 téléchargement(s)
 

Cependant avec le confinement, nous avons du revoir nos objectifs à la baisse. Nous avions abord du robot, 3 dynamixels que nous avions testé comme module simple mais que nous n'avons pas cherché à intégré dans le robot "final". Dû au confinement, nous avons chosis justement de travailler pas mal sur un simulateur complet (on redescend jusqu'à simuler la dynamique d'un moteur) pour avoir un environment de test pour différents types de robot pour compenser le reste des fonctionnalités non implémentées.


Le projet étant fini avec les cours, je ne sais pas si je vais avoir le temps de vraiment finir le robot (sachant qu'on doit le démonter début de l'année prochaine) mais ce qu'il resterait à faire:
- Relier les dynamixels (avec la carte associée) et implémenter le contrôle

- Implémenter le contrôle de la crémaillère qui sert à gérer la hauteur de nos pinces
- Implémenter la gestion du capteur couleur
- Impémenter l'affichage du score

Voila pour ce robot :)

Ludo

 


Afficheur 7-segments 4 digit 6 pins ?

03 juillet 2016 - 01:13

Bien le bonjour,

lors du démontage du box proximus je suis tombé sur un afficheur LED 7-segment à 4 digits cependant celui-ci possède 6 pins et je ne voyais pas du tout comment du tout l'utiliser :/

 

J'ai regardé la réfèrence: LGC-07024 i004 et je ne rien trouvé qui ressemblait à un afficheur 7 segements

 

J'ai ensuite recherché d'autres afficheurs 7 segment 4 digit et 6 pins mais je suis toujours bredouille

 

sur le dos on peut voir un circuit intégré (PT 6961; 1LG39y; KDBJ8) donc je suppose que pour controller l'afficheur on utiliseur le registre à décallage (Data, clock, latch)

 

Merci bien :)

 

Fichier joint  ref.jpg   49,27 Ko   101 téléchargement(s)Fichier joint  face.jpg   53,52 Ko   98 téléchargement(s)Fichier joint  dos.jpg   51,55 Ko   96 téléchargement(s)


[RECHERCHE] Livre Théorique pour la robotique

09 août 2015 - 06:19

Alors voilà pour mon anniversaire j'aimerais vraiment me lancer de la robotique sérieusement par sérieusement je veux notamment dire par la partie théorique car c'est marrant de faire mumuse avec 2-3 bricoles vue sur internet,mais pas spécialement comprise, un temps mais voilà.

 

Je recherche donc des livres qui aborde les principes théoriques de l'électronique/robotiques. J'ai cherché et j'ai trouvé des livres mais le problème ce que je ne sais ce qu'il valent, c'est pourquoi je viens ici pour savoir si vous aviez des recommendations.

 

Merci d'avance

 


Changement de compte + [bug report?]

09 août 2015 - 05:57

Alors tout d'abord je voudrais m'excuser si je change de compte mais c'est que je ne peux plus accéder à l'ancien (Lehrse) pas  parce que j'ai oublié mon mot de passe mais plutôt que la curiosité est un vilain défaut et qui je ne sais pas si c'est uniquement un problème de ma part. Je m'explique:

 

-Etant curieux, lorsqu'on me propose quelque chose, éh bien, je chipote avec. En effet flanant sur le site de robot-maker.com, j'ai repéré une rubrique indiquant changez le thème dans le bas gauche. Je n'ai pas pu résister à la tentation, je clique et on me propose 3 choix:

*Ip.board

*Ip.board (pre 3.2)

*ip.board (mobile)

 

Je teste le premier, rien ne change. Je teste le deuxième et là Paf, j'ai tout cassé, le site ne m'affiche plus que :


Fatal error: Call to undefined method IPSLib::haveAppsWithLike() in /home/www/forum/cache/skin_cache/cacheid_4/skin_global.php on line 211

J'ai bien essayé de supprimer mes cookies (Oh non pas les délicieux cookies) et de changez de navigateur. J'ai même tester sur l'ordinateur d'un ami, rien à faire, je ne peux plus me connecter. J'ai envoyé un mail au webmaster mais n'ayant pas de réponse j'ai décidé de me créer un nouveau compte.

 

Voili voilou, désolé pour le dérangement.