yamovince

C'est un programme Arduino mais je le charge sur un ESP32 parce que j'ai pris l'habitude de cette carte et ça ouvre vers pas mal de connectivité (wifi, bluetooth)

Par contre j'ai bien une petite Arduino Nano pour la main. L'idée est d'éviter de tirer les câbles des 5 servo 9G des doigts sur tout le bras. Je limite à 3 fils (2 pour l'alim de l'arduino et des servos + 1 fil de commande) pour l'instant dans mon premier test sur la vidéo, je ne fais passer qu'un signal haut ou bas dans le fil de commande et l'arduino exécute des gestes prédéfinis mais après je tenterai de faire une liaison série entre mon ESP32 et l'arduino pour échanger plus d'infos.

Aujourd'hui je n'ai pas reproduis mon soucis sur les servos des épaules. J'ai du le régler en même temps qu'un autre pb d'alim que j'avais..

Par contre j'ai un gros soucis mécanique sur lequel j'aimerais bien votre aide :

A trois endroits du bras (épaule, coude et poignet) j'ai dessiné une pièce pour faire une rotation. 

Pour info pour ne pas faire porter tout le poids sur l'axe des servos, je fais tourner la pièce dans un roulement à bille maison. Seules les billes sont en métal. J'ai dessiné la pièce qui contient les billes en partant d'un donuts sous blender.. On verra si ça tient le coup.

Mais le problème se trouve au niveau de la vis qui relie le palonnier et le servo. Après avoir joué avec le bras ce week-end, aujourd'hui je vois qu'il commence à y avoir du jeu. La vis s'est un peu desserrée c'est ce que j'appréhendais.

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Pour y accéder, j'enlève le membre inférieur :

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Et je vis en faisant passer le tourne vis dans la longueur de la pièce

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Je crois qu'on en avait déjà parlé pour mes bipèdes, il y a une sorte de fillasse qui existe pour éviter le desserrement ?

Sur mes bipèdes je revisse assez souvent mais ça va tout est apparent. Là ca me demande à chaque fois de tout démonter donc problème.

Merci Oracid.

Dans l'épaule j'ai mis 2 servos JX CLS-12V7346 46KG 12V

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Je les ai choisis pour leur couple et leur vitesse.

Intuitivement j'ai pensé qu'il valait mieux passer sur du 12V pour avoir une vitesse supérieure.

J'avais fait un premier test sans la main donc beaucoup moins de poids, ça allait assez vite mais j'ai rapidement cassé les palonniers en plastique d'origine. Par rapport au couple je ne comprends pas ce choix de fournir du plastique, je les ai remplacé par des palonniers en métal :

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Je referai un test de vitesse maintenant que la main est au bout du bras mais j'ai un problème à résoudre : 

Pour l'instant j'alimente les 2 servos 12v de l'épaule avec une alim. 12V 20A.

Après quelques secondes à simplement tenir une position, un des servo lâche tout. Il faut que je comprenne si c'est l'alim qui sature ou le servo qui a un problème. Pour la vidéo je n'ai branché qu'un des servos de l'épaule du coup.

Pour le reste du bras c'est 3 servos plus classiques de la boutique : JX PDI-6221MG 20KG sur lesquels j'ai mis également des palonniers en métal

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En juin la prochaine TRR ? ca me tente

Sur ton bipède, sans degré de liberté au niveau des chevilles tu vas faire comment pour balancer le poids d'une jambe sur l'autre pendant la marche ? un mouvement au niveau du bassin ?

Hello Ju Welcome.

Comme déjà échangé, je te ferai signe si on relance des activités sur Lyon l'an prochain avec l'asso Machine Gones.

En attendant je suis aussi curieux de savoir si il y a d'autres passionnés dans la Drôme, j'y vais souvent.

Excellent projet Oracid ca me parle. Hâte de voir les vidéos.

Tu veux présenter un bipède à la Toulouse Robot Race 2021 ?