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Robot Tondeuse de Maxiwall


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25 réponses à ce sujet

#1 Maxiwall

Maxiwall

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Posté 12 novembre 2017 - 05:20

Bonjour, 
 
Voici l'état d'avancement de mon projet de robot tondeuse. Celui-ci s'inspire du projet Ardumower,
Le projet a débuté en Février 2017.
 
Les fonctionnalités :
·        Déplacement dans toutes les directions.
·        Positionnement (odométrie).
·        Détection d’obstacles à distance.
·        Détection d’obstacles lors de contacts.
·        Détection d’un câble périmétrique.
·        Contrôle vie Bluetooth et wifi.
·        Position GPS.
·        ….
Les composants : 
 
·        Le microcontrôleur est un arduino Mega.
·        Le pont en H (drivers) est une carte DC MOSFET IRF3205 3-36V 10/15A Peak30A. 
·        Les moteurs de (34w) sont en  24v  avec comme force de 2.5Nm (c'est super comme couple) avec un capteur effet Hall pour l’odométrie. 
·        IMU.
·        Boussole
·        Interrupteur de contacts.
·        2 batteries 12v en parallèle.
·        Des circuits qui permettent de passer de 12v à 24v
·        Des régulateurs de tensions
·        Condensateurs, leds, résistances,…   
·       
 
 
La tondeuse a évolué en 9 mois de projet. Il y a eu trois versions majeures. Pour la première, je n'ai pas de photo ni de vidéo. Par contre, pour la version actuelle, voici une vidéo du suivi de d'une câble périmétrique.
 
Les premières grosses évolutions ont concerné le châssis, celui-ci est stable depuis plusieurs mois. Il se compose d’OSB 15mm et de pièces de métal pour la fixation des moteurs. Rien de bien compliqué. Néanmoins, la tondeuse a un poids certain, avec les batteries cela représente plus de 12kg.   
 
C’est dans le code que les modifications sont les plus profondes. En effet, je suis passé d’une programmation peu structurée à une machine à état. Cette façon de faire est vraiment puissante et évolutive.
 

Voici quelques vidéos :  
 
Dans la vidéo suivante le code n’est vraiment optimisé, d’ailleurs je viens de le remplacer par une nouvelle version plus performante.
Ancienne version :

 

 
Nouvelle Version :
Le comportement est beaucoup plus réactif.
 

 
Vidéo de l’ancienne version
Les moteurs sont différents et le code aussi


 

Voici les vidéos qui m’ont aidé à comprendre les GRAFCET et les convertir en C :
Je pense que pour débuter la programmation de projet plus complexe ces vidéos sont essentielles.
 

 

 
Voilà, c’est une première présentation. Dès que j’ai du temps je partagerai plus d’informations. Je ne sais pas si ma présentation est claire, donc si vous avez des questions n'hésitez pas à poser des questions  !



#2 Path

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Posté 12 novembre 2017 - 05:32

Salut, les 3 premières video doivent être en privé.



#3 Maxiwall

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Posté 12 novembre 2017 - 05:41

Voilà, elles sont en mode public. 

 

;)



#4 Ulysse

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Posté 12 novembre 2017 - 08:55

Ardumower, que du bonheur ! :ok:

Sinon dans le périmètre limité par le fil, le trajet est aléatoire ? Les batteries tiennent le coup avec le moteur de tonte ?



#5 Oracid

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Posté 12 novembre 2017 - 09:16

Pas mal du tout !
Pourquoi les roues, sont-elles crantées ?
Ma chaine vidéo YouTube : 'https://www.youtube....Mz-IzZqyvqEUek'

#6 Maxiwall

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Posté 12 novembre 2017 - 10:26

Ardumower, que du bonheur ! :ok:

Sinon dans le périmètre limité par le fil, le trajet est aléatoire ? Les batteries tiennent le coup avec le moteur de tonte ?

 

Oui le trajet est aléatoire, je vise principalement une base saine pour développer ensuite de nouvelles fonctions. Pour les batteries elle font 7ah chacune, ce qui me fait 14ah avec comme consommation moyenne 4 à 5 ampères. J'ai un peu de marge, le moteur de tonte ne consomme pas énormément.  



#7 Maxiwall

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Posté 12 novembre 2017 - 10:30

Pas mal du tout !
Pourquoi les roues, sont-elles crantées ?

C'est pour l'extérieur, meilleur adhérence dans l'herbe. ;) Mais cela fait un bruit d’enfer dans la maison, madame n'est pas toujours ravie ;) En plus avec la météo , ça ne me pousse pas à aller dehors. :)



#8 Path

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Posté 12 novembre 2017 - 10:46

Je suis pas certains que si tu mets tes batteries en série pour avoir du 24V, tu aies aussi le double de capacité. Je crois qu'à 24V tu dois avoir 7Ah.



#9 Maxiwall

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Posté 12 novembre 2017 - 11:00

Je suis pas certains que si tu mets tes batteries en série pour avoir du 24V, tu aies aussi le double de capacité. Je crois qu'à 24V tu dois avoir 7Ah.

 

Hello, les batteries sont branchées  en parallèle , j'ai du 12v à la sortie. J'utilise en plus un circuit qui fait passer ma sortie 12v en 24v pour mes moteurs. Le module peut tenir jusque 150w. 



#10 Path

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Posté 12 novembre 2017 - 11:48

Tu me rends curieux là. :) C'est quoi l intérêt de faire comme ça ?

#11 Mike118

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Posté 13 novembre 2017 - 12:02

Dans ce genre de cas il faut réfléchir de la manière suivante : 

Quelle est la partie qui consomme le plus dans ma machine ? 
à quelle tension fonctionne cette partie ? 
Est ce que cette partie peut être alimentée par une tension de "batterie " = Pas réglulée  ? 
Et ce que je peux modifier d'autre partie de la machine pour fonctionner à la même tension ? 
 

 

Ainsi si le plus gros fonctionne en 12V sans avoir besoin d'être régulé et qu'il n'y a qu'une partie qui a besoin d'être en 24V ou qui a besoin d'être régulée dans ce cas là on met les batteries en 12V et un convertisseur step up qui fait le 24V . 

Si le plus gros est en 24V et qu'il a pas besoin d'être régulé il est plus judicieux de mettre les batteries en série et d'alimenter en 24V l'ensemble. 

 


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#12 Oracid

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Posté 13 novembre 2017 - 10:47

Ok, mais là, le plus gros, c'est les moteurs. Donc, il serait préférable de faire une alim 24V, en mettant les batteries en parallèles et faire une conversion 12V pour le reste. Parce que, ça consomme la conversion ! Non ?

C'est quoi, les batteries ?
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#13 Mike118

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Posté 13 novembre 2017 - 01:14

Je n'ais pas dit que le choix de notre ami était judicieux. Je n'ais pas les informations pour le savoir =)
Il a peut être mis en avant d'autres considérations pour son choix :
Si ça se trouve il alimente des choses en 12V qui consomme plus ... 
Si ça se trouve il souhaite avoir un 24V régulé...  

Bref attendons de voir le schémas et de savoir la consommation des différents éléments avant de juger / conseiller autre chose  =)


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#14 Maxiwall

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Posté 13 novembre 2017 - 04:27

Bonjour,

J'utilise les batteries en parallèle car je pense ( peut être à tort) qu'il est plus simple d'utiliser du 12v. Car en cas de modification de type de batterie, le 12v sera plus facile et moins cher à trouver. De plus, j'ai une plus grande capacité en les plaçant en parallèle.

Mais, effectivement, je pourrais faire l'inverse et passer du 24v au 12v.

En tout cas, merci pour les commentaires.

#15 Oracid

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Posté 13 novembre 2017 - 08:05

C'est quoi, les batteries ?

Pourrais-tu nous dire quel type de batterie tu utilises.
Ma chaine vidéo YouTube : 'https://www.youtube....Mz-IzZqyvqEUek'

#16 Mike118

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Posté 13 novembre 2017 - 08:53

Si tout fonctionne peut fonctionner en 24V derrière sans avoir besoin d'un 24V régulé et que rien n'est alimenté en 12V dans ce cas là il est plus judicieux d'utiliser les batteries en série pour obtenir du 24V.  En plus de faire l'impasse sur le convertisseur tu vas gagner en autonomie.

Aujourd'hui si tu as du 12V et que tu as un convertisseur de rendement n<1 qui te fournis le 24V,  sache que pour 1A consommé en 24V il te faudra tirer   24/ ( 12*n )  > 2A   . 

Donc même si tu double la capacité en Ah en mettant en // tes batteries malheureusement tu fais plus que doubler la décharge sur ta batterie, et donc tu perds en autonomie. Et le problème s'accentue avec des convertisseurs à mauvais rendement. 


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#17 Maxiwall

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Posté 13 novembre 2017 - 10:07

Pourrais-tu nous dire quel type de batterie tu utilises.

Les batteries sont au plomb. J'ai choisi le moins cher. :)



#18 Maxiwall

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Posté 13 novembre 2017 - 10:11

Si tout fonctionne peut fonctionner en 24V derrière sans avoir besoin d'un 24V régulé et que rien n'est alimenté en 12V dans ce cas là il est plus judicieux d'utiliser les batteries en série pour obtenir du 24V.  En plus de faire l'impasse sur le convertisseur tu vas gagner en autonomie.

Aujourd'hui si tu as du 12V et que tu as un convertisseur de rendement n<1 qui te fournis le 24V,  sache que pour 1A consommé en 24V il te faudra tirer   24/ ( 12*n )  > 2A   . 

Donc même si tu double la capacité en Ah en mettant en // tes batteries malheureusement tu fais plus que doubler la décharge sur ta batterie, et donc tu perds en autonomie. Et le problème s'accentue avec des convertisseurs à mauvais rendement. 

Oui, je m'en doutais. Donc si je passe en série, je vais gagner en autonomie. Je vais essayer cette solution prochainement et faire aussi quelques mesures.  Tout en 24v avec un régulateur 9v pour la partie arduino et 5v pour les capteurs. 



#19 Maxiwall

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Posté 13 novembre 2017 - 10:22

Voici quelques photos en plus : 

 

Ancienne version :

 

20170618_090015.jpg

 

20170618_090023.jpg

 

20170618_095407.jpg

 

Le plat de spaghetti ! 

 

20170910_221921.jpg  

 

Nouvelle version 

 

C'est plus propre !  :)

 

20170910_221851.jpg

 

20170916_184225.jpg

 

20170916_184240.jpg



#20 Oracid

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Posté 14 novembre 2017 - 07:30

L'ancienne version avait son charme...

Les batteries sont au plomb.

Excellent !

Pourrais-tu nous donner la référence de tes transducteurs à ultra-sons, noirs ?

Ce qui serait intéressant, c'est de savoir quel type de batterie est utilisée dans ce genre de robot.
J'ai été sur Amazon et j'ai vu quelques batteries. C'est pas donné, mais il faudrait comparé avec des batteries montées et soudées par soi-même.
Perso, pour éviter tout incident, je me lancerais plutôt dans ce genre de batterie. Elles sont bien en 24V, mais il y en également en 12V :
https://www.amazon.f..._detail_5?psc=1
https://www.amazon.f...6NK91TJCW8AY3YF

As-tu une idée pour le mécanisme de coupe ?
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