Tu as fini de coder l'IA? En même pas 1 semaine? C'est une blague?

Qu'est-ce que tu entends par IA au fait?  C'est assez vaste comme terme.

Comme décrit dans le sujet ci dessous, j'utilise le simulateur Anykode Marilou. Mais il existe d'autres simulateurs, ça n'est pas la seule solution.

http://www.robot-maker.com/forum/topic/9109-projet-de-bipede-marche-dynamique/

http://www.anykode.com/index.php

J'attends avec impatience la suite des événements (et je prends du popcorn).

Leon.

Mon robot BOB5 pèse 3kg au total (contre 25kg pour le tiens), et il ne prévoyait pas de "sauter / courir". Donc on est très très loin de ce dont tu nous parles, Comput-Mail.

Pour le prix que j'ai payé, je n'ai pas chercher à optimiser le prix. J'ai acheté ça chez Selectronic ou Conrad, je ne me rappelle plus, et je te laisse fouiller dans les 2 catalogues.

Je trouve étrange que tu te concentres sur les moteurs. Et l'électronique de puissance? Tout le reste de la mécanique? Tu n'en parles pas du tout.

Leon.

Ok pour la résolution avec l'encodeur avant le réducteur, en effet là c'est super précis, faudrait limite faire comme Leon sur Bob5, en regardant ces photos (et si je dis pas de conneries), on voit le moteur, le réducteur, l'encodeur et le potard si je me plante pas.

Effectivement, sur BOB5, il y avait à la fois des potentiomètre et encodeurs. Les potentiomètre pour avoir une position "absolue" sans avoir à faire de recalage à l'initialisation.

Les encodeur au cul du moteur, donc avec une résolution énorme, c'est très bien pour faire des asservissements performants, qui tournent rapidement. Un asservissement de type PID rapide a besoin d'une estimation précise de la vitesse, mise à jour en temps réel. Par exemple, pour un asservissement qui tourne à 100Hz, il faut que toutes les 10ms, il y ait eu suffisamment de "tops" pour obtenir une estimation de la vitesse.

Avec un potentiomètre, c'est quasi impossible à réaliser car la "résolution" n'est pas suffisante. Un encodeur au cul du moteur, c'est ce qu'ont tous les robots industriels, asservis avec des PID.

Leon.

Donc non, un moteur qui aura en sortie global environ 440kg.cm, ca pèse pas 150g, il faut un reducteur, un driver pour le moteur, un asservissement...

Des servomoteurs fait maison, c'est ce que j'avais fait sur BOB5, mon robot bipède inachevé. Ca fonctionnait bien, mais ils n'étaient pas assez puissant, et avaient un peu trop de jeu. En tout cas, ça revient normalement beaucoup moins cher que d'acheter des Dynamixel, pour la même performance.

http://www.robot-maker.com/forum/topic/9816-bob5-bipede-1m20/

Leon.

OK, merci, c'est plus clair, même si tu ne réponds pas à beaucoup de mes questions, mais c'est ton choix.

Donc je classe définitivement ton projet dans les projets totalement irréaliste... Sauf si ta dernière réponse était du second degré : courir, sauter, s'adapter à la perte d'un membre, attraper un objet en plein vol, ça ressemble beaucoup à une blague.

Mais je suivrais avec attention tes avancées dans tous les cas.

Leon.

@ComputerMail :

Comme tu peux l'imaginer, plusieurs personnes ici même (j'en fais partie) émettent de gros doutes sur la viabilité de ton projet très ambitieux.

Alors n'hésites pas à nous rassurer si tu es vraiment sur de toi, et que tu sais à peu près où tu mets les pieds avec ce projet / cette aventure.

* Nous ne connaissons quasiment rien de toi, de tes expériences passées en bidouille, voire de ta profession, ta formation, qui monterait que tu as les compétences, que tu sais de quoi tu parles.

* Tu nous décrit la mécanique de ce robot, mais pas son objectif : c'est une simple marionnette qui restera fixe et agitera les bras, tête, tronc ? C'est un robot qui devra marcher? Si oui, avec quel type de stratégie de marche? Du ZMP? La marche bipède c'est pas si simple.

* Côté bras, et main, est-ce que ce robot devra saisir et manipuler des objets, les repérer dans l'espace?

* Tu nous parles d'IA : tu as des idées à partager sur le sujet? Tu as déjà de l’expérience en programmation d'IA ou de trucs équivalent?

* Tu nous parles d'OS, mais qu'est-ce que tu entends par là? Tu veux juste recompiler un Linux en le configurant au strict minimum pour optimiser tes ressources en RAM/Flash? Autre chose?

* Côté mécanique, comment comptes-tu réaliser les articulations complexes? En bois + métal? Vu le grand nombre d'articulations fais bien attention au jeu mécanique. Et les servomoteurs de modélisme, ça n'est pas ce qu'il y a de mieux au niveau jeu mécanique.

* Si tu réalises certains "servomoteurs" toi même à partir de moteurs et de capteurs (codeur optique/magnétique ou potentiomètre), as-tu bien conscience qu'il faudra gérer l'asservissement de cette articulation? Si oui, tu as réfléchi à la question?

Avec mes questions, je veux juste être sur que tu n'es pas en plein rêve, et en train de te mentir à toi même.

En tout cas, si ton objectif est de réaliser un humanoïde à 50 degrés de liberté, 100% autonome, avec de la marche bipède, ça dépasse très largement mes compétences, ça dépasse très largement le temps libre que je sais allouer à un projet de bidouille : ce que tu présentes ressemble plus à un projet à plein temps, 40h par semaines.

En tout cas, je suivrais ton projet avec intérêt. Je serais le premier ravi de voir ton projet avancer.

Leon.

,car niveau logiciel tous les calculs ont déjà été faits, théoriquement les problèmes que je pourrais rencontrer ne viennent qu'à l'utilisation des moteur

Du coup, si tu as déjà codé tout ça, tu as fait une simulation? Une vidéo de cette simulation que tu pourrais partager avec nous?

C'est quand même très pratique de débugger un robot aussi complexe par une simulation avant de se confronter au réel.

J'avais tenté ça sur BOB5, mon bipède inachevé (qui n'avais que 8 degrés de liberté).

http://www.robot-maker.com/forum/topic/9109-projet-de-bipede-marche-dynamique/?p=60671

Leon.

Bonjour,

je ne comprend pas ce qui n'est pas clair: il vaut mieux dire au robot "va dans l'espace à la position (x,y,z) par rapport à une position de base, ou vaut mieux lui dire "donne tant de puissance à tes articulations": quels sont les avantages et inconvénient des deux ?
par exemple p16 de ce pdf Slides_CoursControle_14-15_2.pdf ils appellent ça : "modèle de robot pour la commande" / "modèle d'état de commande".

Le document que tu cites ne parle que d'une seule et unique solution, la solution la plus fréquente pour les robots industriels :

* La consigne est une vitesse ou une position. La consigne, en automatique, c'est l'objectif à atteindre par l'asservissement : tourner à telle vitesse, aller à telle position. C'est l'ordre qui rentre dans l'asservissement.

* La commande est une tension ou un courant à destination de l'actionneur. En automatique, la commande c'est ce qui sort de l'asservissement (=algorithme mathématique) vers tes actionneurs.

Vu ce que tu nous dis, je pense que tu n'as pas saisi la différence entre les 2 concepts : consigne et commande. En général, pour les robots que nous manipulons, nous n'utilisons jamais le couple (ou le courant) comme consigne.

Leon.

J'ai expliqué sommairement la raison de cet abandon dans le post http://www.robot-maker.com/forum/topic/9816-bob5-bipede-1m20/

Pour aller plus dans le détail, il y a plein de raisons qui se sont cumulées, et il n'y a aucun problème pour les partager ici :

* Je me suis trop précipité dans la réalisation. La mécanique et la motorisation sont sous dimensionnées (manque de puissance), et il y a du jeu. Le concept des servos fait maison (avec des encodeurs + potards) était très prometteur, mais j'ai sous estimé la puissance nécessaire. Pour faire un bipède qui marche dynamiquement comme dans ma simulation, il aurait fallu revoir beaucoup de choses, donc une version 2 de la mécanique / motorisation.

* La difficulté : c'est un chantier énorme, je le sais : le développement des asservissement, la mise au point. Combien d'amateur ont, en solo, réalisé ce genre de projet de bipède de grande taille à marche dynamique? OK pour une équipe de chercheurs, mais pour un amateur en solo? Je sais clairement qu'un projet aussi ambitieux n'est pas sans risque... je veux dire humainement, ça laisse des traces : le risque de resté bloqué, entêté, avec cette idée fixe, sans arriver à un résultat. Risque de devenir fou... BOB4, le drone, m'avait déjà bien entamé (ça se ressent quand on relit le roman de 5 pages). Oui, j'ai pris peur.

* Une certaine lassitude après ~15 ans de projets robotiques. Toujours les mêmes sujets, encore et encore : asservissement, calculs 3D qui font mal à la tête. Même si ce projet est d'une autre ampleur. Et puis, j'avais déjà passé 6 mois sur la simulation, et j'en avais déjà chié pour arriver au résultat de la vidéo. Le sujet ne m'amusait plus, ça devenait plus une contrainte qu'autre chose.

* L'envie de passer à d'autres sujets, autre chose. J'ai énormément de projets de bidouilles en tête, y compris en dehors de la robotique, mais toujours avec de l'électronique. Et clairement, l'envie était trop forte, il fallait que je me lance. (Je ne souhaite pas partager ça ici).

Au final, la décision n'a pas été difficile à prendre, et même si j'étais un peu déçu, cette décision m'a fait beaucoup de bien, ça m'a soulagé d'un fardeau. Je n'ai pas été triste d'abandonner mon BOB5, et de le ranger (l'enterrer) à la cave. Je ne regrette absolument pas ce choix. Bref, il faut savoir tourner la page et aller de l'avant. Je reviendrais peut-être un jour sur des bidouilles robotiques, j'ai quelques idées sympa en tête, beaucoup plus simples que BOB5 : sans doute dans la suite de mon robot scribe.

Leon.

La seule vidéo dispo est celle du robot version simulée, qui m'a servis de base pour développer les algorithmes / asservissements.

Le robot BOB5 "physique" est un projet qui a été enterré quelques mois après son commencement, donc qui n'a pas été très loin. Il y a quand même une description du début des travaux ici :

http://www.robot-maker.com/forum/topic/9816-bob5-bipede-1m20/

Leon.

Waou! J'adore.

Les pieds à appui "linéaire", c'est ce que j'essayais de faire sur mon robot BOB5. Ca économise les actionneurs de cheville en latéral (roulis), et ça allège donc le pied.

http://www.robot-maker.com/forum/topic/9816-bob5-bipede-1m20/

http://www.robot-maker.com/forum/topic/9109-projet-de-bipede-marche-dynamique/?p=60671

Mais la comparaison s'arrête là! J'étais à des années lumières des résultats de Cassie.

Cassie est vraiment un robot formidable.

Leon.

Par rapport à ça

KRT1 sait se promener seul sans se cogner systèmatiquement la tronche dans les murs.

Peux-tu stp nous préciser un peu plus?

Tu utilises les capteurs ultra sons? Si oui, ils me semblent étrangement placés sur ton robot : ils regardent tous les 2 dans la même direction.

J'avais mis 5 capteurs à 45° les uns des autres sur mon robot BOB3, conçu il y a 10 ans de ça, et ça fonctionnait plutôt bien.

http://ze.bot.free.fr/

Mais avec 2 capteurs qui regardent dans la même direction, il ne doit pas voir grand chose. Donc je te conseille de les écarter pour voir sur un angle plus large.

Et comme les autres : on aimerai bien avoir une vidéo!

Leon.

Après, il existe visiblement des logiciels dédiés à ce que tu veux faire : simulation de robot industriel "pick and place".

http://www.kuka-robotics.com/france/fr/products/software/kuka_sim/kuka_sim_detail/PS_KUKA_Sim_Pro.htm

Leon.

merci a vous

alors mon problème je ne sais même pas comment modéliser le robot, la modélisation veut dire que je fais le modèle géométrique et cinématique? si c'est le cas pour quoi je dois faire cela, quelqu'un m'explique les étapes que je dois faire avant passer a la programmation  

excuser moi vraiment c'est flou chez moi je ne sais pas avec quoi je vais commencer!?

si je comprend quelque chose je vais partager avec vous et c'est avec plaisir que je ferais ça

Si c'est un projet de fin d'études, tu n'as pas des enseignants pour t'encadrer, t'orienter? C'est leur job, ils sont payés pour ça, il faut les solliciter.

Si tu es lâché dans la nature sans possibilité de demander de l'aide à qui que ce soit, alors c'est complètement anormal, il faut gueuler.

Je veux bien t'aider, mais je ne suis même pas sur que le simulateur que j'ai utilisé soit le meilleur pour toi.

Dans tous les cas, pour comprendre la solution Anykode Marilou, je te conseille vivement de lire TOUTE la documentation, de suivre les différents tutoriels et exemples. Ca devrait répondre à toutes tes questions.

Leon.

Je rebondi sur les propos de @Leon :

En parlant de modèle physique, sur la base des différents échanges sur les matrices de rotation et suite à ce sujet : http://www.robot-maker.com/forum/topic/11130-cours-de-robotique-en-video/

 

Leon, pourrais tu nous éclairer sur la ou les méthodes que tu as utilisé pour modéliser ton robot. Je parle de l'approche mathématique : matrice, quaternion,......Aurais tu des supports de cours à partager, des exemples, des conseils...

 

Merci par avance...

Ca dépend de ce que tu entends par "modéliser".

* Côté simulation physique, je n'ai rien codé, aucune formule mathématique, c'est le simulateur Physique d'Anykode Marilou qui fait tout. Il suffit de créer toutes les pièces du robot et leurs articulations

* Dans mes algorithmes, j'utilise effectivement de la cinématique inverse : je calcule d'abord la position et l'orientation souhaitées du pied par rapport au tronc, et puis grâce à une cinématique inverse, j'en déduis les angles de chacun des 4 actionneurs de la jambe en question. Par contre, je suis volontairement dans un cas très simple, où la cuisse et le mollet font la même longueur. Donc ça simplifie énormément les calculs, et je ne m'embête pas avec les matrices, ça devient simple à formaliser en calcul littéral.

* Dans mes algos, j'ai besoin de faire quelques "transformation" de position entre le repère absolu, et le repère du tronc. Mes repères ont volontairement leur origine au niveau de l'entre-jambes (au niveau du zizi si vous voulez), pour simplifier les transformations encore une fois. Et comme je ne m'occupe pas du tout de l'angle de lacet, ça simplifie encore plus les choses. Les transformations reviennent donc à 2 rotations 3D successives, ça se déduit avec un petit calcul matriciel simple.

Leon.

est ce que je peux programmer des taches pour un robot manipulateur (fixe au sol) par ex: prendre une séries des bouteilles avec le robot et les placer dans un chariot? est ce que c'est possible de faire une chose pareil?

Je n'ai pas compris la question... Oui, tu peux programmer plein de choses.

Et oui, Anykode Marilou peut simuler tout type de robots fixes ou mobiles, vu que c'est toi qui créé le modèle physique de ton robot, et que c'est toi qui fait le logiciel qui commande ce robot. Donc tu as une liberté énorme, tu peux faire plein de choses, même des concepts qui n'existent pas. Il faut juste y passer beaucoup de temps...

Attention, il y a peut-être d'autres simulateurs qui permettent de faire des choses plus rapidement, et qui te pré-mâchent le boulot avec des modules tout faits, je ne sais pas.

Franchement, pour le langage de programmation, ça n'a vraiment pas beaucoup d'importance. Je sais qu'il y a souvent des débats là dessus, mais ça n'est pas important pour moi. Prend ton langage de programmation préféré. C++ fera très bien l'affaire.

Leon.

Côté logiciel de simulation, j'ai utilisé Anykode Marilou. Ca devrait convenir à ton besoin. Mais ça n'est pas la seule solution, juste que je ne connais pas les autres.

Logiciel : http://www.anykode.fr/index.php

On en parlait ici : http://www.robot-maker.com/forum/topic/9118-anykode-marilou-simulateur-robotique/

Et le robot bipède que j'avais conçu en simu : http://www.robot-maker.com/forum/topic/9109-projet-de-bipede-marche-dynamique/

Leon.

Merci. Ca me rappelle mes cours il y a plus de 15 ans.

Par contre, c'est dommage, ils auraient pu faire quelque chose pour le son : il ne porte visiblement pas de micro sur lui.

Leon.

Ouch, un oscillo à 800€. Joli bébé.

Voici mon expérience de bidouilleur en ce qui concerne les alims et autres oscillo:

1) Alim de labo avec réglages et mesures courant-tension : je n'en n'ai JAMAIS eu! J'utilise des blocs secteurs : 5V fixe 2A, 12V fixe 3A, 7 à 24V réglable 70W. Bien sur, ça dépend énormément de ce qu'on bidouille. Si on bidouille des montages analogiques de puissance, ou des montages de puissance, une alim de labo peut être utile, mais ça n'est pas indispensable. Pour faire du dépannage d'équipement en panne, ça peut être utile (piéger des courts circuits en limitant le courant). Pour des montages numériques exclusivement (= ce que bidouillent 90% des gens ici), une alim de labo perfectionnée ne sert pas à grand chose.

2) Oscillo : j'ai un oscillo USB (2 entrées 40MHz de bande passante, 200€). Mais un oscillo n'est nécessaire que pour des montages analogiques. Or, les roboticiens bidouillent principalement du numérique. Et dans ce cas, un oscillo ne sert pas à grand chose. Je l'utilise pour des montages radio principalement.

3) Analyseur logique : là par contre, c'est un outil quasi indispensable pour débugger des montages en électronique numérique, espionner un port SPI, etc... J'ai un Zeroplus 16032 : analyseur logique USB 100MHz 16 voies, acheté 100€ il y a 8 ans.

Dans tous les cas, pour nous les bidouilleurs, je pense qu'on a tout à gagner à utiliser des outils de mesure en USB (oscillo, analyseur logique): ça prend moins de place, c'est moins cher, et l'interface sur grand écran est très pratique. Je n'y vois que des avantages.

Leon.

Je m'était intéressé un tout petit peu au monde des robots industriels (pas beaucoup hein), il y a 15 ans.

Et à l'époque, les quelques robots que je connaissaient soient n'avaient aucun OS (oui, un OS n'est absolument pas indispensable), soit avaient un OS propriétaire, très fermé et peu documenté.

Je ne sais pas si ça a changé, ni si c'était représentatif.

Et +1 : tout stage d'étude doit être encadré par des gens capables de te guider. C'est bien vu de poser des questions.

Si ça n'est pas le cas, il faut gueuler.

Leon.

Pas mal comme petit bricolage.

Pour la vidéo, beaucoup de séquences semblent quasi immobiles. Il faut être sacrément attentif pour se rendre compte que la caméra bouge. Perso, je règlerai ça sur une plus grande vitesse.

Leon.

Pour rien cacher j'ai bien envie de dessiner des circuits avec et de faire une électrolyse avec un bout de cuivre.. mais comme l'ancre est un peu résistante je doute que ça fonctionne. Vous en pensez quoi?

Electrolyse avec un bout de cuivre? Ca veut dire quoi?

Tu as un  tutoriel quelque part? Tu as déjà essayé?

Ce genre de stylo, c'est bien pour de petites réparations sur des PCB fragiles, et qui ne passent pas beaucoup de courant. J'avais déjà utilisé dans un labo d'électronique, pour réparer une nappe flex-PCB, mais bof bof...

Le concept du "circuit scribe", pour moi, c'est du pur gadget à la mode, pour s'amuser sans souder. C'est pour apprendre gentiment, pour s'amuser. Ca n'est pas de la vraie électronique. Et rien ne dit que ça fonctionnera sur autre chose que du papier. Pour tes montages sur Veroboard, c'est à mon avis un très mauvais choix.

Sinon, une méthode très simple avec ces véroboard, c'est de souder les pastilles de part en part. J'utilise cette technique depuis plus de 15 ans, c'est fiable et assez rapide quand on a le coup de main.

C'est ce qu'il y a de mieux pour faire transiter de la puissance sur une veroboard.

Rien ne vaut le bon vieux fer à souder. Efficace et pas cher.

Bref, pourquoi faire simple...

http://ze.bot.free.fr/photos_bob/power_solder_l.jpg

http://ze.bot.free.fr/elec_logiq.html

Leon.

Ca coute combien ce genre de récupération?

Vu que tu n'en n'es pas à ton premier disque dur HS, tu fais des sauvegardes maintenant?

Leon.

Meme pas mal, j'en ai eu beaucoup plus......... c'est vrai que c'était au boulot.

 

Bon, ça fait envie quand même  !

Les 6 écrans, ça fait envie? Pas pour moi, je n'y vois pas d'intérêt. Franchement aucun. Les écrans actuels ont une résolution amplement suffisante.

Par le passé (début des années 2000), je travaillais avec 2 écrans, car la résolution d'un seul était insuffisante pour afficher sereinement 2 fenêtres.

Avoir plein d'écrans, c'est surtout utile pour les boulots où tu dois voir, et superviser plein de choses en même temps.

Pour nos bidouilles d'amateur, franchement, à quoi ça servirai?

Leon.

Personnellement, je n'ai jamais eu d'espace dédié à mes bidouilles.
Donc je veux montrer ici qu'il est parfaitement possible de bidouiller énormément dans ces conditions, et d'aller assez loin!
 
Je n'aime pas le désordre, et je n'ai pas la surface nécessaire dans mon appartement. Je n'ai pas envie de pourrir mon salon avec tout ce bazar. Si j'avais un "bureau" dédié, une pièce dédiée, ça serait certainement différent. J'avoue que je suis parfois jaloux quand je vois certains amis bidouilleurs, mais ça ne me bride pas.

Et puis j'aime bien travailler avec le juste nécessaire, c'est une philosophie "minimaliste" que tout le monde n'applique pas, chacun ses choix.
 
Du coup, j'ai 2 espaces pour bidouiller (pas de photo, désolé) :
 
* cave aménagée avec un petit établi fixe, fait avec de vieux meubles de cuisine. Cette partie sert exclusivement à la mécanique (pas que robotique) : perceuse à colonne, étau, et tous les outils de base... Je n'y passe pas tant de temps que ça, mes bidouilles sont essentiellement électroniques.

Petite remarque en passant : je vois les imprimantes 3D se multiplier autour de moi, et je n'adhère pas du tout au concept, je n'en vois vraiment pas l'intérêt par rapport à des outils classiques qui permettent de faire énormément de choses.
 
* mon bureau, au milieu du salon, c'est le lieu des bidouilles électroniques et programmation. Un bureau de 80cm de large seulement. C'est là que je passe le plus de temps. Je sors uniquement le matériel dont j'ai besoin à un instant T : fer à souder (gros, petit, fer à air chaud), composants, oscillo USB, analyseur logique USB, programmateur, documentation, etc... Le matériel prend beaucoup de place dans les placards (15 ans d'accumulation), mais peu sur le bureau. Au final, les bidouilles électroniques prennent peu de place si on est bien organisé. Bien sur, parfois ça déborde un peu autour du bureau, mais ça reste rare et parfaitement gérable. Et je range tout soigneusement après chaque séance de travail.
 
Sinon, allez voir aussi le bureau de Seb, qui a carrément une pièce dédiée (sans fenêtre malheureusement).
https://www.robotips.../sebastien.caux

 
Leon.