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Bob, le premier


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17 réponses à ce sujet

#1 Tusbube

Tusbube

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Posté 17 juillet 2017 - 12:19

Bonjour, je vous présente Bob, le premier projet de robotique que je conçois (dessin et fabrication).

 

bob6.jpg

L'objectif du robot : rouler à l'aide de deux roues et être télécommandé en infrarouge. (plus quelques éléments fun pour donner vie au robot)

une boite de café métallique est recyclé pour réalisé le contenant du robot, les pièces permettant l'assemblage sont principalement imprimé en PLA. seul les axes des roues est en métal. 

Le code sera réalisé en C sur une arduino UNO, celui-çi n'existe pas encore, je vais rapidement m'y mettre !

 

Les composants électroniques sont les suivants :

-carte Arduino UNO

-moteur CC 12v (*2)

-L293D contrôleur moteur 

-récepteur infrarouge

-RGB LED 3 couleurs (*2) (pour les yeux)

-batterie 9v (est-ce assez ?)

-interrupteur à bascule (SCI R13-66L-02)

 

170717_bob_nu.JPG

 

A voir plus tard pour apporter des éléments amusants :

-tilt sensor

-vibreur de téléphone (accroché à la tige du pompon de bob)

-du son ? un buzzer (j'ai pas du tout réfléchie a cette parti, ça viendra plus tard) 

 

Des éléments seront cousu dans un tissu velu :

-la moustache

-le capot de la boite de café sera recouvert

-le pompon

 

L'un des défit du robot est d'obtenir un centre de gravité le plus bas possible. C'est pourquoi dans l'assemblage les moteurs et la batterie, qui sont les éléments les plus lourds, sont situés au fond de la boite.

Parmi les critiques que j'ai déjà reçu : les roues sont trop fragiles (je dois leurs donné plus d'épaisseur), et le rapport (le couple?) d’engrenage serai pas le bon, ne sachant pas quoi mettre j'ai simplement utilisé un rapport de 1 pour 1. Je peux difficilement faire autrement il y a très peu de place libre dans la boite.

 

J'ai peur que les moteurs ne soit pas assez puissants pour faire avancer l'ensemble, et j'ai peur que le centre de gravité ne soit pas assez bas et que bob tourne sur lui même plutôt que d'avancer, ce qui me ferai bien rire. Si c'est le cas j'ajouterai probablement une troisième roue.

 

Je code en attendant d'avoir une imprimante 3d sous la main, le projet devrai bien avancer dans la semaine.

Fichier(s) joint(s)



#2 maximusk

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Posté 17 juillet 2017 - 01:14

Sympa comme concept. Il risque peut être de tourner sur lui même, mais si il n'est pas trop rapide, que tu n'as pas trop de frottements (bons roulements, ou pas de contact entre les axes des roues et la boite par exemple), et que le centre de gravité est assez bas et lourd, ça devrait marcher.

 

Pour tes roues, elles sont peut-être trop fragiles, ça dépend du matériau et du poids du robot, mais surtout, elles n'ont pas de pneus (de ce que je vois sur les modèles 3D), donc si elles sont bien lisses, et que tu les fait rouler sur un sol qui n'accroche pas trop (parquet, carrelage, ...), tu vas glisser, et tu ne seras absolument pas précis (même si une vitesse et une accélération bien réglées peuvent réduire cela).

 

Le rapport 1:1 et le couple suffisant pour faire avancer le robot, ça dépend des moteurs que tu as choisi, comme la batterie 9V d'ailleurs. Tu peux estimer le couple nécessaire avec ce calculateur.

 

Les moteurs CC ont une relation presque linéaire entre tension d'alimentation et vitesse de rotation (En fait tu as deux non linéarités, si ta tension est vraiment trop basse, je dirais 3V ou moins, le moteur ne tournera pas du tout, si la tension est trop haute, je dirais 14V ou plus, il va cramer).

 

Donc si ton moteur à une vitesse de rotation de 200 tr/min sous 12V, sous 9V tu auras 9V * 200RPM / 12V = 150 RPM, a toi de calculer avec tes moteurs, et de décider si c'est suffisant.



#3 Tusbube

Tusbube

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Posté 17 juillet 2017 - 03:16

Merci Maxiusk ! 

 

 

 

 tu n'as pas trop de frottements (bons roulements, ou pas de contact entre les axes des roues et la boite par exemple)

 

J'avais pas pensé au système de roulement à billes, c'est ce qui fera la différence je pense ! Je ne vois pas de solution pour qu'il n'y ai pas de contacte entre la boite et l'axe, mais le roulement devrai suffire. J'ai trouvé des roulements à aiguilles c'est moins chère et plus fin que le roulement à billes.

 

Pour les pneus : je n'ai pas précisé mais le but du robot n'est pas d'être un bolide de course, peut-être même que je le briderai dans le code si il avance vraiment vite, mais en effet des pneus ne peuvent pas lui faire de mal !

Quels sont les solutions pour obtenir une gomme adapté au diamètre de mes roues ? J'ai pensé au Filament flex imprimable en 3D, je l'ai jamais utilisé. Est-ce que c'est adapté ?

 

Le moteur je vais faire simple, je vais juste l'installer et voir si ça marche :P



#4 maximusk

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Posté 17 juillet 2017 - 03:31

Je ne sais pas pour le Ninjaflex ou autre matériau imprimable en 3D. Les joints toriques sont pas mal, mais à ce diamètre là, je doute que tu en trouves.



#5 Forthman

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Posté 17 juillet 2017 - 03:59

on trouve du joint torique au mètre, il faut le couper à la longueur et le coller à la cyanolite ;)



#6 maximusk

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Posté 17 juillet 2017 - 04:26

Bah du coup c'est plus un joint torique, c'est un joint cylindrique =P

#7 Oracid

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Posté 17 juillet 2017 - 04:51

J'ai déjà fait ce genre de chose en Lego.
Pour les roues et tout le reste, je ne suis pas inquiet.

Pour moi, le seul vrai problème, c'est l'effet "Moulin à vent".
En fait plutôt que de centrer l'axe des roues au milieu de la boite, je pense que tu devrais faire passer la boite sous l'axe avec des roues plus grandes.
De ce fait, le centre de gravité serait carrément déporté vers le bas.
Ce genre de mécanisme s'apparente à un segway.

Voilà quelque chose qui n'a jamais réellement bien fonctionné :

LEGO-Mars 2 Wheels Rover.jpg
Ma chaine vidéo YouTube : 'https://www.youtube....Mz-IzZqyvqEUek'

#8 Tusbube

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Posté 17 juillet 2017 - 07:18

Je visualise mon projet comme un bateau : le point de gravité ne doit pas dépasser la limite de l'axe des roues de la même manière que le centre de gravité de la partie immergé du bateau ne dois pas dépassé sont centre de gravité global. Oracid tu me propose un sous-marin ! C'est pas du jeux !

 

Je garde l’œil ouvert pour les joints, je résolverai cette question plus tard, mais ça peut être un élastique, un peu épais.

 

Je rajoute un schéma électronique du montage dans ma description.



#9 Telson

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Posté 19 juillet 2017 - 11:27

Yé...bien sympas ce projet, belle idée.Bravo et bonne chance.



#10 Resethel

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Posté 22 juillet 2017 - 09:44

Projet sympathique! Ça sera vraiment interressant de voir ce que ça donne!

 

Par contre pour le schéma du prototype (ou le prototype du schema?)

A moins que ce soit vraiment que du concept, ça serait interessant d'ajouter des resistances au niveau des LEDs, ainsi que quelques capa de decouplage et surtout alimenter tes moteurs autrement qu'avec la sortie 5V de l'arduino !



#11 Tusbube

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Posté 23 juillet 2017 - 10:31

en effet après avoir posé le schéma sur le forum j'ai compris qu'il y avais plusieurs problèmes : les moteurs connectés au 5V, pas d'interrupteur. Aussi j'en ai fait un nouveau

 

J'ai jamais utilisé de capa de couplage, je l'ajoute où (dans le circuit du 9v?) et est-ce que c'est "electrolyc capacitor" en anglais et il doivent être de combien de volte ? 

Pour les résistances des LED, puisque j'ai qu'un PIN qui connecte deux leds est-ce que j'ai vraiment besoin d'une résistance ?

 

Merci pour l'aide ! j’espérai avancer plus cette semaine mais je me suis acheté une imprimante 3D (microDelta) résultat j'ai beaucoup joué avec !

Fichier(s) joint(s)



#12 Path

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Posté 23 juillet 2017 - 11:08

Pour la résistance, OUI !! Si tu n'en mets pas, tu fais un court-circuit sur ton arduino. Tu risque de le griller.

 

https://www.google.f...vEA7mR8h8JFpaM:



#13 Resethel

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Posté 23 juillet 2017 - 12:00

Exact!

 

J'ai jamais utilisé de capa de couplage, je l'ajoute où (dans le circuit du 9v?) et est-ce que c'est "electrolyc capacitor" en anglais et il doivent être de combien de volte ? 

 

En fait une capacité de découplage va permettre de redistribuer un peu d'énergie lorsque tes moteurs consomment beaucoup (c'est valable pour plein d'autre composants), en gros elle permet d'absorber les piques de courant (A) qui provoquent des chutes de tension (V) et perturbe le bon fonctionnement de ton composant.

Dans ton cas, ne te préoccupe pas du voltage, qui est la tension max que le composant peu accepter (elle est généralement supérieur à 40V donc...), mais de sa capacité (son stock d'énergie)! Un condensateurs de capacité 2µF devrait largement suffire!. Dans ce cas il s'agit bien d'une capacité électrolytique (dite aussi aluminium) qu'il faudra utilisé! Par contre fait super attention! Elles sont polarisé donc le + (anode) va sur ta branche 9V et le - (cathode) sur la masse.

Apres, elle ne sont pas hyper essentiel dans ton cas :)

 

 Pour les résistances des LED, puisque j'ai qu'un PIN qui connecte deux leds est-ce que j'ai vraiment besoin d'une résistance ?

 

Comme l'a dit Path, c'est obligatoire ! une resistance permet non seulement d'éviter le court-circuit (en théorie, en vrai une led à déjà une résistance interne), mais surtout de limiter le courant passant au travers de ta diode, en gros sans resistance => diode qui grille.

Pour être tranquille et pas trop se prendre la tête, mettre en serie avec chaque led (meme des rgb) des resistances de 1kOhm est un bon début.

Donc dans ton cas il te faudra 6 resistances de 1kOhm!

 

==========================================================

 

Je viens de re-regarder ton schema, et en fait il y a encore 2-3 petits petit problemes!

 

Re-regarde le branchement de ton L293D! Ton +V devrait être a 5V, il s'agit de l'alimentation pour la partie logique de ton composant

 

Aussi tu utilise des leds RGB mais a anode commune ( on voit plus souvents des leds a cathode communes), il y a pas de soucis mais lors de la programmation la logique sera inversée! 



#14 Tusbube

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Posté 23 juillet 2017 - 03:36

Merci beaucoup, vous m'aidez vraiment à apprendre !

 

J'ai corrigé le schéma : j'ai ajouté un condensateur, de 100uF que j'avais déjà (oui j'ai plein de truc dont je comprends pas encore l'utilité !), j'ai ajouté les résistances, corrigé l'arrivé Vc du L293D et j'ai vérifié mes LED sont bien des cathodes communes.  

 

 

Fichier(s) joint(s)



#15 Resethel

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Posté 23 juillet 2017 - 04:33

C'est normal :)

 

Par contre encore un petit soucis, brancher comme ça ton condensateur va bloquer l'arrivée de courant! Il faut le placer en parralèle, soit comme ca:

 

 

diodeimg43.gif

 

Avec le + sur le 9V et le - sur le GND !!!



#16 maximusk

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Posté 23 juillet 2017 - 04:54

Pour te donner une idée, ça m'est arrive une fois de mettre une les sans résistance sur une arduino (j'ai branché un fil avant la résistance au lieu de le brancher apres...). Elle a pris une couleur bizarre pendant 5 secondes, et elle a explosé... Au sens propre.

Par contre je trouve que 1kOhm ça fait beaucoup, je mettrais plutôt quelque chose entre 200ohm et 400ohm (selon les leds que tu utilises, tu peux trouver des calculateurs de résistance pour les sur internet)

#17 Tusbube

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Posté 30 juillet 2017 - 04:29

Je donne des nouvelles du projet :

 

P_20170730_164919.jpg

 

Les éléments sont dessinés et le plus gros des pièces est imprimé, ce qui me prends du temps c'est de trouver les bonnes dimensions qui sont perturbées par la déformation du plastique qui se rétracte. La différence entre le model numérique et la pièce imprimé peut aller jusqu’à 1mm. 

Le ponpon est essentiel, oui oui je vous jure. plus tard il sera fixé sur sa tête et branché à un vibreur de téléphone.

 

J'ajoute le dernier schéma electronique et les plans :

 

Fichier joint  170724_schéma_electro.pdf   1,13 Mo   14 téléchargement(s)

 

Fichier joint  170727_bob_présentation.pdf   107,08 Ko   18 téléchargement(s)

 



#18 Path

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Posté 30 juillet 2017 - 06:04

Prometteur ^^






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