thanks for your wonderful solution.

Well, I don't think this all this are so good.

If so, I will use it since a long time ago.

I will find some videos about different parallel linkages.

To find the good arms position, you must go to point x=0, y=0. This is the ligne on the setup() :    IK( 0, 0, LS, RS);            // initialyse the paw to position x=0 and y=0

Then you position the arms as you want.

Comparons nos lignes de paramètres :

Ton code :  float kp=0.15, ki=0.7, kd=0.001, target=30, trgt_min=30, trgt_max=108, fb_min=  26, fb_max=12; 

Je t'ai joins un imprim écran du graph.

Je ne vois pas ton graph.

Utilise le bouton "plus d'option de réponse", en bas à droite.

Là, tu as un bouton, "Choisir un fichier".

Oui, mais je pense qu'il a eu des soucis avec les pistons qui pouvaient coincer, c'est quand même assez rudimentaire comme sifflet.

Un moteur linéaire aurait été mieux, par contre le prix...
Jean

Oui, il y avait sans doute d'autres solutions beaucoup moins chers.

Mais bon, c'est bien son truc ! 

Je vais étudier tout cela. Je te réponds, demain.

J'ai légèrement modifié ton post pour plus de clarté.

Les balises code et spoiler de début doivent commencer et se terminer par un crochet et celles de fin doivent commencer par un slash suivi d'un crochet et se terminer par un crochet.

Je ne peux pas les mettre ici, car on est sur une page html. Bon, ce n'est pas grave si tu ne comprends pas.

Voilà une excellente application du mouvement parallèle !

Ici, c'est un peu couteux. Je pense qu'un seul servo par flute, aurait suffit.

Mais bon, c'est jolie !

// TNERA_V1 - 04/04/2024 -
void(* resetFunc) (void) = 0;                         // soft reset function
#include <Servo.h>                                    //
int pb=A0, Speed=75;                                  // push button for stop/start and speed
Servo LS, RS;                                         // Servos
 
// foot cycle, draw a rectangle
int FRx[]= { 60, 50, 40, 30, 20, 10,  0,-10,-20,-30,-40,-50,-60,    -60,-50,-40,-30,-20,-10,  0, 10, 20, 30, 40, 50, 60};
int FRy[]= {-15,-15,-15,-15,-15,-15,-15,-15,-15,-15,-15,-15,-15,     15, 15, 15, 15, 15, 15, 15, 15, 15, 15, 15, 15, 15};
int lgTab = sizeof(FRx)/sizeof(int);                  // length of the table
 
void  setup() {
  delay(400);                   // for reset consideration
  Serial.begin(9600);           // Serial Monitor
  pinMode(pb,INPUT_PULLUP);     // start/stop/reset button attachment
  LS.attach( 2);                // attach Left Servo  on pin 2
  RS.attach( 3);                // attach Right Servo on pin 3
  IK( 0, 0, LS, RS);            // initialyse the paw to position x=0 and y=0
  Serial.print("\n\t To start, click on the Start button");  while( digitalRead(pb) );  delay(400);  Serial.print("\n\t Started");
}
 
void loop() {
  for( int i=0;i<=lgTab-1;i++){ IK(FRx[i],FRy[i],LS,RS);  }
}
 
void IK(int Px, int Py, Servo LS, Servo RS){  // Inverse Kinematics function
  if (! digitalRead(pb)) resetFunc();         // soft reset
  float Ax=0, Ay=190, c=128;                  // x y leg attachment values and length of the femur and tibia
  float d=Ay-Py, e=Ax-Px;                     // d and e are right angle sides of the rectangle triangle
  float h=sqrt((d*d)+(e*e));                  // h is hypotenus of the rectangle triangle
  float B=asin(d/h);    if(e<0)B=(PI-B);      // B is the top angle of the rectangle triangle
  float A=acos(h/(2*c));                      // A is the Diamond half top angle (cosin law)
  int S1=round(degrees(B-A));                 // S1 is the left servo angle in degrees
  int S2=round(degrees(B+A));                 // S2 is the right servo angle in degrees
 
  LS.write(S1);                               // Left Servo commands
  RS.write(S2);                               // Right Servo commands
  delay(Speed);                               // speed of commands
}

Click me.

Here is an alternative equivalent to the previous version, but much simpler.

In mine, the hip length (L1) and the lower leg (L2) lengths are equal.  This makes the IK calculations a little simpler.

Yes, yes, of course ! Don't worry about that.

Here is a schematic of your leg as I understood it.

Tout d'abord, un grand bravo à toi, ton explication du PID pour les novices m'a permis de briller à l'occasion de mon repas de Pâques familial de ce dimanche !

Sympa, les réunions de famille, chez toi ! Chez moi, interdiction de parler robotique à table. Ma fille et ma femme veillent au grain.

Merci pour tes remarques. J'espère ne pas avoir dit trop de bêtises dans ma vidéo.

En tout cas, tout ce que je dis doit être considéré avec beaucoup de réserves et un esprit très critique. 

-  tu as réussi à bien brancher le moteur, c'est parfait !

-  dans le programme MinMax, la valeur 0 du Feedback est peut-être dû à une sorte de rebond provoqué par le capteur Hall. Peut-être que ton plan de travail vibre.

-  sur le Plotter, le Target = 16 ne bouge pas. C'est ta consigne, elle n'a aucune raison de changer.

-  par contre, la valeur du PID, elle, doit se modifier en fonction des accélérations et des frottements que tu appliques. 

-  je te crois sur parole, mais une erreur est vite arrivée. Pourrais tu faire une copie de tout le programme ici.

   Si tu ne sais pas comment faire, dans le menu Edit, tu fais Copier pour le Forum. Tu fais un Coller du programme à l'intérieur des balises [spoiler  [code . . . .  ici . . . . /code] /spoiler], avec tous les crochets qui vont bien, que je ne peux pas mettre ici.

Compatible avec Pico ? 

Bien sûr !

Le modèle Pro, c'est le 336.

Oui, DFrobot, c'est pas mal . . . 

The MG995 servo is very bad. Better the MG996R !

I will try to make your design in Lego. Maybe tomorrow. Today is Easter.

La caméra HuskyLens Pro. 

Gravity: HUSKYLENS PRO, an AI Machine Vision Sensor - DFRobot Wiki

SEN0336 | DFRobot HuckyLens Pro | RS (rs-online.com)

En suiveur de ligne, en détecteur de QR code, ou ce que tu voudras,  je pense que cette caméra est tout à fait adapté au potentiel de ton imagination.

Je l'avais loupé, celle là !

Un oiseau avec des plumes !

The same for me  with my videos. 

Je suis certain que tu vas y arriver. 

LimX Dynamics nous avait impressionné avec son quadrupède à roues, https://www.robot-ma...pedes/?p=119640

Aujourd'hui, il va plus loin avec cet impressionnant bipède.

Décidément, depuis quelques mois, la bipédie fait des progrès impressionnants.

search for "servo 9g hv" (hv = high voltage).

Do you have a link ?

Magnifique !!!

 Au bout de 15 mn, j'ai arrêté, les servos étaient brûlants.

Je ne conseille pas de continuer avec ces servos. Leur position va être aléatoire. Cela ne donnera rien de bon et tu vas perdre ton temps.

Comment se produit la défaillance ? Un échauffement progressif ? Une rupture ? Il faut que je teste combien de temps le servo avant de le monter ? 

Au début, les SG90 de Tower Pro faisaient n'importe quoi. Puis, ils suivaient la commande, puis ils chauffaient et enfin, s'arrêtaient.

Comme à mon habitude, avant de commencer un test, la batterie est chargée à 8.5V. Ce qui est beaucoup.

Pour le test, 15 minutes, à 8.5V, suffisent.

On ne peut pas incriminer Tower Pro. Sans doute que leurs servos ont une électronique de meilleure qualité, mais contraignante, alors que les génériques sont plus permissifs.

Bizarrement, les Tower Pro MG92B sont très tolérants, en tension. D'ailleurs, je conseille toujours ces servos.

J'ai fait tourner le servo pendant 2 heures. La tension a baissé à 7.6V. Le servo n'est pas chaud, du tout. Tout est bien.

Ton servo n'est pas générique, il a une marque. Il faut donc tester.

Voici un lien avec des SG90 génériques.

Micro servomoteur numérique SG90 9G pour hélicoptère RC, micro servomoteur l'inventaire, avion, Louvain, 180/360 - AliExpress

Le test est en cours.

Déjà, je peux dire que 2 servos Tower Pro ont très mal supporté le 8.5V.

Par contre les servos génériques, sans marque, tournent très bien.

Je vais laisser tourner pendant une heure.