lulu4

Bonjour,

en voulant simuler un robot de 2 degré de liberté (rotoide), j'ai des bugs Je pense qu'ils sont liés à ma mise à jour des vitesses / positions angulaires:

Grâce à la dynamique du robot, je calcule l'accéleration  "ddq(t)", et je calcule:

vitesse angulaire: dq(t) = dq(t-1) + dt*(ddq(t))

position angulaire: q(t) = q(t-1) + dt*(dq(t))

pouvez vous me dire si c'est correcte, et ce pour n'importe quel angle ?

Bonjour!

Je fait un petit programme de simulation pour comprendre la dynamique d'un bras manipulateur simple, mais pour cela j'ai besoin de valeur crédible pour les différentes caractéristiques de mon robot:

- Quelle longueur / poids / moment d'inertie donner aux joints du robot ?

- Quelle valeur crédible puis je donner aux forces de frottement visqueux et de Coulomb ?

J'ai aucune grandeur en tête, surtout pour les forces de frottement, pouvez vous m'aider ?

Merci !

Bonsoir,

Je suis un étudiant de master informatique interessé par la robotique depuis un moment. Je viens sur ce site pour acquérir des connaissances et partager mes succès et echecs. Que dire de plus ? J'aime tout ce qui est intelligence artificiel et rêve d'avoir un Nao personnel pour jouer à programmer quelques petites choses dessus.

Bonjour,

J'ai une question, pour contrôler un robot on peut soit controler les couples, soit la position de l'actuateur : pouvez vous me dire les avantages et inconvénients des deux ? J'hésite sur lequel choisir.