Pour sertir ce type de connecteurs, une simple pince convient tout à fait.

En général les pinces à sertir ne font qu'écraser le métal, si tu as des "ailes" à refermer tu dois le faire autrement, à moins qu'il existe un outil adapté mais là je n'en connais pas.

Ceci expliquerai donc cela...

Tout est dans le titre j'en ai peur : j'ai acheté une pince à sertir pour réaliser mes propres câbles et je n'arrive pas à m'en servir. Mes connecteurs sont de ce type :

Et j'essaye de les attacher à un fil avec ça :

Comment suis-je censé faire ? J'ai essayé de juste positionner le fil dans le connecteur et de serrer mais la pince ne replie pas les espèces d'ailes qui se trouvent au bout du connecteur (qui tombe donc).

Ça à l'air complexe :

https://commons.wiki...umbered_165.png

Est-ce qu'un joint SPI ne suffit pas ? (chez 123roulements y'en a dans des tailles adaptées et pas trop cher si je veux essayer pour plus tard).

pour un brushless, être immergé comporte deux risques

- corrosion des connexions

- grippage des roulements à billes

 

avec les bons matériaux on peut donc y arriver très facilement.

 

Pour moi la solution avec des aimants est bien trop complexe

- peu d'efforts de transmission, ou frottements importants

- grippage toujours possible dans les paliers en contact avec l'eau

 

Un joint tournant c'est quelque chose qui se maîtrise très bien

Pour le joint tournant (même si ce n'est pas la solution retenue je suis curieux) est-ce que tu pourrais m'expliquer comment ça s'installe ? (les tutos que je trouve sont pour boîte de vitesse ou remplacement de pièce spécifique pour véritable bateau)

Je pense que cela doit dépendre de l'épaisseur de la vitre.

En fait, il s'agit ici de faire un moteur électrique avec un stator et un rotor de part et d'autre d'une vitre.
Les électroaimants dans le milieu sec, et les aimants dans l'eau.

Ça pourrait valoir le coup d'essayer avec un brushless outrunner pour voir si ça marche (mais pour le prochain, pour celui la je mets les pieds dans le plat, ou plutôt, les moteurs dans l'eau !).

Depuis le temps que youtube me suggère (on se demande pourquoi...) cette vidéo il serait temps que je la regarde. Pour la transmission par aimant j'avais commencé à regarder dans cette direction fut un temps mais j'avais pas trouvé grand chose. Tu évoquais ça comme ça ou tu as quelque chose de précis en tête  ?

En ce moment je bosse sur les aménagements intérieur pour caser la Raspberry, l'éclairage et la caméra. Voici une "évocation du résultat final :

J'en connais pas mais quand tu seras là bas hésite pas à leur parler de robot-maker! =) 
J'essaye de discuter avec des responsables de fablab pour voir si on peut faire des partenariats ou autre =)

vu que j'espère monter un lab aussi ... 

Ok, je te tiens au jus...

Hello !

J'ai un peu de grosse méca (perçage et découpage) à faire sur mon sous-marin et je vais devoir me rendre dans un fablab pour le faire. A 40 min. de transport y'a l'Electrolab à Nanterre où j'ai déjà mis les pieds une fois y'a 5 ans. Est-ce qu'il y a des membres de ce fablab parmi nous ?

J'ai décidé, après plusieurs essais, d'améliorer le pré-amplificateur : dans le précédent le gain était plafonné (dans la bande d'intérêt) à cause de la bande passante en gain unitaire de l'amplificateur opérationnel. En changeant d'amplificateur opérationnel pour mettre un TL 972 je m’affranchis de cette limite. Par ailleurs j'ai ajouté un condensateur pour quand même avoir un effet passe-bas antialiasing. Afin de protéger l'ADC derrière qui accepte au max du 2.8 Vpp et comme cet ampli. op. est rail to rail, j'ai du ajouter un circuit de transformation de tension qui transforme n'importe quoi au dessus de 7 V en 2.9 V pour alimenter l'ampli. Après vérification le signal amplifié est bien contenu à 2.89 Vpp donc on va dire que c'est bon. Une petite photo du résultat (j'ai dessiné le PCB et il a été réalisé par JLCPCB):

Forthman : je mets déjà les batteries NiMh en parallèle.

 

Bacab > d'où viennent tes 200A ? dans ton exemple je n'e compte que la moitié

Les deux exemples ne sont pas liés, c'est juste pour expliquer comment se calcule l'ampérage max que peut délivrer une LiPo. Il y a littéralement des centaines de combinaisons de décharge et de capacité. Par exemple celle-ci peut délivrer 30*8A=240A https://hobbyking.co...-pack-xt90.html (max. 480 A mais que pendant 10 secondes).

Voici un article qui m'a l’air pas mal foutu (j'ai lu en diagonale à TGV) sur les avantages et les spécificités des LiPo : http://www.majordome-video.com/guides/le-guide-ultime-de-la-batterie-lipo/

Après 10 A c'est pas fou comme ampérage je ne suis pas sûr qu'une LiPo soit le plus approprié.

180A pour le sous marin ? Ouch !

Autant pour moi c'est pas 60A par moteur mais 40A, donc 120A au total. Après c'est le max. du max. donc tout l'électronique est conçu autour de ça. J'espère que la consommation normale sera moindre (sinon l'autonomie va en prendre un coup ! même avec le monstre de batterie qu'il y a à l'intérieur).

Justement l'ampérage des batteries au lithium que je regardais dépasse rarement les 5Ah alors que pour les NiMh j'ai du 10Ah.

Je cherche des batteries 24V/48V en 10Ah minimum.

Tu n'as pas tout lu ou je me suis mal exprimé : dans une LiPo tu as deux caractéristiques à regarder : la capacité (en mAh) et la capacité de décharge (en C). Pour avoir l'ampérage max. d'une LiPo tu multiplies l'un par l'autre ce qui permets d'avoir des batteries qui sortent du 200A par exemple (ce que je n'ai jamais vu pour du NiMh dans un facteur de forme acceptable pour de la robotique grand publique). Par exemple mon sous-marin demande du 180 A en pleine charge, sans LiPo pas de sous-marin :/

Question batterie, est-ce que la batterie au lithium apporte quelque chose par rapport au batterie NiMH pour des robot ?

(Je me moque du poids …)

Dans mes projets passés c'est surtout l'ampérage qui m'a conduit à utiliser des batteries LiPo plutôt que NiMH. Une LiPo peut se décharger à un rythme "plus soutenu" que la normale et fournir un ampérage plus fort (par ex. une LiPo 5000 mAh avec une caractéristique de 20C peut fournir 20*5 A au prix d'une décharge très rapide).

A chaque fois que j'ai eu besoin de matière première pour un robot j'ai passé commande sur Block en Stock. Mais j'ai jamais osé usiné dans ma chambre, toujours dans le labo de l'école d'ingé. (qui heureusement ne contrôle pas trop les entrées ce qui m'a permis de me servir du matos bien après avoir fini mes études ).

Donc, à défaut de travailler sur mon sous-marin (faut vraiment que je m'y remette, donnez moi plus de vacances !!), je travaille sur l'enregistreur sous-marin. Et c'est presque finis ! Quelques photos des essais d'agencement intérieur :

Tout tiens dans une boîte de dérivation électrique (presque) étanche (IP55, il faudra que je rajoute un joint pour la rendre complètement étanche) :

Et voici ce que ça donne à l'intérieur :

Il y a une Arduino Uno qui fournit la régulation de tension (alimentation pile 9V => 5V) et une carte VS1053 d'Adafruit pour numériser et enregistrer l'audio (exemple d'implémentation).

Pour améliorer la qualité du signal enregistré j'utilise un pré-amplificateur/filtre antialiasing ayant les caractéristiques suivantes (c’est celui dont il est question ici mais j'ai changé les résistances de 100 kilo Ohm par des résistances de 1 méga Ohm pour adapter l'impédance d'entrée au disque piézo-électrique qui sert de micro) :

- gain de 34 dB +-3dB entre 28 Hz et 19.6kHz

- tension max sortie 3V crête à crête avec une alimentation en 5V.

Voici la courbe de réponses en fréquences du pré-amplificateur tel que simulé dans Eagle :

Voici un détail de l'intérieur où on voit la pile 9V et les ergots de la boîte qui tiennent le support des cartes électroniques :

J'espère bientôt les premiers enregistrements.

C'est pas grave

Oui, ça marche comme je veux. Je voulais être sûr de bien comprendre le circuit avant de le modifier ce que j'ai pu faire et tester hier soir du coup. Maintenant mon pré-ampli a la bonne impédance pour amplifier le signal de mon disque piézo sans couper les basses fréquences.

Je vais bientôt pouvoir clore le projet de l'hydrophone et reprendre le sous-marin !

J'ai eu ma réponse ici.

Bonjour,

Dans le cadre du projet dont je parlais ici j'ai décidé d'utiliser le pré-amplificateur suivant : https://www.velleman...s/view/?id=8897

Comme je le disais dans mon précédent topic je ne connais pas bien les caractéristiques du circuit. J'ai donc décidé de le modéliser avec Eagle pour connaître ces caractéristiques. Voici le schéma que j'obtiens :

Si je comprends bien le circuit (ce qui n'est pas garanti n'hésitez pas à me le dire si vous voyez une erreur) :

- le premier AOP est monté comme un filtre passe haut inverseur de gain unitaire, Fc=0.16Hz;

- le second AOP est monté comme un un filtre passe haut inverseur de gain R8/R7 (sur le véritable circuit R8 est variable mais pour la simulation je l'ai remplacé par une résistance fixe) et Fc=16Hz;

- le filtre RC formé par C5 et R4 est un passe haut qui filtre la composante continue en sortie de l'amplificateur (probablement pour se débarrasser d'un biais DC ajouté par l'AOP ?);

En revanche je n'ai aucune explication pour la présence de R5 (limiteur de courant ?) et le montage de C4 et R2, pouvez vous m'expliquer ?

Par avance merci pour vos réponses.

 

Tu ajoutes une composante continue avec un amplificateur opérationnel  ( AOP) par exemple ...

Pour le reste je ne sais pas. 

Merci pour ta réponse.

En fait pas besoin, je suis un boulet et j'ai pas lu les bonnes limites de tension. En entrée ligne l'ADC mange du "2500 (max. 2800) Vpp AC", donc pas besoin de rehausser. Les autres questions restent valables ceci dit.

Bonjour à tous et à toutes !

Avant de travailler sur mon sous-marin j'ai réalisé un hydrophone à base d'un disque piézo-électrique et d'un pré-amplificateur. Il marche bien mais je voudrais pousser un peu le concept et enregistrer plutôt qu'écouter en direct. Pour se faire je pense acquérir une carte Adafruit et la connecter à une Arduino (en suivant ce tutoriel).

Cependant, et c'est la que j'aurais besoin de vos conseils avisés, il y a assez peu d'information dans la datasheet du codec sur la chaîne d'enregistrement :  de ce que je comprends il n'y a aucun filtre antialiasing intégré, ni de filtre passe-haut pour supprimer la composante continue. Il n'y a pas non plus de protection contre les surtensions.

Trois solutions s'offrent donc à moi :

1. La solution des riches : j'ajoute un pré-ampli INA217 avec un filtre passe bas (comme celui-ci), mais il faut faire un circuit à part, et je branche le résultat sur l'entrée ligne ;
2. La solution de l'inconnu : j'utilise mon pré-ampli mais j'ignore ses caractéristiques détaillées (si ça se trouve il est moins bien que celui intégré dans le CODEC) et je connecte la sortie à l'entrée ligne;
3. Je branche directement l'hydrophone sur l'entrée MIC IN en suivant les conseils de branchements de la datasheets et qui vivra verra;

Par ailleurs : comment je passe d'une tension alternative (et donc avec des valeurs négatives) à une tension purement positive comme celle que l'entrée ligne accepte ?

Je vous remercie par avance pour vos réponses.

Bonjour,

Je me suis posé la question il y a quelques années et la réponse courte c'est qu'un capteur de souri n'est pas fait pour ça. Principalement parce qu'il ne fonctionne que sur des surfaces non réfléchissantes et s'il est à la bonne distance du sol. Dans le cas d'un sol irrégulier (même légèrement) et/ou réfléchissant (par exemple du carrelage ou un sol brillant) le capteur décroche (il ne suit plus les mouvements du robot) et toutes les mesures ultérieures sont faussées.

Pour suivre les déplacements d'un robot il vaut mieux avoir recours à des roues codeuses. Vous trouverez plus facilement de la documentation et c'est une technique éprouvée et relativement peu couteuse par rapport aux autres (SLAM & co).

Mon équipe a utilisé ROS pour notre projet de fin d'études (un robot guide d'aveugle). C'était le cœur du système de navigation du robot. Il suffit d'écrire l'interface entre les capteurs, les moteurs et ROS et roule ma poule : tu as un robot capable de trouver son chemin tout seul. En pratique le plus embêtant dans notre utilisation de ROS c'était que nous n'avions pas les pré-requis (principalement pour des raisons de coût, 300 € de budget c'est peu) : notamment : nous n'avions pas de LIDAR pour exploiter les fonctions de SLAM, les roues codeuses étaient de piètre qualité et le nous utilisions un châssis de voiture RC, assez difficile à contrôler. Ça et la gestion des ressources informatiques : la Beaglebone Black que nous utilisions était régulièrement à court de ressources à allouer à nos différentes fonctions ce qui occasionnait des bugs (surtout dans le système audio pour communiquer avec l’extérieur).

C'est super sympa comme projet. Très belle réalisation.

Aucun problème avec le compilo dsPIC ? J'ai eu de très mauvaises expériences avec des PIC16F et 18F lorsque j'étais étudiant donc je m'en suis toujours méfié, peut être à tort..

Il existe des cartons perforés dans le domaine de la broderie. Voici quelques liens :
https://cousinesetco...0-cm-noire.html
https://cousinesetco...on-perfore.html
https://www.milpoint...re-c102x3166013
https://www.achat-ne...DE-A-COUDRE.htm

Je pense qu'il existe également des cartons/bois perforés chez Casto ou Leroy, mais je n'en ai pas trouvés.

Ha c'est pas bête du tout !

Merci à vous tous, je vais tester des trucs et je verrai ce qui me convient le mieux.