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#19676 Robot marcheur sur Paris

Posté par Jbot sur 27 mars 2011 - 10:29 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...

Je pense que le labo ISIR (je crois) à l'université de Pierre et Marie Curie, doit en avoir un au moins.


#33456 robot acer aspire one

Posté par Jbot sur 22 août 2011 - 02:30 dans Hack mod customisations et autres modifications

Oui biensur que l'on peut utiliser un miniPC.

Pour controller des moteurs ou autre, tu peux ensuite utiliser des modules a rajouter en USB par exemple (Phidget, arduino ou autre).


#19532 Arduino et OpenCV ???

Posté par Jbot sur 17 mars 2011 - 09:10 dans Programmation

Oulala, biensur que non, c'est trés loin d'etre assez puissant.
Pour mettre OpenCV il te faut quelque chose qui "s'apparente" à un pc.


#46541 Facilement modifiable ou pas?

Posté par Jbot sur 13 juillet 2012 - 12:17 dans Electronique

C'est un servomoteur standard donc je ne vois pas de raison pour que ce ne soit pas possible.


#27692 "Poor man's lidar" Le lidar du pauvre !

Posté par Jbot sur 25 janvier 2011 - 10:10 dans Archives

Bon ce post n'a pas l'air d'interesser grand monde mais on ne sait jamais :D



J'ai rajouté mon capteur sur mon robot roulant (qui n'a plus de moteurs pour l'instant donc je le bouge a la main :D) et commencé a faire un peu de reconstruction d'environnement proche du robot.

Vu la qualité du capteur, la précision n'est pas vraiment au rendez vous mais le principe est la, ca ne marche pas trop mal, on arrive a deviner l'espace autour du robot.



Une petite vidéo pour illustrer tout ca ;)

Video !


#27690 "Poor man's lidar" Le lidar du pauvre !

Posté par Jbot sur 18 janvier 2011 - 07:45 dans Archives

Salut ! Je ne sais pas si ce post à sa place ici mais bon je post au cas ou ca interesse quelqu'un :D

Pour tous ceux qui revent d'avoir un Lidar pour pas cher, voici une solution ;)



Après avoir utilisé pendant un moment des communications "custom" entre l'arduino et le pc (sous ROS), j'ai découvert la bibliothèque fournie par l'université Rutgers. Cette bibliothèque fournit un "pont" pour faire une communication entre ROS et un arduino (n'importe quel Avr en fait).

En effet, grâce à leur bibliothèque, je peux maintenant créer des subscriber et publisher, comme si 2 processus ROS communiquaient simplement entre eux.



J'ai donc implémenté un petit PML ("poor man's lidar" le lidar du pauvre, en français) qui est une version pas chère (et pas performante du coup ;) ) d'un lidar qui coute normalement 1000euros minimum.



Une fois l'électronique montée (un servomoteur, un capteur IR sharp et une arduino), j'ai implémenté le code sur l'arduino avec un communication simple avec ROS.

Je pensais pouvoir utiliser directement le type "LaserScan" mais en fait l'arduino ne gère pas les vecteurs a dimension non-finie donc j'ai du créer mon propre type d'information à communiquer (ici un tableau de 18 flottants) et j'ai ensuite fait un petit programme sur le pc qui transforme ces 18 valeurs en un objet du type "LaserScan" pour être affiché dans l'environnement de simulation 3D.



Il suffit ensuite de lancer ces 3 commandes une fois que l'arduino est branché à l'ordinateur :






Et on obtient ce "magnifique" résultat ! (malheureusement ce n'est qu'un PML donc on arrive a avoir des données que toutes les 800ms en gros... mais les objets sont bien détectés !)



La vidéo c'est ici : http://www.youtube.com/watch?v=ECqEbzWI_94



Merci au site http://www.pirobot.org qui m'a bien aidé :D


#26833 dévellopement de mon projet

Posté par Jbot sur 26 octobre 2010 - 12:10 dans Archives

Fais attention car les servos que tu nous link sont des servos analogique, ce qui est un peu different des servos numériques standards : http://www.societyofrobots.com/actuators_servos.shtml#digitalanalogservos


#27694 "Poor man's lidar" Le lidar du pauvre !

Posté par Jbot sur 25 janvier 2011 - 10:54 dans Archives

Attention avec le capteur ultrason, le probleme c'est que ca a un large cone de detection contrairement au capteur infrarouge qui detecte la distance sur une ligne (pratiquement). Donc je ne suis pas sur que ca va aussi bien marcher avec un capteur US.


#27699 "Poor man's lidar" Le lidar du pauvre !

Posté par Jbot sur 26 janvier 2011 - 09:58 dans Archives

Aprés quelques galere pour transformer les données (il y avait un probleme pour passer d'un repère à l'autre car il n'avait pas la transformée pour passer de l'un a l'autre au temps T... enfin bref un probleme a la c** :p) j'ai finalement reussi a afficher un PointCloud à la place d'un LaserScan. Visuellement c'est la meme chose, mais les valeurs ne sont pas les memes.

La petite vidéo :


#31462 capteur de mouvement

Posté par Jbot sur 01 mai 2011 - 12:30 dans Electronique

Il y a plusieurs solutions :
-capteur PIR
-capteur infrarouge de distance
-capteur ultrason de distance
-caméra
-LIDAR
-autre


#26831 dévellopement de mon projet

Posté par Jbot sur 26 octobre 2010 - 09:42 dans Archives

[quote"Esprit"]Ça fait combien comme couple ça "Torque = 133 oz.-in." ?
C'est possible que ça fasse ≃ 9kg/cm ?

[/quote]

Oui c'est bien ça ^^


#27698 "Poor man's lidar" Le lidar du pauvre !

Posté par Jbot sur 25 janvier 2011 - 02:25 dans Archives

L'avantage du PointCloud est que tous tes points sont représenté dans l'espace 3D cartésien (X,Y,Z) alors qu'avec un LaserScan, c'est uniquement des distances par rapport a l'endroit ou tu te trouvais au moment du scan.

[quote"ROS wiki"]
The above message tells you everything you need to know about a scan. Most importantly, you have the angle of each hit and its distance (range) from the scanner. If you want to work with raw range data, then the above message is all you need. However, it might be more convenient to work with points in 3D Cartesian (x,y,z) format instead.
[/quote]

Jvais essayer de faire ça ce soir pour voir ;)


#27696 "Poor man's lidar" Le lidar du pauvre !

Posté par Jbot sur 25 janvier 2011 - 01:31 dans Archives

Ca doit pouvoir marcher mais la résolution sera peut etre un peu moins bonne. Il me semble qu'un capteur ultrason ca capte ce qu'il y a dans les 15 a 30 degrés devant lui. Je pense que c'est à tester ^^

Prochaine étape pour moi, transformer mon objet "LaserScan" en objet "PointCloud (nuage de points)".


#26504 [Hexapode] Téméraire

Posté par Jbot sur 16 juin 2010 - 11:08 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...

Merci pour vos encouragements ^^

Petite mise à jour, je viens de finir de mettre les nouvelles pattes et j'ai fais les premiers tests du code d'adaptation au terrain et ça ne fonctionne pas trop mal (Bon ok on pourrait faire largement mieux :D ) :

http://smartrobotics.org/blog/fr/blog/2010/06/16/complete-terrain-adaptation-with-hexapod/


#20037 Géolocalisation :'D

Posté par Jbot sur 26 avril 2011 - 03:14 dans Programmation

J'ai deja vu des etudes en effet sur le fait d'utiliser une centrale inertielle qui calcul l'angle du robot (ou de la moissonneuse batteuse) et de l'odométrie pour calculer la distance parcourue. Ce principe me semble pas mal en milieu exterieur car la centrale inertielle donne une assez bonne valeur de l'angle (pour peu qu'elle soit de bonne qualité avec 9DOF) et l'odométrie en distance ne devrait pas trop diverger (surtout sur une moisonneuse batteuse, ca ne doit pas trop patinner je pense).

Par contre intégrer l'accelération pour avoir une distance je ne suis pas sur que ce soit trés fiable.

Tu dis que tu veux avoir une approximation au décimetre prés, mais au bout de quelle distance parcouru ? (C'est pas la meme chose d'avoir 10cm de précision sur 1m parcouru ou 10cm de précision sur 100Km parcouru ;) )


#19717 MINI moteur vibrant

Posté par Jbot sur 29 mars 2011 - 09:36 dans Hack mod customisations et autres modifications

On est une population en majorité masculine, on a plus de chance de se retrouver avec une brosse a dent électrique ou un téléphone portable qu'avec autre chose ;)


#18265 Lanceur de billes (type airsoft)

Posté par Jbot sur 07 octobre 2010 - 08:15 dans Mécanique

Non, non, tu peux acheter uniquement le canon.

Par exemple : http://www.toyeast.com/v3/pdtdetail.asp?pdt_id=A03102501


#18066 aide realisation d'un robot autonome

Posté par Jbot sur 23 septembre 2010 - 12:29 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Pour faire ce projet a pas cher (et pas trés précis du coup mais tu as une marge de 40cm quand meme donc ca devrait aller je pense) tu peux faire :
1 microcontrolleur Atmel (2 euros)
1 quartz et 2 capas (2 euros)
2 servos moteurs (15/20 euros les deux) modifiés pour qu'ils tournent en continu (0 euros)
1 pile ou batterie de 5V si c'est possible
1 platine de test (Pas grand chose)

Aprés t'as juste a écrire un code qui va faire avancer les 2 roues, fait un wait de X secondes (a calibrer plein de fois pour s'approcher le plus possible de 4.8 metres) et s'arreter de tourner.

Aprés il y a peut etre la possibilité de rajouter des encodeurs à pas cher, je ne sais pas si des encodeurs low-cost existent :D

Avec cette base t'en as deja pour 30 euros en gros je pense :s


#20041 Géolocalisation :'D

Posté par Jbot sur 26 avril 2011 - 09:33 dans Programmation

D'aprés un homologue américain ( http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/Encoder/imu_odo/ ) il semblerait que l'odométrie + IMU dérive de +-5% de la distance parcourue sur un terrain random.


#20048 Géolocalisation :'D

Posté par Jbot sur 27 avril 2011 - 10:10 dans Programmation

Ca dépends du budget, tu ne nous en a pas parlé.
Il y a plusieurs autres solutions qui existent pour se reperer :
SLAM a base de LIDAR
SLAM a base de caméra
SLAM a base de double-caméra
SLAM a base de kinect

et bien d'autres !


#18024 Lanceur de billes (type airsoft)

Posté par Jbot sur 21 septembre 2010 - 08:23 dans Mécanique

Sur mon hexapode j'avais mis un lanceur de bille a une époque :
http://kriegel.joffrey.free.fr/?p=60

En fait c'est le canon d'un modele reduit de tank rc qui lançait des billes.
Je ne sais plus la référence exacte mais c'etait ce genre : http://www.toyeast.com/v3/pdtdetail.asp?pdt_id=A03102501

Je ne sais pas trop quelles dimensions tu cherches mais ca pourrait faire l'affaire je pense. Par contre il n'y a pas une grosse cadence de tir, on va dire une bille par seconde.


#26499 [Hexapode] Téméraire

Posté par Jbot sur 16 juin 2010 - 06:06 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...

Bonjour à tous,

Passionné de robotique depuis quelques années, je m'amuse a créer de petits robots, tester des choses etc...
Je vais vous présenter ici le robot sur lequel je travail pour le moment.
C'est une hexapode que j'ai nommé Téméraire.
Il possède donc 6 pattes, un processeur Gumstix Overo avec Wifi et Bluetooth intégrés, une webcam, un haut parleur(avec de la synthèse vocale), et peut être plus tard un micro (il doit y en avoir un dans la webcam mais je ne sais pas si il marche).

Voici un petit aperçu de ce à quoi il ressemblait il y a encore 3 mois :D
Image IPB

Depuis j'ai fais quelques modifications, je lui ajouté une tête et des mandibules pour pouvoir attraper des objets et je suis en train de lui installer des nouvelles pattes avec des capteurs au bout pour qu'il puisse marcher en s'adaptant au terrain.

Voila, si ca vous intéresse il y a pas mal de vidéos sur mon site : http://smartrobotics.org/blog/fr


#24872 Plusieurs questions ?

Posté par Jbot sur 15 janvier 2011 - 05:20 dans Mécanique

[quote"dbzquent"]1) Manette ? Donc , je veux faire une télécommande / manette à distance qui contrôle mon robot et donc si je branche un thermomètre dans mon robot ( gros robot ) , comment récupérer la température sur la manette ? Et comment connecter la manette au robot pour que je mette un joyestick sur ma manette et le robot bouge suivant la position du joyestick ( donc comment envoyer des variables à ma puce suivant le bouton préssé sur ma manette ) ? [/quote]

Tu prends un joytick usb de base, tu le branches a ton PC, tu lance un Linux dessus et tu fais un programme C qui va récuperer les valeurs de ton joystick usb.
Ensuite tu mets sur ton robot une arduino + un bluesmirf (connexion bluetooth) ou du Xbee si tu preferes, et comme ca depuis ton PC tu peux piloter ton robot (par bluetooth) et recevoir des données (par bluetooth).
Il te suffit de faire un programme qui vient chercher les données de ton joystick usb et les envoie au robot par bluetooth et qui récupere les valeurs envoyées par le robot en bluetooth (ton thermometre) et les affiche dans une console.

C'est pratiquement ce que j'avais fait ici : http://kriegel.joffrey.free.fr/?p=276
Sauf que moi je recevais la position du robot au lieu de recevoir la température.

Donc ton truc est tout à fait faisable.

[quote"dbzquent"]
ET aussi ( :tare: ) comment brancher une webcam sur le robot et récupérer ce qu'elle film sur un écran LCD sur la manette ? ( grosse manette :| ) ![/quote]

Tu prends une caméra IP en wifi et tu te connectes dessus a partir de ton PC/manette :p


#24863 Plusieurs questions ?

Posté par Jbot sur 14 janvier 2011 - 07:28 dans Mécanique

Tu ne voudrais pas que ta manette soit un PC en fait ? :p


#26828 dévellopement de mon projet

Posté par Jbot sur 26 octobre 2010 - 07:53 dans Archives

Salut !

Pas mal comme projet, par contre je te déconseillerais les futaba s3003, je pense qu'ils ne seront pas assez puissant. A une époque j'avais fais un bipede aussi avec des Hitec HS422 (équivalent des futaba http://www.speed-rc.com/SERVO-HS-422-4-1-KG-0-16-SEC-PIGNON-NYLON-p-15348-c-4_95.html ) et ils avaient un peu du mal ce qui rendait la chose pas trés précise.

Je te conseillerais plutot des servos du type http://www.lynxmotion.com/p-293-hs-645mg-133-oz-in-standard-servo.aspx avec http://www.lynxmotion.com/p-505-hitec-spline-metal-servo-horn-tapped.aspx pour solidifier la connexion avec le chassis.

Au passage tu dois surement deja l'avoir vu, mais voila un robot que je trouve trés bien fait ^^



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