Si tu as déjà une perceuse classique (à main) de bonne qualité, tu peux acheter un "support de perçage" de qualité, pour la transformer en quasi "perceuse à colonne". Un tel support, tu en trouves entre 50 et 100€. Moins cher, c'est bof bof.

C'est ce que j'utilise perso.

Leon.

Vu la qualité (médiocre) des interventions de ComputerMail, je laisse tomber, je quitte ce sujet. Au revoir.

C'est du gros bullshit.

Je vous laisser jouer avec lui. Personnellement, je ne trouve plus ça drôle.

Il y a des limites dans le foutage de gueule, elles ont été largement franchies.

Leon.

+1

Leon.

La simulation a donné des résultats.

Etrange, tu nous avais dit que tu partagerais une vidéo dès que tu aurais des résultats. On attend ça avec impatience.

Pour moi un programme qui se lance sans système d'exploitation est un système d'exploitation.

Oh, c'te blague! Tu as égayé ma soirée, merci.

On rigole bien chez toi!

Leon.

Il passe en long mode, peut lire et écrire des données n'importe où sur le disque dur et dans la RAM, tourne sur une architecture x86-64 et est codé 100% en assembleur. Je n'ai pas besoin de plus pour mon projet.

Peux-tu stp nous dire ce que tu entends par "système d'exploitation"? Cette dénomination peut cacher plein de choses différentes qui n'ont rien à voir les unes avec les autres. Donc si tu pouvais être plus précis...

A moins que ça soit secret et que tu ne veuilles pas partager, comme quand je t'ai demandé ce que tu entendais par "Intelligence artificielle"...

Sinon, où en es-tu de la simulation 3D de ton robot avec ton IA codée en 1 semaine ?

Leon.

J'ai pas compris : tu veux brancher où ta webcam?

Sur une arduino? Pas possible : l'arduino n'a pas la puissance de calcul nécessaire pour faire du traitement d'image.

Sur un Rasperry-Pi, ça doit être possible, mais ça dépasse largement mes compétences, donc je ne pourrais pas t'aider.

Autre point très important que j'essaye de t'expliquer depuis plusieurs posts : si tu comptes seulement sur le GPS pour positionner le drone en 3D, alors ça ne fonctionnera pas. Le GPS n'a pas la précision / répétabilité nécessaire pour positionner ton drone à quelques dizaines de cm près.

Donc un recalage de la position du drone sur l'objet, par analyse d'image par exemple, ça me semble indispensable.

Encore une fois, les seules vidéos que tu nous montres de drone autonomes qui manipulent des objets, c'est réalisé dans un environnement intérieur, avec un système de motion capture infra rouge précis à quelques mm / cm près, et actualisé des centaines de fois par seconde. Tu sait ce que c'est? De multiples caméras IR fixes, des projecteurs IR synchronisés; c'est fait à la base pour capturer les mouvements d'acteurs humains pour faire des animations 3D. Ca coute très cher et c'est très performant.

C'est INFINIMENT plus précis qu'un GPS, sans aucune comparaison possible.

Bref, pour moi, c'est un projet sans doute beaucoup trop ambitieux vu ta faible expérience.

Le risque de se bruler les ailes est très très fort sur un tel projet!

Mais je suivrais ça avec beaucoup d'intérêt, si tu persistes malgré nos avertissements.

Mais ce projet dépasse largement mes compétences.

Leon.

@AsKman, est-ce que tu as bien conscience que:

* vu que ton drone bouge tout le temps (même s'il bouge légèrement), tu devras ajuster en temps réel la position 3D du bras. Rien d'impossible, bien évidemment, mais c'est plus complexe que juste déterminer une fois pour toutes

* les mouvements du bras vont sans doute perturber le drone. Beaucoup plus qu'une nacelle avec appareil photo par exemple, vu que le centre de gravité d'une nacelle varie très peu. Du coup, tu auras 2 asservissements temps réel qui vont potentiellement se perturber mutuellement (asservissement du drone et asservissement du bras). C'est pas simple à gérer, et il est facile de faire des asservissements "auto oscillants" dans ces conditions. Il y a des méthodes pour éviter ça, et notamment mettre des dynamiques (temps de réponse) très différents entre les 2, ou alors mettre un bras très léger par rapport au reste du drone.

* la vidéo que tu donne en exemple nous montre un cas d'école assez simple : bras fixe par rapport au sol. Il suffit d'avoir une position de 2D de l'objet à saisir, la profondeur est constante, l'objet est toujours à la même "altitude" par rapport au bras. Dans le cas du drone, la profondeur pourra varier, donc il faudra estimer en temps réel la position de l'objet par rapport au drone en 3D, c'est plus complexe. Je ne sais pas comment tu comptes faire ça. De la stéréovision avec 2 caméras?

Bref, ça n'est pas si simple.

C'est sans doute faisable, mais pas simple.

Je suivrais avec intérêt tes avancées. N'hésites pas si tu as besoin de conseil.

Leon.

Perso, ce qui m’inquiète sur ce projet, ça n'est pas le poids du bras, ni sa cinématique inverse. Ce sont des sujets assez simple...

Non, ce qui m'inquiète, c'est la précision de positionnement du drone dans l'espace. Si on veut un bras à plein de degrés de liberté, c'est qu'on veut faire des mouvements précis, faire des manipulations minutieuses.

Et localiser/positionner/asservir un drone dans l'espace, c'est tout sauf simple. Si tu as comme dans les vidéo ci dessus un système de motion capture à infra rouge à plusieurs dizaines de milliers d'euros (c'est que tu es riche), le travail sera plus facile, mais ça ne sera pas trivial.

Si tu n'as pas ça, alors à mon avis, ton plus gros problème sera réellement le positionnement 3D de ton drone dans l'espace.

Si tu veux un drone comme le PixHawk avec uniquement des capteurs sur le drone, il faudra que ton drone puisse localiser en 3D les objets à saisir avec précision, et avec un temps de rafraichissement élevé. Tu comptes faire ça comment? Par caméra stéréoscopique + analyse d'image en temps réel?

Tes travaux actuels, tu les fais tout seul? Ou alors c'est un sous projet d'un projet plus grand?

Leon.

Ben si tu as les mêmes connaissance que lui avec tout pleins de projets en tête, effectue la même démarche

Si cela avait été mon cas, perso j'aurais fais de même (mais j'en suis loin).

 

Mais je l'envie aussi comme bon nombre.

Attention, il ne faut pas seulement des compétences techniques pour gagner autant d'argent avec de tels projets.

Il faut aussi être hyper bon en communication, gérer les attentes de la communauté, faire sa propre pub sur les réseaux sociaux, etc... Ca aussi c'est un "métier".

Donc même si c'est hyper tentant, même si j'adorerai vivre ma passion de la bidouille à plein temps, il est très probable que je n'aurais pas réussi à le faire à cause des aspects "communication".

Quand on voit une vidéo comme ça, on se dit que c'est facile, à la fois sur le plan technique et sur le plan de la communication (il est à l'aise).

Mais en faire vraiment autant, c'est autre chose!

Leon.

La très grande majorité des moteurs pas à pas ont des dimensions et des interfaces mécaniques standardisées : NEMA-XX.

Pour les axes des moteurs et autres engrenages, là aussi c'est "normalisé". Mais attention, il y a plusieurs "standards", et il est très facile de se faire piéger : système américain et système métrique.

Perso, j'essaye de rester sur le système métrique.

Sinon, pour tout ce qui se monte sur un axe (engrenage, roue), tu peux normalement élargir l'axe en utilisant les bons outils. Bons outils, pour moi, c'est un tour. Avec juste une perceuse, même perceuse à colonne, il est difficile de faire un trou parfaitement concentrique.

Leon.

@Levend : tu peux nous décrire un peu plus ton "tableau de bord" de la table, stp?

Pourquoi autant de sorties d'alim électriques différentes? Dans un labo, quand on a 2 sorties réglables, c'est déjà énorme en général, ça permet de faire énormément de choses.

Et puis c'est quoi ce petit écran au milieu?

On veut tout savoir!

Leon.

Tu peux nous donner plus de détail, stp?

Quelle finesse de gravure peut-on obtenir avec ça?

Je suis étonné de ne pas trouver ça dans les caractéristiques de la bête.

https://fr.aliexpres...2606984396.html

Leon.

Et pourquoi les gens iraient te voir ? Qu'est ce qui garantit que ce que tu fais est bien ?

Si tu fais du buzz, les gens viennent voir ce que tu fais. S'ils apprécient ce que tu as déjà fait, ils te sponsorisent. Il est évident que quelqu'un qui arrive avec juste un projet, et qui n'a jamais rien partagé, et qui n'est pas connu sur le web, a beaucoup moins de chances de récupérer des thunes que quelqu'un qui a déjà fait ses preuves sur le web, et qui est déjà apprécié.

Qu'est-ce qui leur garanti que ce que tu feras sur ce projet est bien? RIEN !

Les mécènes peuvent se désengager, et arrêter les versement pour un projet donné, si ça ne leur convient plus.

En tout cas, si ça fonctionne, ça peut être beaucoup plus rémunérateur que les pubs Youtube (que je supporte de moins en moins de mon côté).

Et puis, en dehors des projets d'artistes, tu as beaucoup de projets où l'auteur s'engage à fournir des plans, du code, des fichiers de conception, le tout en open source. Ca leur permet de s'auto financer.

Les mécènes sont donc souvent intéressés par cette "propriété intellectuelle libre" (sic!), qu'ils pourront utiliser, mais qu'ils sont incapables de produire.

Bref, c'est du croud funding pour les projets "immatériels".

Exemple d'un français qui essaye de reproduire une console NeoGeo sur FPGA (tout un chantier...). C'est quelque chose qui n'existe pas, qui demande un travail énorme, et qui serait très apprécié par la communauté "vintage gaming".

https://www.patreon.com/furrtek

Leon.

Allez directement à 5'35". Mais je n'aime pas trop le nouveau look qu'il veut donner à son bipède.
 

J'avoue que je suis impressionné par ce qu'il réussit à faire en amateur. Même si le résultat est pas terrible (énormément de jeu mécanique dans les jambes), la démarche est très intéressante. C'est assez pragmatique, plein d'idées intéressantes, et ça marchotte. Faire des robots bipède de cette taille, c'est un défi énorme, et il l'a relevé!

Donc perso, même si je ne suis pas fan de l'aspect "Cosplay", j'aime bien ce qu'il fait.

Je me suis aussi demandé comment faisait cet homme pour avoir autant de temps libre pour sa passion.

J'ai rapidement compris : avec le buzz qu'il fait, il gagne 600$ par vidéo avec Patreon. A 7 vidéos le mois dernier, il a gagné 4200$ !!! Moins les impots certainement. Ca fait une belle somme d'argent. Et c'est sans compter les pubs Youtube (20 000 vues en moyenne par vidéo). Ca couvre certainement une grande partie de ses frais (électronique, imprimante 3D et consommables, etc...), et ça doit aussi lui permettre de vivre.

https://www.patreon.com/XRobots

Payé pour s'amuser, c'est un bon concept. J'avoue que je suis jaloux.

Mais bon, je principe de Patreon me dérange quand même beaucoup : la rémunération dépend plus du buzz que de la qualité et l'utilité du travail.

Leon.

Merci Léon,

 

Je n'ai pas encore trouvé l’origine de ce rapport de 4 mais voici un document sur des moteurs CC :

 

Petite explication du rapport 4. La puissance maxi d'un moteur, c'est 1/4 de la multiplication couple maxi fois régime maxi.

Pourquoi ça?

On le voit sur les courbes.

Les courbes représentent le comportement du moteur en fonction du couple en sortie, à tension d'alimentation constante. Le couple en sortie, c'est la charge, le couple résistant qui tend à freiner le moteur, ce que tu essaye d'actionner.

On voit que le régime maxi est atteint à 0N.m, c'est assez logique : le moteur tourne à vide. Sauf que dans ce cas, la puissance en sortie est nulle : couple x régime = 0

Le régime diminue de manière linéaire quand le couple augmente. Equation affine type régime = régime_à_vide - k x couple.

Quand on arrive au couple maxi, le régime devient nul. La puissance est de nouveau nulle : couple x régime = 0.

Du coup, la puissance maxi est atteint à peu près au milieu de la courbe, à la moitié du régime maxi, et à la moitié du couple maxi. On le voit avec la courbe de puissance qui est sous forme de parabole.

Et dans ce cas, on a :

puissance maxi = couple_au_point_maxi x régime_au_point_maxi = (couple_maxi / 2) x (régime_maxi / 2) = (couple_maxi x régime_maxi) / 4.

Est-ce que c'est plus clair?

Leon.

OK, donc il faut bien diviser par 4 pour avoir la puissance nominale, maximale, qui est obtenue à 50% de la vitesse maxi (mesurée à couple nul) et 50% du couple maxi (mesuré à vitesse nulle).

Donc on est sur des moteurs de ~2.5W

http://challengehanzelet.files.wordpress.com/2011/11/20111111moteur01.jpg

Leon.

 

Ns = 67 tour/mn (0.15s/60°), vitesse de sortie en tr/mn

Cs  = 20kg/cm, couple de sortie en kg/cm

Quel servo as-tu choisi comme référence?

Attention à un truc, les données d'un servo c'est en général:

* couple de blocage, donc servo qui force au maxi

* vitesse à vide, donc sans aucune force, aucun couple résistant en sortie du servo

Donc si tu as fait une simple multiplication de ces 2 caractéristiques (couple et vitesse angulaire), je crois qu'il faut diviser par 4 pour avoir la puissance nominale (si mes souvenirs d'électrotechnique sont bons). La puissance nominale c'est à la moitié du couple maxi et la moitié de la vitesse maxi.

Leon.

Des servos fait maison, c'est ce que j'avais tenté de faire sur BOB5, mon bipède.

http://www.robot-maker.com/forum/topic/9816-bob5-bipede-1m20/

Côté électronique, mon approche était la suivante : Tout géré dans un seul et unique microcontrôleur.

* avantage : temps de latence très réduit. Pas d'échanges entre plusieurs systèmes. Faire marcher un bipède comme je l'imaginais, ça nécessite une très grande réactivité, des asservissements qui tournent très vite.

* inconvénient : beaucoup de fils à ramener vers la platine principale. Mais ça ne me dérange pas.

Pour décoder les signaux des encodeurs, j'utilisais des LS7366R. Ca s'interface en SPI. C'est cher (8€ l'unité) et difficilement trouvable. J'aurais pu m'en passer si j'avais utilisé un microcontrôleur/platine avec suffisamment de broches pour mes 6 moteurs.

Côté capteurs, je faisais cohabiter

* des potentiomètres : pour avoir la position absolue

* des codeurs magnétiques hall au cul du moteur : pour avoir une bonne précision sur des petits déplacements.

Côté intelligence, c'est un asservissement PID tout ce qu'il y a de plus classique.

Le résultat était plutôt satisfaisant sur l'asservissement : mouvements fluides, précis, sans oscillation.

Le problème était la faiblesse des moteurs et le jeu mécanique dans l'axe de sortie des motoréducteurs.

Si vous avez des questions...

Leon.

mais est-il possible de simuler quand même ce moteur simulé d'une manière simple ?

Personnellement, je n'ai pas compris la question. Peux-tu reformuler, si tu veux que j'y réponde?

Leon.

Merci du tuyau, j'imagine que les Link Ball eux ne peuvent pas être motorisés ?

Je ne sais pas. Le plus simple, pour répondre à ce genre de question, c'est de tester sur un cas simple de liaison entre 2 objets, avant de t'embarquer dans la modélisation de ton robot à 50 degrés de liberté.

Leon.

 seulement maintenant que je les ai remplacés par des Ball et des Universal je m'aperçois que ces Link ne peuvent pas être mis en mouvement avec les moteurs donc je ne peux pas contrôler les membres concernés, je crois que je vais aller directement au réel.

J'ai un peu bidouillé Marilou, et je peux t'assurer que tu peux parfaitement mettre des actionneurs derrière les articulations "Universal". Dans l'édition de l'articulation à 2 axes (universal), pour activer chacun des 2 actionneurs, il faut cliquer sur chacun des 2 vecteurs, les axes. Puis une fois que tu es dans l'édition des axes, tu cliques sur l'icone "device" en haut.

C'est naturellement ce que j'ai utilisé pour simuler les hanches de BOB5 : articulation "universal".

Voici avec des captures d'écran :

Articulation universal:

Puis édition d'un des 2 axes (cliquer sur le vecteur vert ou rouge)

Puis édition du moteur de l'axe (cliquer sur 'device' en haut).

Leon.

Je viens de le terminer mais la simulation ne se lance pas, un problème de nombre d'objets trop important certainement. Je dois tout recommencer il y a un tas d'endroit où je pourrais optimiser, ce serait bien d'en profiter pour tester un autre simulateur en connaîtriez-vous d'autres pas mal ?

Du coup, tu as résolu ton problème? C'était quoi? Ca peut être utile de partager ses erreurs sur ce forum, ça aidera certainement d'autres personnes.

C'est ce que j'ai essayé de faire il y a quelques années tout au long de mon projet BOB4, le drone autonome d'intérieur.

Leon.

Il est un peu filiforme, mais c'est un bon début.

J'espère qu'on verra une démo de ton IA prochainement.

Amuse toi bien en tout cas.

Leon.

Je travaille en tant qu'ingénieur système depuis 15 ans dans un bureau d'étude d'une grande entreprise. Pas en robotique, mais en électronique embarquée automobile.

Le boulot en soi est très intéressant, techniquement parlant. C'est très varié, nous avons une grande liberté dans l'organisation de notre travail. Je suis en contact avec plein d'autres métiers, avec des fournisseurs. Les sujets sont complexes, vastes, il faut se creuser la cervelle, et ça me convient parfaitement. C'est particulièrement vrai pour les postes d'ingénieur / architecte système. 

Les journées ne se ressemblent pas.

Pourtant, je suis loin d'être "épanoui" dans mon travail. Les grandes entreprises sont plein de contraintes : lourdeur administrative, lenteur dans la prise de décision, découpage des activités, etc... Sans compter les décisions unilatérales qui viennent de tout en haut et nous mettent des bâtons dans les roues.

Il faut savoir faire sa place, se faire entendre, négocier/aménager son poste pour que ces contraintes soient acceptables.

Tout ça est souvent frustrant, et j'avoue que ma motivation est vraiment fluctuante, même si je suis toujours très investi dans ce que je fais.

Est-ce que je changerai prochainement? Probablement pas.

Pour moi, la stabilité de l'emploi est un critère très important. Autre chose d'important pour moi, c'est les horaires de travail : je fuis les "heures sup", je dépasse très rarement les 40h par semaine, je tiens vraiment à avoir du temps libre pour mes loisirs.

Je suis quelqu'un qui stresse et fatigue facilement quand je travaille trop, et ça a des impacts sur ma santé, j'ai déjà testé en début de carrière.

Je serais certainement plus épanoui dans une petite structure, mais je n'ai pas le courage de faire ce changement.

Bref, tout cela est une question de choix, et il n'est pas toujours évident de faire les bons choix, de connaitre et gérer ses propres priorités.

Leon.

Je sens qu'il va me falloir beaucoup de popcorn pour suivre ce sujet...

Au fait, comment as-tu déterminé que les servomoteurs sélectionnés faisaient respectivement 5, 15 et 30W?

Leon.