yamovince

Merci Oracid.

Dans l'épaule j'ai mis 2 servos JX CLS-12V7346 46KG 12V

Je les ai choisis pour leur couple et leur vitesse.

 

Intuitivement j'ai pensé qu'il valait mieux passer sur du 12V pour avoir une vitesse supérieure.

J'avais fait un premier test sans la main donc beaucoup moins de poids, ça allait assez vite mais j'ai rapidement cassé les palonniers en plastique d'origine. Par rapport au couple je ne comprends pas ce choix de fournir du plastique, je les ai remplacé par des palonniers en métal :

 

Je referai un test de vitesse maintenant que la main est au bout du bras mais j'ai un problème à résoudre : 

Pour l'instant j'alimente les 2 servos 12v de l'épaule avec une alim. 12V 20A.

Après quelques secondes à simplement tenir une position, un des servo lâche tout. Il faut que je comprenne si c'est l'alim qui sature ou le servo qui a un problème. Pour la vidéo je n'ai branché qu'un des servos de l'épaule du coup.

 

Pour le reste du bras c'est 3 servos plus classiques de la boutique : JX PDI-6221MG 20KG sur lesquels j'ai mis également des palonniers en métal

Hello, voici mon nouveau projet : un mannequin robotisé.

 

J'ai dessiné/imprimé 3D toutes les pièces du bras. 5 DOF

J'avance dessus petit à petit depuis quelques mois.

 

Pour la main je suis reparti du modèle open-source ADA d'Open Bionics dispo sur thingiverse

mais je n'ai gardé que la coque. J'ai entièrement refait l'intérieur pour y loger des servos 9G plutôt que les Firgelli PQ12 à 60€ pièce (donc 600€ pour les 10 doigts des 2 mains..).

Là j'avoue que je n'ai rien inventé, je suis tombé sur cette page (en mode site web de l'an 2000) mais qui regorge d'ingéniosité. Ce gars a eu une super idée mais il ne s'est pas pris la tête à redessiner la main... C'est ce que j'ai entrepris.

Ca commence à ressembler à quelque chose :

 

Je précise tout de suite : pour moi l'objectif est de programmer le mannequin pour l'animer, voir danser ? mais les bras et les mains ne sont pas conçus pour porter autre chose que leur propre poids.

 

Quand je serai satisfait de la main, je la reverserai sur thingiverse en tant que remix de la main ADA.

Je mettrai aussi l'ensemble du bras si ça peut intéresser quelqu'un

 

Qu'en pensez-vous ?

Hello Ju Welcome.

Comme déjà échangé, je te ferai signe si on relance des activités sur Lyon l'an prochain avec l'asso Machine Gones.

En attendant je suis aussi curieux de savoir si il y a d'autres passionnés dans la Drôme, j'y vais souvent.

Petit update, j'ai allongé les bras du Juggerbot pour qu'il puisse se relever tout seul.
J'ai juste eu le temps de voir que le design était ok, le robot s'est relevé une fois et ensuite quelque chose à cassé au niveau du servomoteur.
 
Au départ je pensais que ca venait de l'embout du servo en plastique qui s'était foiré donc je l'ai remplacé par des embouts en métal que j'avais déjà :
 
 
Mais en fin de compte le problème était au niveau des engrenages de démultiplication à l'intérieur du servomoteurs MG995.
 
Du coup je viens de passer commande dans le shop robot-maker pour remplacer les MG995 par des JX PDI-6221MG 20KG. J'espère que ca tiendra mieux.

Hello les makers !

Je suis de retour avec mes robots.

 

J'ai préparé 2 robots sur le modèle "Autonomous Wrestler" avec chacun

• une carte programmable ESP32
• 1 capteur de distance VL53L0X
• 1 accéléromètre MPU6050
• 9 servomoteurs
• 4 piles 18650 (2 suffisent)

A chaque action, les robots envoient par WIFI un message MQTT.

J'ai installé le brooker Mosquitto sur un PC et j'ai un programme python qui capte chaque message horodaté et les stocke dans un fichier CSV.

Ensuite je fais tourner un autre scrypt python qui va lire les messages du CSV et créé une bande son en associant un son à chaque action (coup de poing, déplacement, etc...)

 

Cette fois outre la petite rétrospective du début, j'ai quand même fait pas mal d'édition vidéo pour la séquence du combat (dans le logiciel Resolve).

Pour la suite, le but sera d'automatiser au maximum l'édition vidéo pour me consacrer à l'upgrade des robots.

 

J'avais cette idée depuis un moment : faire des combats entre 2 robots et améliorer le perdant pour qu'il ai plus de chances de gagner la prochaine fois et ainsi de suite.

 

Voici le premier combat ! 

 

Pour info j'ai abandonné l'idée de faire un kickstarter mais je compte bien mettre à dispo les fichiers 3D sur Thingiverse. Je suis en train de les rassembler à mesure que je réimprime (et améliore) les éléments.

@Oracid t'es vraiment une star.

Je regardais une petite compile marrante et bam ! à 6:26, la tête d'Oracid !

 

J'étais bien mort de rire

Moi aussi je suis bien satisfait, je pense que c'était un succès. Je me suis bien amusé et ça restera un super souvenir.

Avec l'association nous avons créé cet événement pour se faire plaisir.

Nous l'avons organisé de façon à ce qu'il colle au thème du projet de financement que nous avons décroché auprès de l'entreprise dans laquelle je travaille (CGI)

Nous avions ainsi proposé de faire plusieurs ateliers découverte en amont pour initier notamment les jeunes à la robotique et le concours était le point d'orge de tout ça.

 

Pour que le concours soit assez accessible techniquement, nous avons en priorité pensé à un parcours d'obstacle pour robots sur roues.

Par contre comme les humanoïdes me passionnes j'ai cherché à faire venir des candidats des 4 coins de la planète ! ex : KhanFlicks https://www.youtube....hanFlicks/about

et d'autres. (Il serait venu si on lui avait payé le billet pour venir des US )

On a quand même eu 3 étudiants de Madagascar mais eux ont réussi à se faire financer leur voyage tout seul .

 

En fin de compte on a eu légèrement plus d'humanoïdes que de robots roulants (contrairement à la première édition de la Toulouse Robot Race où j'étais le seul a arriver avec un humanoïde)

 

Le parcours des robots roulants était très long à fabriquer donc si on refait un événement, je pense qu'on se focalisera sur les humanoïdes quitte à monter le niveau mais ce sera beaucoup plus simple.

En tous cas je pense que Amhnemus sera d'accord avec moi, il n'y a rien de tel que ce type d'événement pour se motiver.

Depuis je n'ai pas touché à mon bipède alors que j'ai encore pas mal d'améliorations en tête.

Hello, pour terminer ce sujet, je vous montre le film de l'événement

C’était une sacrée journée !
Bravo à Amhnemus et Ppmd vous avez fait un gros gros boulot.
Il y avait également une équipe de 3 étudiants venus spécialement de Madagascar !
Ils ont fait un humanoïde très intéressant qui pouvait se relever en faisant un grand écart. Malheureusement ils étaient dans la catégorie télécommandes et ils ont affronté beaucoup de jouets de type Lego ou robot sapiens très stable.
Quand à moi je concourais en télécommandé et autonome.
En télécommandé le premier match mon robot n’a juste pas démarré.
En autonome, je n’avais eu le temps que de programmer des coups de poings alternés quand il repérait un adversaire à proximité, ça à plutôt bien marché mais passé l’affrontement, n’ayant rien prévu pour se réorienter, il fonçait systématiquement vers le bord de la piste laissant le champ libre à l’adversaire.
D’une manière générale je suis bien satisfait de cet événement bien complexe à mettre en place. La prochaine fois on fera quand même plus simple
Vous verrez tout ça en vidéo d’ici quelques semaines le temps que notre videaste fasse son montage À suivre
Au fait le participant qui a osé battre ppmd n’en était pas à ses débuts, il a notamment participé à la First à Montréal dans le passé en encadrant une équipe de lycéens.

Wow bon courage sur l’autoroute. Moi j’essaye de programmer un simple coup de poing
Je viens juste de trouver pourquoi ça ne marchait pas !
Mon servo est branché sur la patte TX de mon nideMCU et j’appelais des Serial.begin et Serial.print pour avoir des logs.
Sans les Serial, pas d’interférences sur la patte Tx,
Whohoo je vais pouvoir passer à la programmation des rubans de leds pour décorer le ring des humanoïdes

Voici les bons dachat de notre super sponsor Robot Maker !
Tu ne men veux pas Mike ? Jai pris la liberté de matérialiser ces bons dachat car je me suis aperçu que je navais pas de document à imprimer sur papier. Du coup je suis passé directement à la 3D (20, 35 et 50) bonne chance !

Le concours est annoncé ! article dans Le Progrès

Excellent, c'est un sacré robot de compète.

J'ai corrigé pas mal de "problèmes avec les bords". On utilisera aussi du gros scotch blanc pour relier les bords des différents éléments une fois assemblés.

Bref tu n'auras plus trop d'excuse

Merci

 

 

Sinon c'est une vieille photo ça ou t'es a la bourre avec celui là pour le concours ?

Oui je suis à la bourre mais le second bras est en train de s'imprimer !

 

Pour l'alim, si je faisais une sorte de produit semi-industrialisé comme j'en avais l'idée à un moment pour le proposer sur kickstarter, en effet je mettrais des régulateurs.

Là on est sur un modèle de compète avec des risques de surtension mais une patate d'enfer

C'est plus rigolo. Je mettrai les extincteurs à proximité en cas de besoin.

Je suis heureux de vous montrer une première image de la nouvelle version de l'Autonomous Wrestler

 

Il a changé de tête.

il a des leds dans les yeux qui permettront un retour visuel d'information ex : a quel moment il détecte un adversaire.

Dans les dents il a justement un capteur de distance laser VL53L0X. La rotation de la tête permettra d'en faire une sorte de Lidar rotatif.

Côté alimentation il est surboosté avec 2 batteries Lithium Ion 18650 en série dans chaque pieds. En théorie on a 3.7 x 2 = 7,4V mais au voltmètre on est même au delà et du coup on est à peut prêt à la tension max que les servo-moteurs peuvent encaisser.

Résultat, j'en ai déjà fumé 2 parce que pendant mes essais je leur ai demandé par erreur d'atteindre un angle que la structure ne permettait pas donc ils ont forcé jusuq'à rendre l'âme en quelques secondes... (ca sent très mauvais un servo grillé)

 

Par contre en restant dans les angles autorisés par la structure c'est une tuerie

Bonne chance tout de même a ses adversaire du concours Robot Warrior !