Contenu de Jbot

#57602 [Hexapode] Téméraire

Posté par Jbot sur 27 aoÃ»t 2013 - 02:25 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...

Je suis un petit peu le sujet en face, mais sur le coup, une question me vient : tu fais tourner ROS directement sur le robot ou tu déportes des calculs sur une station de base ? Les tests que j'avais fait avec gmapping sur le PR2 simulé n'étaient pas forcément d'une rapidité énorme sur un ordi de bureau, du coup, sur une carte embarquée, ça doit être pire ...

ROS tourne sur le robot mais la partie calcul se fait tout de même en déporté sur un pc car il manque des librairies.
Par contre tout ce qui est mapping 2D ne prends pratiquement pas de ressources.
La 3D par contre prends pas mal de ressources.

A mon avis c'est surtout le fait que tu simule tout qui te prends bcp de ressources sur ton PC.

#57565 Raspberry Pi et programmation

Posté par Jbot sur 23 aoÃ»t 2013 - 08:30 dans Programmation

J'essaye de faire un :
printf "A" > /dev/ttyAMA0
et je ne vois pas le tx et le rx de mon arduino clignoté ?

C'est une arduino mega 1280 : comment je peux etre sur sur quoi je tape ? (cf lien)

Tu es sur qu'avec une arduino mega 1280 ton port série n'est pas /dev/ttyUSB0 ? Car j'en ai 3 et elles se mettent toutes en ttyUSBX.

#57544 [Hexapode] Téméraire

Posté par Jbot sur 21 aoÃ»t 2013 - 08:32 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...

Suite à un message sur un forum, j'ai décidé de tester de faire une cartographie 3D à l'aide de l'héxapode et de son laser 2D.

Le résultat est plutôt pas mauvais, même si le robot reste assez lent pour l'exécuter (il doit se tortiller dans tous les sens pour bien scanner).

Ici j'utilise la cinématique inverse du robot pour connaitre son orientation (il y a donc risque d'erreur étant donné que c'est du théorique sans prendre en compte les imperfections mécaniques) puis je crée une carte 3D à l'aide d'Octomap et ROS.

Voici une vidéo qui illustre le mapping :
http://www.youtube.com/watch?v=1urYZgVJwo4

Ainsi qu'une image de correspondance entre une photo de ce qui a été scanné et du scan 3D :
Image IPB

Si j'ai le temps j'essaierais de voir jusqu'à quelle vitesse on peut aller sans que les scans soient vraiment mauvais.

#57536 Pendule inversé (Arduino + Scilab Xcos)

Posté par Jbot sur 21 aoÃ»t 2013 - 09:21 dans Et si vous vous présentiez?

Comme le dis lordcuty, tu peux en effet faire ton asservissement sur l'arduino. Ok c'est un petit processeur mais il est tout de même capable de faire un bête asservissement d'un seul axe.

Aprés si c'est juste pour utiliser scilab xcos pour pouvoir faire du cliquer/glisser de boiboittes qui font ton asservissement alors pourquoi pas

#57508 [Hexapode] Téméraire

Posté par Jbot sur 19 aoÃ»t 2013 - 12:13 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...

Je me suis décidé à remonter mon vieil hexapode pour effectuer quelques tests avec un laser de Neato XV11.

Image IPB

Je voulais faire des tests de SLAM avec l'hexapode et ce laser (de basse qualité) car l'hexapode n'étant pas rapide, la faible qualité du laser n'est pas trop grave.

Le résultat n'est pas mauvais, la preuve en image :
http://www.youtube.com/watch?v=xlW8Eoc2gSM

Et voici la carte finale :
Image IPB

Bon, je n'ai toujours pas trouvé de but à ce robot (à part le fun) mais ça viendra

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#52012 Traitement audio via Arduino

Posté par Jbot sur 08 dÃ©cembre 2012 - 10:22 dans Sons et lumières

Ca c'est un bon prof soucieux de faire des projets interessant à ses élèves dis donc ! ^^

#51949 Inserer des images dans les messages

Posté par Jbot sur 05 dÃ©cembre 2012 - 02:09 dans Bric-à-brac

Haha, Dr. C@LVIN@X

#50241 R.A.D.T V1 projet, idée, commande, réalistion, code

Posté par Jbot sur 10 novembre 2012 - 04:57 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

C:\Documents and Settings\USER\Bureau\arduino-1.0.1\libraries\IRremote/IRremoteInt.h:87: error: 'uint8_t' does not name a type

#include <stdint.h>

#49806 Quadcoptère autonome

Posté par Jbot sur 22 octobre 2012 - 12:43 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Pourquoi mettre 2 batteries de 1500 en parallele et non pas prendre direct une 3000 ?

#48498 Mon drone Avance à defaut de voller ;)

Posté par Jbot sur 06 septembre 2012 - 08:14 dans Drone, Robot volant, et autres machines volantes

Hooo, il ne colle plus

#48373 New Robot

Posté par Jbot sur 03 septembre 2012 - 03:31 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Avec ta base a chenilles non plus, elle est bien trop petite/legere. Le moindres bras que tu vas mettre va la faire basculer.

#48371 New Robot

Posté par Jbot sur 03 septembre 2012 - 02:13 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Pour le dire clairement le roby je n'ai pas envie de le faire.

C'est marrant ça parceque c'est exactement ce que tu veux faire (sauf que tu auras des chenilles au lieu de roues)

#48344 Mon drone Avance à defaut de voller ;)

Posté par Jbot sur 02 septembre 2012 - 04:02 dans Drone, Robot volant, et autres machines volantes

Ha ben t'as completement changé de kit dis donc ! ^^

Pas assez puissant 4 moteurs/hélices ?

#48252 Hexapode et Raspberry PI

Posté par Jbot sur 29 aoÃ»t 2012 - 06:32 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...

Beau projet ^^

Il ressemble fortement à mais avec une rPi ^^

#48225 robot autonome

Posté par Jbot sur 28 aoÃ»t 2012 - 08:03 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

@JBot: si tu as le temps, tu pourras juste m'expliquer ton timer ISR(TIMER1_OVF_vect): tu dis que ça permet d'être très précis mais je ne comprends pas pourquoi tu met le sei() dedans, ni où tu as réglé la fréquence d'exécution du timer...
et aussi tes opérations sur l'oscillateur de la arduino, la raison pour laquelle tu affectes les entrées sorties manuellement, et pourquoi tu inclues des libs qui le sont déjà automatiquement!
Avec ça déjà je serai moins con XD

Je te payerai une bière sans faute le jour où on se rencontre IRL

Alors, étant donné que vous utilisez une ChipKit Uno, vous n'allez malheuresement pas pouvoir utiliser la partie du code qui crée le timer de la même maniere que moi. Ce code est totalement spécifique au processeur de l'arduino méga (l'Atmega1280).
Dans le principe, j'utilise le timer1 qui va compter (à une fréquence assez élevée) et dés qu'il fait un overflow (qu'il est plein) il envoit une interruption. Cette interruption arrive donc tout le temps a interval régulier étant donné que le timer n'est pas logiciel mais matériel (donc que tu fasse des calculs sur l'arduino ou non, ca ne perturbe pas le timer). De plus, étant donné que c'est une interruption prioritaire, si ton arduino est en train de faire quelque chose, ca va le mettre en pause et faire en priorité ce qu'il y a dans la fonction d'interruption, donc ton code d'odométrie s'éxécutera toujours a interval réguliers et sera prioritaire sur tout le reste.

Il doit exister des choses équivalentes sur PIC, mais n'ayant jamais utilisé je ne peux pas t'aider plus ^^

#48205 robot autonome

Posté par Jbot sur 28 aoÃ»t 2012 - 01:58 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Oui, mon arduino me renvoyait directement X, Y, theta en permanence, et le pc lui donnait X, Y à atteindre.

Vous utilisez quoi comme processeur l'année prochaine ?

#48200 robot autonome

Posté par Jbot sur 28 aoÃ»t 2012 - 12:00 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Hummm, non tu peux tout faire sous l'arduino, c'est ce que je fais dans mon code et ça marche trés bien.

Autant on en voit qui sur-estime l'arduino en voulant faire du traitement de l'image dessus, autant vous vous la sous-estimez totalement, c'est pas quelques multiplications qui vont la mettre à plat non plus

#48193 robot autonome

Posté par Jbot sur 28 aoÃ»t 2012 - 08:49 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

@francois: ah ouais, bien vu pour le schéma, je pense que t'as raison... par contre il va falloir qu'on gere le calcul directement dans la arduino pour que l'intervalle de temps soit régulier, qu'on puisse effectuer le calcul à a une frequence supérieure à 2Hz et que la trame ne soit pas remplie par le nombre de ticks...

D'ou l'interet des interruptions timers

EDIT: C'est pas le diametre en fait, c'est l'entraxe ce par quoi on divise...

C'est en effet le diametre DU ROBOT, et non le diametre des roues ^^ (donc c'est bien l'entraxe entre les deux roues comme tu le dis)

Et c'est Jbot, pas Jbob