Non je n'ai pas utilisé SolidWorks, j'ai un tout petit peut utilisé Google Sketchup pour voir si le robot rentrait en gros dans les dimensions et pour voir la place que j'avais c'est tout.

Hello,

En effet, la coupe est déja passée ! Mon robot a fini 16eme sur 200 équipes au bout des 5 phases de qualifications et s'est fait éliminer en 8eme de final par le champion de France et d'Europe.

Il a tout de même pas trop mal marché et était un peu original comparé aux autres robot, donc j'en suis content !

Voici un tutorial : http://smartrobotics.wordpress.com/category/tutorial/hc-sr04/

A ces endroits oui. Il n'y a que pour voler l'adversaire que j'utilise la webcam.

Il prends des CD qui sont sencé etre la, c'est juste que j'ai pas assez de CD pour tous les mettre ^^

Non non, il ne voit pas de CD imaginaire maintenant ^^

Je crois qu'il y a une taxe de 10euros fixe plus 20% du prix total en effet (la TVA quoi).

Ca doit dépendre du transporteur, mais tu payes au moment ou on t'apporte le colis, ou alors quand tu vas le chercher a la poste.

Le robot est presque fini ! Il ne reste qu'a optimiser un peu deux/trois choses et ça devrait être bon !

J'ai changé le fonctionnement des bras pour prendre les lingots du totem. Le robot les prends maintenant l'un aprés l'autre pour pouvoir étirer son bras plus loin, sans dépasser le périmetre total autorisé.

Le vol de l'adversaire commence à marcher aussi.

La dérive de position reste acceptable à la fin du match.

Voici une petite vidéo :

J'utilise une méga pour avoir plus d'UART et des interruptions externes.

Ce n'est pas tout à fait ça !

Une architecture de Harvard sépare les instructions et les datas avec 2 bus differents. La ROM et la RAM, c'est tjrs séparés, c'est 2 types de mémoire differents physiquement parlant ^^, donc peu de rapport avec le type d'architecture.

Je ne connaissais pas l'écosphere et j'adore le principe ! Avoir un truc qui vie en total autonomie je trouve ça sympa ^^

En ce qui concerne la cinématique inverse c'est quelque chose de trés utilisé en robotique.

Ce sont des équations mathématique/mécanique permettant de calculer automatiquement les angles nécessaire pour arriver a une position donnée.

Ca permet, par exemple pour les bras et les jambes, de ne donner qu'un point (X, Y, Z) du bout de ta jambe et d'avoir un calcul automatique de tous les angles de la jambe nécessaire.


Exemple de code pour une jambe a 3 degrés de liberté positionnés comme sur mon hexapod :

/****** Inverse Kinematics functions *******/

void indomptableARM::LegIK(signed int IKFeetPosX, signed int IKFeetPosY, signed int IKFeetPosZ){

    //--------------------------------------------------------------------
    //[VARIABLES]

    //Leg Inverse Kinematics
    double IKFeetPosXZ;        //Length between the coxa and feet
    double IKSW;             //Length between shoulder and wrist
    double IKA1;             //Angle between SW line and the ground in rad
    double IKA2;             //?

    //Length between the Coxa and Feet
    IKFeetPosXZ =  sqrt((double)((IKFeetPosX*IKFeetPosX)+(IKFeetPosZ*IKFeetPosZ)));

    //IKSW - Length between shoulder and wrist
    IKSW = sqrt((double)(((IKFeetPosXZ-CoxaLength)*(IKFeetPosXZ-CoxaLength))+(IKFeetPosY*IKFeetPosY)));

    //IKA1 - Angle between SW line and the ground in rad
    IKA1 = atan2(IKFeetPosXZ-CoxaLength, IKFeetPosY);

    //IKA2 - ?
    IKA2 = acos( ((double)((FemurLength*FemurLength) - (TibiaLength*TibiaLength)) + (IKSW*IKSW)) / ((double)(2*FemurLength) * IKSW) );

    //IKFemurAngle
    IKFemurAngle = ( -(IKA1 + IKA2) )+1.570796;

    //IKTibiaAngle
    IKTibiaAngle = -( 1.570796-(acos( ( (double)(FemurLength*FemurLength) + (TibiaLength*TibiaLength) - (IKSW*IKSW) ) / ((double)(2*FemurLength*TibiaLength)) )) );

    //IKCoxaAngle
    IKCoxaAngle = ((atan2(IKFeetPosZ, IKFeetPosX)));


    return;
}

au passage on te l'optimise ou ... PI ? ( PI :pas intéressé ^^ )

Comme vous voulez, moi j'ai juste donné ça pour aider ^^ (au cas ou sa solution ne marche pas dans tous les cas)

Salut, j'ai écris ce code pour mon robot qui tourne sous arduino.

Il calcul l'angle a effectuer en prennant en compte, l'angle de départ et la position x, y de départ, et la position d'arrivée.

Il marche parfaitement (utilisé a la coupe Eurobot l'année derniere et re utilisé cette année), par contre je pense qu'il n'est pas du tout optimisé ^^

// Compute the angle to do to go to (x, y)
double angle_coord(struct robot *my_robot, double x1, double y1)
{
    double angletodo = 0;
    if ((x1 < my_robot->pos_X) && (y1 < my_robot->pos_Y)) {
        angletodo =
            -PI / 2 -
            atan(fabs((x1 - my_robot->pos_X) / (y1 - my_robot->pos_Y)));
    } else if ((x1 > my_robot->pos_X) && (y1 < my_robot->pos_Y)) {
        angletodo =
            -atan(fabs((y1 - my_robot->pos_Y) / (x1 - my_robot->pos_X)));
    } else if ((x1 > my_robot->pos_X) && (y1 > my_robot->pos_Y)) {
        angletodo =
            atan(fabs((y1 - my_robot->pos_Y) / (x1 - my_robot->pos_X)));
    } else if ((x1 < my_robot->pos_X) && (y1 > my_robot->pos_Y)) {
        angletodo =
            PI / 2 +
            atan(fabs((x1 - my_robot->pos_X) / (y1 - my_robot->pos_Y)));
    } else if ((x1 < my_robot->pos_X) && (y1 == my_robot->pos_Y)) {     // 
        angletodo = -PI;
    } else if ((x1 > my_robot->pos_X) && (y1 == my_robot->pos_Y)) {     // 
        angletodo = 0;
    } else if ((x1 == my_robot->pos_X) && (y1 < my_robot->pos_Y)) {     // 
        angletodo = -PI / 2;
    } else if ((x1 == my_robot->pos_X) && (y1 > my_robot->pos_Y)) {     // 
        angletodo = PI / 2;
    } else
        angletodo = 0;

    angletodo = angletodo - my_robot->theta;

    if (angletodo > PI)
        angletodo = angletodo - 2 * PI;
    if (angletodo < -PI)
        angletodo = 2 * PI + angletodo;

    return angletodo;
}

tu es bien sur que ce qui est présenté est bien juste une puce qui fait accéléromètre 3 axes et pas gyromètre trois axes ou le cumul des deux ?

D'aprés ce qu'il est dis dans le commentaire vidéo, ca semble n'etre qu'un accelerometre 3 axes. Je suis aussi surpris qu'il arrive a obtenir ce résultat.

C'est bruité certes, mais c'est déja pas mal pour juste 3 axes

Trés beau projet ! Je le suivrais avec grand interet ^^

-Je dois refaire le petit châssis en bois tenant les 4 servos d'épaule (futaba s3010) ;il faut que je le fasse plus court ,et que j'inverse les servos (la partie longue à l'intérieur) ,ce qui va nécessité de retoucher les programmes de démarche (bweurrkk ,prise de tête en perspective...)

Si ton programme est bien fait, tu as du faire la cinématique inverse de tes jambes, ce qui veut dire que tu n'as juste que 3/4 constantes a changer et ca doit marcher direct non ? ^^
J'avais fait ca pour mon hexapod et si je changeais la taille, c'etait juste 2/3 constantes a changer et ca remarchait direct.

Re ^^

Juste des petites questions par curiosité comme ça : en tout tu as combien de moteur sur ton robot ? dont combien de servo moteur ? et puis ... C'est quoi les spécification des moteurs pour ta base roulante ?

Pour la base roulante, les moteurs sont des : http://www.robotshop.com/eu/moteur-12v-engrenage-50-encodeur-pololu.html

Il y a de plus 9 servomoteurs.

Ce week-end, j'ai fais quelques tests avec le robot.

Ce n'est pas encore vraiment concluant (ok pas du tout ^^). La partie webcam marche trés mal (suivant la lumière ça ne marche plus du tout, ou ça detecte même si il n'y a rien...).
Bref, il reste du boulot.

J'ai fais une vidéo pour illustrer en parallele de ce que l'on voit du robot, ce qu'il "pense" et ou il décide d'aller, ou il pense etre, et ce qu'il voit.

Tu es allé dans quelle école ?

Une école d'électronique, pas de robotique du tout (Polytech'Nice-Sophia)

Du coup maintenant tu travail ou tu es en stage ? si oui , dans quel entreprise ?
Ta participation à l'eurobot est elle liée d'une façon ou d'une autre à ton travail ?

Je fais une thèse, mais pas en robotique. La robotique c'est juste pour m'amuser.

Quand avez vous reçu les consigne pour l'eurobot 2012 ? ( enfin a partir de quand elles ont été disponible ^^ )

En Octobre 2011

Quand vous êtes vous inscrit ? Et comment ?

L'inscription se fait tout au long de l'année, et démarre environ en novembre/decembre
http://www.planete-sciences.org/robot/poolzor/

Quand avez vous commencé le robot ?

Novembre, c'est un travail continu qui se fait petit à petit.

Tu es dans une école ?
Si oui, laquelle ?

Non

bon la première question :
Comment marche le système de préhension ? c'est un système d'aspiration et de ventouse ? ça marche bien sur tout type de surface tant qu'elle est lisse c'est ça?

Oui, ce sont des ventouse, avec une pompe à vide et une électrovanne.
Ca marche trés bien sur des surface plane, par contre dés qu'il y a des irrégularité, ca ne marche plus.

La précoupe Origine s'est déroulée récemment. C'était l'occasion de rencontrer d'autres équipes et de passer une journée à manger des crêpes et jouer à la console sur grand écran

Je n'ai au final pas avancé sur le robot ce week end, du coup.

J'ai au passage fait une petite vidéo du robot.



Voici la version finale de la relache d'objets. La plaque horizontale est maintenant en aluminium (ça glisse un peu mieux) et un servomoteur a été rajouté a l'arrière du robot.

Vidéo :



Pour être capable de trouver des objets de manière autonome (ou voler l'adversaire ! ), j'ai équipé le robot d'une caméra.

J'ai ensuite utilisé OpenCV pour le traitement d'image.
Une premiere étape de calibration est fait au début du match (on montre un CD et un lingot au robot), ensuite, le robot fait une binarisation sur la couleur des CD et une binarisation sur la couleur des lingots.
Il calcul enfin le barycentre des objets.

Si le module vision est mis en mode "autonome", le module envoit automatiquement la position de l'objet au module des bras.

Dans la vidéo, le robot mets un peu de temps pour prendre les objets car j'ai mis une latence pour que ce soit plus visible (il attends d'avoir vu l'objets sur 40images d'affilé, en match, ca sera plutot 10) :

Bon anniversaire !!

http://smartrobotics.wordpress.com/category/tutorial/transformer-un-servomoteur-en-capteur-de-position/

Il me semble que si tu connectes les AX12 en usb sur le pc avec leur logiciel, il trouve automatiquement le baud non ?

Au pire, demande aux personnes qui l'ont utilisé avant toi quel était le baudrate

tu as une liste de ce qui te reste a faire ?

Oui j'ai une liste sur un cahier (qui ne fait qu'augmenter ). Entre autre :
- Améliorer le fonctionnement des bras
- Mettre en place la webcam
- Finaliser la méca (trés grosse partie car je n'aime pas la méca )
- Rendre l'élec (cables) un peu plus propre
- et tant d'autres surprises

Le pc portable te serré a détecté des champ de trajectoire et les analyses , c'est ça???

Il sert a calculer les trajectoires, et faire l'intelligence.