Au secours ! ! ! 

 

https://www.unitree.com/g1/

L'homme le porte ça veut dire qu'il pèse 20/25 kg...et pourtant il ne bronche pas aux impacts des coups de pieds et de poings.

J'ai un peu de mal à le croire. 

Voilà une courte vidéo à vitesse normale et au ralenti. Le dernier Sumo SHOTOTSU recule pour éviter l'attaque et prendre le dessus. Son centre de gravité bas lui permette de reculer sans lever les roues avant , il reste donc très stable. Je ne pouvais pas faire cette manoeuvre avec TSUYOI qui avait tendance à basculer sur tous les mouvement rapides.

Servo, quand tu nous tiens . . .

 

Oracid, depuis quelques temps tu lorgnes sur les bipèdes...un projet ?

j'ai creusé un peu, et je suis tombé sur une vidéo de Valentin Felder qui a fait exactement ce que tu recherches :

 

et... ce mec a une boutique

On peut y trouver une version un peu moins artisanale de ce qu'il a fait dans sa vidéo, ce qui permet d'avoir un tarif plutôt correct

(ça reste cher, mais si tu demandes un petit usineur de te faire ça, le prix sera facilement multiplié par 10 )

 

https://vf-kinetics....ategory&path=59

Question de béotien, ce type d'articulation ne peut pas se faire en impression 3D, quitte à mélanger éléments métalliques (axes...) et plastique ?

Bonsoir,

je suis toujours aussi impressionné par tes réalisations! Et en 6 jours... chapeau bas!!

 

Je te rejoins totalement sur les enseignements que tu as tirés du tournoi, il faut un robot le plus bas possible avec une centre de gravité très bas. Au niveau de l'adhérence les 4 roues sont un beau bonus. Avoir plusieurs moteurs qui fonctionnent en même temps sans se "contrarier" a posé des problèmes à plus d'un concurrent. Tu as manifestement trouvé une bonne solution, bravo!

 

Quand ton robot n'a pas démarré, il est possible qu'il ait été perturbé par les télémètres laser de l'adversaire. Les modules de start JSumo semblent sensibles à cette perturbation. Tu as peut-être remarqué que nous avons utilisé des modules que j'ai réalisés sur au moins 14 robots. Il s'avère qu'ils sont insensibles à cette perturbation. Pour l'an prochain nous allons essayer de nous débrouiller pour que chaque robot soit équipé avec ce module. J'ai câblé les modules CMS avec un fer à souder classique et une grosse loupe... je ne recommence pas en 2025!   Il va falloir trouver une autre solution!

 

Je te rejoins aussi sur la position de départ. Le règlement international stipule un départ tel que celui que tu as vu, mais je trouve moi aussi qu'il place la stratégie au second plan. La vitesse et la force brute deviennent prépondérantes et les combats sont trop courts.

Je ne suis pas seul à décider de ce que nous allons mettre en place pour 2025, mais il est évident que nous allons parler de ce sujet.

J'ai quand même adoré votre tournoi ! 

Je ne savais pas que ce type de départ était réglementaire. Sur Youtube on trouve un peu toutes les configurations.

Sur le site https://robotex.inte...onal/mini-sumo/ j'ai trouvé ce règlement, dont le principe de départ est intéressant :

Bonsoir

Voilà l'épilogue de mon aventure mini-sumo (en attendant l'année prochaine)

Je n'ai pu résister à en faire un 7ème pour à chaud tirer les conséquences de ma 4ème place et gommer certains points faibles que j'avais déjà identifiés. J'ai réalisé ce mini-sumo en 6 jours, mon record !!!

Je garde certains postulats de base :

* Toujours pas de PCB

* Même si tous les champions mini sumos ont seulement deux roues motrices, je continue de jouer la carte de 4 roues motrices, ce qui pose de gros problèmes de conception. Mais cela me semble plus intéressant de ne pas calquer l'existant. Mon champion TSUYOI a raté la finale d'un cheveu avec ce principe, je dois pouvoir faire mieux.

Donc je vous présente SHOTOTSU, centre de gravité à 20mm du sol contre 44mm pour Tsuyoi. Capteurs  d'adversaires à 25 mm du sol contre 40 mm pour Tsuyoi. C'était les 2 principaux points faibles. Mais je garde la puissance des 4 roues motrices, même si j'ai été obligé de réduire le diamètre des roues pour mettre les batteries entre les deux trains.  J'ai même pu le lester avec une plaque de plomb ! J'ai dû alléger la structure en PLA et tout faire rentrer au chausse-pied !

Il mesure  67 mm de haut contre 97 mm. 67mm reste relativement haut, mais ne représente pas d'inconvénient majeur, les 35 mm supérieurs ne contiennent que l'électronique et la câblage qui sont des éléments légers !

Il est beaucoup plus vif et percutant, les premiers essais ont très concluants...

C'est vraiment rapide !

Difficile d'avoir une stratégie élaborée.

Oui tu as raison. C'est lié à ce type de départ côte à côte ou même dos à dos. En fait plus les robots sont performants, plus le combat est court et moins la stratégie compte et finalement le combat a moins d'intérêt. C'est d'abord la vitesse et ensuite la puissance.

Le paradoxe c'est que les combats les plus intéressants et les plus spectaculaires ont été ceux avec les robots les moins bons. C'est vrai pour les participants mais aussi pour le public.

Un départ diamétralement opposés,  aux extrémités de la piste,  donnerait certainement des combats plus stratégiques et plus spectaculaires.

Amuse toi bien et bonne chance. 

Merci !

C'était vraiment un beau tournoi... voir mon commentaire ici

4ème sur 36 robots engagés ! 

Finalement j'ai engagé les 3 robots, Hayai en 3ème pour remplacer un forfait mais qui est tombé dans la poule de mon favori Hayoku et que j'ai donc éliminé... Hayai n'avait pas le niveau de préparation nécessaire, mais c'était cool de le voir combattre !

Tsuyoi et Hayoku ont fait le job... ils étaient un peu atypiques, Hayoku avec sa pelle amovible et Tsuyoi et Hayai avec leur 4 roues...

Hayoku a remporté tous ses combats jusqu'en 1/4 de finale, pour tomber sur un os, le futur vainqueur. Il a gagné ses combats rapidement grâce à son point fort la pelle, mais a perdu aussi à cause de son inertie à la déployer... J'avais anticipé ce point là par une stratégie  insuffisante contre mon adversaire qui de plus était très bas et difficilement détectable.

Tsuyoi a terminé 4 ème !!! La plus mauvaise place pour un sportif, au pied du podium !!! La demi-finale a été serrée et j'ai commis une erreur de stratégie sur le premier round (je ne sais pas pourquoi j'ai décidé au dernier moment de changer une stratégie gagnante !) , score final 2-1...il n'a même pas démarré sur le 3ème round...dommage mais content quand même !!!

Tsuyoi était probablement l'un des plus puissants, on le voit en corps à corps dans la demi-finale, mais malheureusement beaucoup trop haut et donc un centre de gravité pas top et des capteurs positionnés aussi trop haut. C'était difficile d'avoir 4 gros moteurs qui prennent de la place, la batterie et de faire un robot bas. Je le savais, mais il a échoué de peu au pied de la finale, donc c'est cool quand même !

Voilà un exemple de combat... tous mes combats gagnés ou perdus ont été extrêmement brefs !

Et les 3 rounds de la demi-finale perdue...

Merci encore aux organisateurs et à l'année prochaine, j'ai déjà en tête les améliorations à apporter  !

Bravo pour cette belle journée ! Très beau concours, bien dosé entre la rigueur nécessaire et l'esprit bon enfant.  Très belle organisation à tout point vue, des concurrents de tous âges et de tous niveaux.

C'est l'un des meilleurs tournois auquel j'ai participé. 

Tout était cool, bravo à Gédé et aux autres organisateurs, je reviendrai l'année prochaine en famille comme aujourd'hui !

Et merci encore de m'avoir communiqué le virus du Sumo qui m'a tenu 6 mois à fond !!!  

Voilà c'est la veille du concours, Hayoku et Tsuyoi sont dans leur container prêts au départ. Hayai est du voyage aussi, en cas de besoin pour remplacer un forfait. De toutes façons c'est le sparring partner , donc normal qu'il soit du voyage. Il doit à lui seul compter plus de 200 combats...

C'est un peu le problème, je crains qu'ils n'arrivent tous un peu  fatigués...  

Dernière minute j'emmène aussi Tatsumaki  et  Kibin  , les deux atypiques , si des admirateurs  veulent les voir   (je dois avoir au moins 30 vues sur youtube  ) 

Cette année, je ne serai pas présent à la TRR.

Désolé.

Alors on se retrouvera en 2025 

Bonjour,
 

La Toulouse Robot Race aura lieu sous sa forme Tiny   du 30 mai au 1er juin au Roselab pendant le Faire Festival. Pour s’inscrire, c’est ici

c'est avec un grand désespoir que je ne pourrai pas venir, m'étant préparé pendant 6 mois pour cette compèt...Mon fils se marie le 1er juin et je n'ai pas pu lui faire changer la date....

Pour les fans comme moi des roues mecanum...

https://youtu.be/nfn...?feature=shared

Affiner les paramètres du PWM par potentiomètre, pourquoi pas, mais ça présente la difficulté de pouvoir reproduire le réglage.

 

Après, si tu veux faire du suivit de ligne ultra rapide (et pas juste rapide) avec des virages serrés (ie assez pour ne pas pouvoir les passer à vitesse max) avec une caméra pour anticiper la ligne, alors je ne suis pas sûr qu'un contrôleur PID soit le plus adapté. Des contrôleurs que je connais, celui qui me semblerait le plus adapté serait un contrôleur par modèle prédictif (ie un contrôleur qui "simule" la position à t+delta_t pour tous les paramètres possibles, et choisit la meilleure combinaison, ie le plus loin devant sans trop d'erreur par rapport à la ligne et à l'orientation de la ligne). NB : j'ai rapidement vu ça en cours, mais j'ai pas vraiment d'expérience dans ce type de controleur.

Mais je penses que déjà avec du PID, on peut faire de belles choses.

Exact, la reproduction du réglage est un inconvénient, mais pour la mise au point (pour affiner vs le comportement du robot en "réel" cela me semble plus facile

Pour ce qui est de la notion d'ultra-rapide, c'est relatif...je voulais dire ultra-rapide pour moi... 

mais ce n'est qu'une piste que j'explore pour mon futur projet. Je suis attiré aussi par l'analyse d'image, mais je sais que ce sont les concours qui peuvent me booster.

Bonjour à tous

je furète dans les coins à la recherche de mon projet projet. Dans les potentiels il y a un suiveur de ligne ultra rapide. A ce sujet là, concernant le PID (il y a peut-être déjà la réponse quelque part ici...) , et j'imagine que c'est possible, est-il donc possible et intéressant d'avoir des potentiomètres pour affiner, directement sur le robot , les différents paramètres du PID ?

Bon c'est une question préalable, avant que je me penche éventuellement dessus. J'ai des lointains souvenirs de mon projet de fin d'études d'ingé, le pilotage PID d'une pompe à chaleur... ça fait...40 ans    

Bon toujours en retard, mais ça avance!

Eh oui la coupe de Belgique c'est ce week end.

Voici en avant première la première version de notre poster technique : 

poster 2024 Belgique.jpg

 

Le plus gros de la mécanique du robot principal est ok, même si il y a encore et toujours quelques points à revoir / améliorer   
 

Techniquement certainement très au point et très réussi esthétiquement, ce qui compte pour moi...top le rouge et noir !

Bonjour à tous !

Quelques nouvelles de mes champions à 15 jours du concours. Entrainement intensif de jour comme de nuit, avec des séances d'agilité avec un leurre  et des poussées de poids avec une pile de livre de 3kg dont "Le python pour les nuls". C'est la seule façon de se préparer contre des champions , sur un match on ne sait jamais...

ou une erreur d'arbitrage...

J'ai une caméra neuve Jevois 33 (achetée le 15/03/2023) jamais utilisée.

Mon achat sur un coup de tête, c'est avant que je décide de me lancer sur pico et non sur arduino. 

Or tous les modules, codes ...sont faits pour l'arduino, et même si un expert pourrait la faire fonctionner sur Pico, ce n'est ni mon cas au niveau des compétences et de la motivation. C'est dommage elle m'a l'air top.

Donc je la brade éventuellement , je l'ai payée 79 $ (60 caméra + cables + micro sd +19  transport via US)

Si quelqu'un ici est intéressé...

Bonjour, une question sur le règlement qui n'est pas écrite explicitement mais je veux vérifier: si le sumo sort sont son adversaire et sort derrière lui (en le poussant par exemple), est-il déclaré vainqueur ou faut-il rester sur la piste ?

Merci également à vous de partager ici, j'espère que ça motivera pas mal de gens à venir concourir pour les prochains événements! Voir même à en développer dans différents coins de la france !

pmdd sera une star à "abattre"   comme Oracid à la TRR

       ouai...

Et petite déception de ne pas pouvoir aller à la TRR, ça m'aurait fait plaisir... 

Bonjour,

Avez-vous l'expérience de ce type de capteur ?

https://www.waveshar...nt-sensor-d.htm

https://www.dfrobot....oduct-2051.html

Codes disponibles pour le micro-contrôleur Pico ?

Modes d'apprentissage ?

Fiabilité ?

Merci !

La caméra HuskyLens Pro. 

Gravity: HUSKYLENS PRO, an AI Machine Vision Sensor - DFRobot Wiki

SEN0336 | DFRobot HuckyLens Pro | RS (rs-online.com)

 

En suiveur de ligne, en détecteur de QR code, ou ce que tu voudras,  je pense que cette caméra est tout à fait adapté au potentiel de ton imagination.

Intéressant

Compatible avec Pico ? parce que j'ai une caméra Jevois incompatible avec Pico à priori

Quel modèle 305 ? 336 ?

Je viens de découvrir DFrobot, une mine dor !

Voilà on arrive vers la fin du projet , qui a été l'occasion pour moi de continuer à progresser après ma "sortie" récente de Mindstorms. je remercie ici @Gédé , que j'aurais le plaisir de rencontrer le 4 mai, de m'avoir donné cette belle idée, comme j'avais vraiment apprécié aussi les quadrupèdes d'Oracid (Dommage pour Toulouse cette année   !!!)

j'ai trouvé passionnant de construire ces mini-sumos avec les contraintes sévères de poids et de dimension.

Je pense que mes robots ne sont pas réellement compétitifs, car pas assez compacts et surtout trop hauts. Cela vient essentiellement de la carte électronique, des capteurs et des connexions qui pourraient être rassemblés et optimisés sur une seule carte, ce que je  refuse à faire à la fois par goût (je n'aime pas l'électronique !) et manque de compétence.

Et donc je me retrouve avec des robots trop hauts (problème de centre de gravité) et des capteurs trop hauts aussi (risque fort de rater les adversaires). Dans mes entrainements je combats des robots sensiblement similaires à la fois en construction et en programmation ce qui rend l'apprentissage insuffisant.

Mais je suis fier de ma famille quand même...ici au grand complet :

Progressivement je me suis amélioré et mis en place des principes de base, sachant que ma méthode habituelle est de découvrir tout moi-même (pas de tuto) et de faire appel ici sur Robot Maker en cas de blocage. Merci encore pour vos avis !

Voici un résumé de mon modeste retour d'expérience

- Je construis des "étages" à l'intérieur, au départ conçu un par un puis finalement dessiné en une seule fois, et je les imprime séparément. Je les assemble avec des pins Lego..c'est léger, performant et démontable.

- J'assemble le tout avec une carrosserie fixée par des écrous métallique insérés dans le bâti et des vis plastiques à l'extérieur. C'est solide, léger et démontable

- J'ai appris  sur les conseils de Sandro et Mike à utiliser à un régulateur de tension pour alimenter tous mes capteurs ce qui m'a vraiment aidé.

- Je fabrique moi-même mes boitiers de batterie, sachant que je reste sur des batteries NiMh 18650 ce qui est sûr et pratique même si c'est encombrant.

- J'utilise le double Core du Pico pour la détection de ligne en multithreading, je ne sais pas si ça sert à quelque chose mais le principe est sympa.

- Je fabrique mes pneus en silicone, même si je ne suis pas encore au niveau de ceux de Jsumo sur les tailles standard, mais pour les autres c'est top, c'est le cas de mon premier champion qui a des pneus larges.

- Pour les connexions je suis passé par tous les états. J'ai commencé par souder directement sur ma carte (beurk) puis ensuite j'ai utilisé les  câbles Dupont (trop rigides, trop longs), puis j'ai fini par fabriquer mes propres câbles avec un fil super souple et solide.

- Le seul point où je ne suis pas satisfait ce sont les capteurs de distance. La plupart sont conçus pour 5.5V ce qui les rend moins performants sous 3.3V.  Ils sont aussi trop encombrants en général, sauf les Polulu mais qui coûtent cher, difficile d'en mettre 5 ou 6. Quant aux capteurs I2C, je n'ai pas réussi à cause d'une incompatibilité avec les commande de mes moteurs. On en avait discuté ici. Les capteurs sont un des points faibles de mes mini-sumos.

- Je n'ai pas utilisé les capteurs de ligne standard mais adapté celui-ci, encombrant certes, mais qui me permet de détecter la ligne 10 mm avant.

- Pour le reste je n'ai utilisé des servomoteurs que pour le premier de mes sumos, mais les moteurs à courant continu sont meilleurs pour cette utilisation, moins chers et performants. Ca ne sert pas à grand chose d'avoir une grande vitesse et leur taille conditionne leur poids, que ce soit ceux-ci ou les JSumo plus puissants mais plus gros.

- La position de la batterie est aussi un vrai problème, elle influe fortement sur l'équilibre du Sumo. A l'arrière c'est favorable pour ne pas sortir du Dohyo , mais défavorable pour le combat. Vers l'avant c'est le contraire...au dessus des roues le centre de gravité est un peu haut...bref pas de solution idéale.

Et pour terminer, un clin d'oeil à Oracid qui me disait que tout cela coûtait  moins cher que les Lego mindstorms, ce qui est vrai dans l'absolu, mais les Legos je les démontais et là je garde tout ! j'ai 4 quadrupèdes et 6 sumos, je préfère ne pas calculer ma dépense globale    !

Il s'agit maintenant pour moi de trouver un projet aussi prenant qu'ont été les quadrupèdes et les mini-sumos...pas facile, surtout que la compétition me stimule !

Pour la route une petite vidéo de TSUYOI, un de mes deux champions,  qui a un comportement inattendu, mais sympa, il se relève tout seul !!! 

Un dicton pour toi: compétiteur un jour, compétiteur toujours!

 

Plus sérieusement, je rebondis sur ton commentaire sur les pneus: l'an dernier j'étais à Nîmes avec des pneus jsumo et mon robot avait plus d'adhérence avec des pneus déjà utilisés. Mais ils s'encrassaient rapidement et je les nettoyais régulièrement avec un chiffon microfibres.

La différence se faisait en allant rapidement vers la bordure: avec des pneus neufs il avait du mal à rester dans le dohyo. Idem avec des pneus encrassés. Des pneus "rodés" et propres fonctionnaient mieux.

Ben oui en fait j'aime la compétition, je suis un sportif et j'adore encore ça. Mais ce qui est appréciable surtout c'est la phase de préparation, c'est celle-ci où il faut prendre du plaisir, c'est 99% du temps d'un compétiteur. Et le jour J tout peut se jouer sur un coup de dé...

Ce que j'aime dans les mini-sumos, c'est justement l'avant, et j'en profite. Le jour de la compétition sera bref et encore plus bref pour moi qui suis un novice... mais là je me régale et me demande déjà quel sera mon prochain projet !

Voilà je viens d'achever TSUYOI II  !   mon imprimante 3D a chauffé ! et je commence à être rodé de la conception au montage. Dans ce cas là le code ne change pas ce qui raccourcit aussi le timing.

Il est laid, le rapport de ses dimensions n'est pas esthétique, mais il est très bien fini, je suis en progrès de ce côté là.

Ca été difficile de rajouter une lame de 20 mm devant, ça m'a obligé à tout caser dans un espace réduit et surtout de mettre mes batteries perpendiculairement car elles ne passaient plus en longueur. Et du coup elles se retrouvent au-dessus des pneus donc au final le robot est plus haut aussi !

Mais le résultat est là...80% de victoires contre son challenger HAYAI contre 50% auparavant...

Comme il est plus haut et plus maigre il paraît moins puissant, ce qui est faux.

Donc il n'y a pas photo TSUYOI II sera mon deuxième robot participant !