4 réponses à ce sujet

[AsKman]

Bonjour,

j'ai besoin de votre aide pour déterminer les 5 servomoteurs d'un bras robot (1 pour la rotation de la base, 3 pour la rotation des pivots inter "poutres" et 1 pour la fermeture de la pince) car il existe plein de références avec différentes qualités sans trop d'avis sur internet. Ce dernier sera commandé par Raspberry et Arduino.
J'ai calculé le couple que chaque servomoteur devra supporter (de 6kg.cm à 42kg.cm).

Voici mes questions:
- Quel type de tension privilégier (6.0V ou 7.4V) et pour quels avantages (hormis le couple plus élevé)?
- Quel couple de marge d'erreur dois-je ajouter par rapport à mes calculs? (fiabilité constructeur + sécurité personnelle)
Quelles marques fiables dans les performances annoncées:
- proposent une faible marge d'erreur sur l'angle d'orientation fixé? ("poutre" de grande longueur)
- proposent une bonne rapidité dans son déplacement angulaire? (t/60°)
- disposent de pièces "à coté" pour limiter l'usinage, ou plutôt, quels sites proposent un large éventail de pièces adaptées aux liaisons servos/poutres? (ex: pan-tilt...)
- peuvent couvrir l'ensemble de mes besoins? (une seule marque pour les 5 servomoteurs si possible)

- Enfin, quels sont les autres points à prendre en compte dans le choix de servomoteurs? (brushless, coreless...)

J'ai regardé dans un premier temps la marque Savox qui m'a l'air pas mal (plutôt dédié à l'aéromodélisme? ). Futaba ou Pro-Tronik semblent aussi intéressants mais leurs plages de couple ne sont pas assez importantes (cf tiret n°6)...

 

Merci d'avance pour vos suggestions!

[Oracid]

Je ne vais répondre à tes questions, je pense que seuls des tests permettent de se faire une opinion.
Mais je t'invite à consulter ces 2 fils, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11322-test-du-gros-servo-asme-mxa-260kgcm-012s60-3600/
http://www.robot-maker.com/forum/topic/11280-servomoteur-puissant-pour-robot-bipede/?p=81417

[Mike118]

1) 5V voir 6V c'est plus standard, 
Par contre c'est sur que si tu veux plus de couple après ça monte en voltage ...

 

2) Ton coefficient de sécurité en terme de couple c'est à toi de voir ça dépend de à quel point tu penses pouvoir te fier à tes calculs et aux chiffres annoncés ,  que  ce soit les poids que tu comptes comment tu comptes etc... 

En fonction de ce que je fais et de la gravité de ce que je fais je met un coeff de sécurité entre 1,5 et 3 ... 

 

3) 4)  ça dépend de ce que tu as besoin... 

 

5) si tu imprimes tout en en 3d tu fais ce que tu veux ... Après sinon tu as du makeblock du lynxmotion et beaucoup d'autres ... 

 

6) Pourquoi une seule marque pour tout tes besoins ? 

 

[AsKman]

Tout d'abord, merci à vous deux pour vos réponses rapides.

 

Merci @ Oracid pour les liens, cela rejoint ce sujet 

 

1) 5V voir 6V c'est plus standard, 
Par contre c'est sur que si tu veux plus de couple après ça monte en voltage ...

Ok, alors admettons que je dois choisir un servomoteur capable de supporter au minimum 6kg.cm. Je me tourne vers, par exemple, un servomoteur de capacité 10kg.cm par sécurité. Imaginons que deux servomoteurs n°1 et n°2 de la même marque (même qualité), puisse supporter un couple de 10kg.cm mais le n°1 à 6V et le n°2 à 7.4V. Hormis la consommation qui favorise le n°1 et le poids qui favorise le n°2, y a t il d'autres paramètres à prendre en compte sans compter la rapidité d'orientation?

 

2) Ton coefficient de sécurité en terme de couple c'est à toi de voir ça dépend de à quel point tu penses pouvoir te fier à tes calculs et aux chiffres annoncés ,  que  ce soit les poids que tu comptes comment tu comptes etc... 

En fonction de ce que je fais et de la gravité de ce que je fais je met un coeff de sécurité entre 1,5 et 3 ...

Oui, le coefficient de sécurité concernant mes calculs est effectivement estimable. Cependant, pour le coefficient de sécurité "constructeur", il arrive que celui-ci (fabricant de servomoteurs ou autres) embellisse les performances de ses produits pour pousser à l'achat. De part ma question, je voulais savoir quelles marques manipulent ses chiffres afin de les écarter.

 

 

3) 4)  ça dépend de ce que tu as besoin...

Le bras disposant de longues "poutres", le plus faible angle d'orientation fixé serait le mieux. Pour la rapidité de déplacement angulaire, moins de 0.5s/60° serait bien pour l'ensemble de l'action.

 

 

5) si tu imprimes tout en en 3d tu fais ce que tu veux ... Après sinon tu as du makeblock du lynxmotion et beaucoup d'autres ...

Ne connaissant pas les caractéristiques physiques (masse volumique, résistance en traction...) des "pates" (ABS, PLA...) qui servent à l'impression d'objet 3D, je ne sais pas si je peux me tourner vers ce type de produit. Actuellement, j’utilise de l'aluminium connu, je peux donc tester sa résistance et sa déformation via des logiciels selon diverses contraintes et re-dimensionner en fonction.
Je connais Makeblock mais pas Lynxmotion et suis friand de ce genre de sites si tu en a d'autres

 

 

6) Pourquoi une seule marque pour tout tes besoins ?

Hormis l'aspect "visuel" (pas primordial du tout), et pratique (avoir qu'un seul type de vis (filetage) par exemple), j'aimerai avoir une cohérence dans la qualité des produits choisis. Il serait dommage de prendre un servomoteur de très bonne qualité pour la pince avec un autre servomoteur pour la base qui marche une fois sur deux...

[maximusk]

Salut, 

 

Ok, alors admettons que je dois choisir un servomoteur capable de supporter au minimum 6kg.cm. Je me tourne vers, par exemple, un servomoteur de capacité 10kg.cm par sécurité. Imaginons que deux servomoteurs n°1 et n°2 de la même marque (même qualité), puisse supporter un couple de 10kg.cm mais le n°1 à 6V et le n°2 à 7.4V. Hormis la consommation qui favorise le n°1 et le poids qui favorise le n°2, y a t il d'autres paramètres à prendre en compte sans compter la rapidité d'orientation?

 

Alors non, le 1 n'est pas avantagé sur la consommation. A couple et vitesse égaux, les servos auront plus ou moins la même puissance (en W, à la consommation de leur électronique et la précision de leur mécanique près), ils consommeront donc autant, par contre, la puissance étant P = UI, il faudra un courant plus élevé pour le 1 du fait de sa tension plus basse. Donc si tu alimentes directement à la bonne tension (6V ou 7.4 selon le servo) leur consommation sera à peu près la même, par contre, si tu les alimentes avec plus que 7.4V, et qu'il te faut un régulateur de tension pour l'abaisser, le 1 consommera plus.

 

Les autres facteurs à prendre en compte sont l'angle de rotation max et la précision (certains servos ont tendance à "tressauter").

 

 

Ne connaissant pas les caractéristiques physiques (masse volumique, résistance en traction...) des "pates" (ABS, PLA...) qui servent à l'impression d'objet 3D, je ne sais pas si je peux me tourner vers ce type de produit. Actuellement, j’utilise de l'aluminium connu, je peux donc tester sa résistance et sa déformation via des logiciels selon diverses contraintes et re-dimensionner en fonction.
Je connais Makeblock mais pas Lynxmotion et suis friand de ce genre de sites si tu en a d'autres 

 

L'ABS et le PLA sont des plastiques standard, dont on peut facilement trouver les caractéristiques (masse volumique de 1.25g.cm-3 pour le PLA, et 1,03 à 1,08 pour l'ABS). Il suffit ensuite de les ajuster en fonction du pourcentage de remplissage choisi à l'impression. Par contre pour la résistance en traction, ça dépend aussi du motif d'impression, et à mon avis de pas mal de facteurs, le mieux reste de faire des tests, tu gagnerais vraiment en masse par rapport à l'alu. En site qui vend des pièces, il me semble que Pololu aussi à deux/trois trucs à vendre, et sinon, tu peux retrouver les pièces de tous ces fabricants chez francerobotique / générationrobots / robotshop... .

 

 

Hormis l'aspect "visuel" (pas primordial du tout), et pratique (avoir qu'un seul type de vis (filetage) par exemple), j'aimerai avoir une cohérence dans la qualité des produits choisis. Il serait dommage de prendre un servomoteur de très bonne qualité pour la pince avec un autre servomoteur pour la base qui marche une fois sur deux...

 

1,25 g·cm^- 1,25 g·cm^-3