L'électronique du robot d'exploration

L'ensemble de l'électronique est assemblé en un bloc composé de deux plaques imprimées en 3D et séparées par des entretoises en plastique : 
 
Modélisation : 
 


 
 
L'ensemble contient : 

• Un arduino nano sur son shield. 
  
  
  
   

 

• Un driver pour 2 moteurs L9110.
  
• Le récepteur Radio de la télécommande RC :
  
  
   
• Un lecteur de carte SD.
  
  
• Du câble femelle femelle pour relier les différents éléments.
  
• Un convertisseur 5V 3A permet d'alimenter le récepteur radio et les deux servomoteurs : 
  
  

Les cartes électroniques sont fixées avec des entretoises et des vis grâce aux trous présents sur les plaques imprimées en 3D. 
Le lecteur de carte SD est monté sur le dessus du bloc pour un accès plus facile à la carte SD tandis que le reste est positionné sur le dessous afin de protéger au mieux le câblage. 
 
 
Les connexions sur la carte nano : 

// Définitions des connexions sur la carte nano :

// Commande du moteur droit
#define PINENCODEURDROITA 2     // Interruption 0, port D
#define PINENCODEURDROITB 4     // Port D 
#define PINMOTEURDROITA 5       // contrôle vitesse moteur 1; PWM
#define PINMOTEURDROITB 8       // controle direction moteur 1

// Commande du moteur gauche
#define PINENCODEURGAUCHEA 3    // Interruption 1, port D
#define PINENCODEURGAUCHEB 7    // Port D
#define PINMOTEURGAUCHEA 6      // contrôle vitesse moteur 2; PWM
#define PINMOTEURGAUCHEB 9      // controle direction moteur 2

// Carte SD
#define PINCHIPSELECTSD 10
#define PINMOSI 11  // SPI
#define PINMISO 12  // SPI
#define PINSCK 13   // SPI

// RC
#define PINCHANNEL0 A0  // Voie de déplacement gauche droite
#define PINCHANNEL1 A1  // Voie de déplacement avant arrière
#define PINCHANNEL2 A2  // 5ème voie de la radiocommande ( la 3ème et 4ème sont utilisés par une tourelle pan tilt)
#define PINCHANNEL3 A3  // 6ème voie de la radiocommande ( la 3ème et 4ème sont utilisés par une tourelle pan tilt)

 
Photos de l'ensemble câblé: