Pour les bateaux rc on a un tube d’étambot avec a chaque exterminer un pallier en laiton bien ajuster avec l'axe et le tube remplie de gras. Et ceux pour des vitesses de rotation très élevé. 

Merci pour ta réponse.

Oui c'est ce que j'utilise aussi dans mes bateaux mais un tube d'étambot serait trop long pour le projet que j'ai en tête.

Merci pour ta réponse.

L'axe en question ne dépassera pas le M5 (ne serait-ce que parce qu'il n'existe pas à ma connaissance d'hélice en M6, M5 semble être le max. chez mon fournisseur) donc j'ai l'impression que pour ma gamme de vitesse cela devrait aller (2.5 m/s à 3 m/s en vitesse tangentielle).

Sauf situation de test (donc bref) le joint spi sera toujours immergé.

Bonjour,

Il est possible que dans un avenir proche je sois obligé d'utiliser un joint spi pour assurer l'étanchéité autour d'un arbre d'hélice et j'aurais voulu savoir s'il était utile de se soucier d'une éventuelle vitesse maximale de rotation tolérée vu que chez la plupart des commerçants en ligne rien n'est mentionné à ce sujet. Idem pour les roulements à billes : certains revendeurs mentionnent des vitesses maximales et d'autres non, donc est-ce vraiment utile de s'en soucier ?

La vitesse de rotation max. que j'ai en tête pour mon utilisation est ~11000 tr/min (V max. en sortie du moteur).

Par avance merci pour vos réponses.

Hier, j'ai fait quelques emplètes au ToysRus du coin et j'ai remarqué un gros Buggy, échelle 1/8, environ 50cm au prix de 79,99€, soldé à moitié prix, livraison comprise.
Vous me direz, rien d'originale, des buggys de ce genre, il y en a plein.
C'est vrai, mais celui là a un détail très intéressant, il possède 2 moteurs. Les 4 roues motrices sont bloquées, non orientables, comme sur un UGV. Il se commande comme un char.
Si vous chercher une base robotique pas cher, c'est ça qu'il vous faut. A ce prix là, c'est cadeau !

http://www.toysrus.fr/product/index.jsp?productId=98579121&prodFindSrc=search&foreSeeEnabled=false

Sur la vidéo officiel, on ne se rend pas compte de la taille aussi bien que sur la vidéo du bas.

Quand j'étais plus jeune j'ai eu un buggy comme celui la ! (il était moins gros mais sur le principe c'était pareil). J'ai mis un moment à comprendre comment le controller mais c'était marrant, je passais des heures à faire des 360 qui envoyaient de la boue dans tous les sens 

Je m'avance peut être, mais je pense que le plus gros problème avec ce genre de carte externe risque d'être les drivers. J'ai par le passé eu de mauvaises expériences avec les OS libres et les cartes périphériques (drivers inexistants, ou à l'état de beta qui fonctionne mal...). Ceci étant dit, vu le prix assez bas, tu ne risques pas grand chose à tester. D’autant qu'il est difficile de se renseigner autrement vu que la page du vendeur ne fait pas état d'une quelconque marque ou modèle précis.

Je trouve ton projet très intéressant. Pourrais tu partager le schéma de la partie filtrage/amplification avant numérisation s'il te plaît ?

Merci! 

 

Je ne partage pas les fichiers sources, juste les idées, résultat etc.

 

L'ampli audio est fini. Il sera posé sur des pointes de tests pour être programmé et testé. 

 

bench0.PNG

 

J'attends de finir l'autre carte pour tout envoyer en fabrication.

Tant pis.

C'est vrai que le collecteur d'un moteur à balais + les balais  sont en cuivre "nu" donc ces derniers vont s'oxyder très vite au contact de l'eau. (l'électrolyse n'arrange rien)

 

Mais sur un brushless, il y a quand-même des soudures et des roulements qui ne sont pas fait non plus pour faire trempette.

En tout cas, si c'est pas écrit dessus, c'est pas fait pour

On verra bien lorsque j'essaierai (d'ici 107 ans, lorsque je retrouverai la motivation pour finir ce *^*ùm^*$ de sous-marin).

Un "avantage" dont on m'a parlé au sujet des brushless c'est que, si l'on fait tourner un moteur électrique "classique" sous l'eau les charbons s'usent et le moteur cesse de fonctionner, avec un brushless on a pas ce problème et donc on peut les utiliser dans un sous-marin, par exemple, sans avoir à les enfermer dans un caisson étanche. J'ai vu plusieurs réalisations amateurs partant sur ce postulat (que je n'ai pas vérifié) et c'est ce qui m'a décidé à me lancer dans la construction de mon R.O.V. (en passant faut vraiment que je m'y remette).

Cela fait deux ans que je travaille sur un sous-marin filoguidé et même si mon cahier des charges est moins exigeant j'espère que mon retour pourra t'aider. Tout comme sky99 je pense que c'est une bonne idée de partir sur une base de tuyaux de PVC pour réaliser la coque. C'est en effet ben plus simple que d'essayer de concevoir une coque maison. C'est en tout cas la solution que j'ai choisi.

Plutôt que de trop m’embêter avec des arbres d'hélices étanches j'ai choisi de placer les trois moteurs à l'extérieur du sous-marin. Cela me semble en effet plus facile de traiter les bobines pour éviter la corrosion.

J'ai passé beaucoup de temps à  modéliser toutes les pièces avant de me lancer dans la réalisation et voici quelques rendus et images de la construction :

 

A chaque fois que j'ai eu besoin de matière première pour un robot j'ai passé commande sur Block en Stock. Mais j'ai jamais osé usiné dans ma chambre, toujours dans le labo de l'école d'ingé. (qui heureusement ne contrôle pas trop les entrées ce qui m'a permis de me servir du matos bien après avoir fini mes études ).

Quand tu dis que ça marches plutôt bien, tu veux dire que tu as toujours un peu de "HUM"?

 

Sinon, pour filtrer "mieux" :

- quand tu veux faire passer du courant, un filtre LC est parfois mieux (en continue, l'inductance à une résistance casi nulle, mais elle ne laisse pas passer les hautes fréquences)

- parfois, tu n'es même pas obligé de faire un vrai filtre RC, parfois juste mettre le condensateur suffit pour stabiliser l'alimentation (en profitant des résistances et inductances parasites). A noter que c'est "moins bien" qu'un vrai filtre RC en terme de filtrage (mais plus simple). A noter que dans ce cas le condensateur doit être au plus près de l'endroit où tu veux stabiliser la tension.

- rajouter un condensateur en parallèle de l'ampli pourrait aider si tu as encore un peu de HUM

- je vois que tu mets des gros condensateurs (100µF) : il peut être utile d'en mettre un petit (genre un céramique 0.1µF) en parallèle pour les hautes fréquences. Mais comme le bruit que tu entends est basse fréquence, je pense pas que ça changera quelque chose

C'est quasiment inaudible mais j'ai maintenant un signal de 41 Hz qui se balade. Ce n'est pas très gênant, je pense que je vais m'en accommoder, après tout je ne cherche pas à faire de la haute fidélité.

Je vais essayer le condensateur en // de l'ampli.

Merci à tous pour vos réponses.

Du coup si tu es déjà pas sur le réseau ça conforte que  c'était du pas 50Hz à cause du réseau ^^

Sauf si je capte avec l'ampli le champ électromagnétique que provoque le réseau, non ?

Bonjour,

Je prépare pour faire une surprise à un ami une boîte à musique sur la base d'une Arduino Uno, d'un Shield Wave d'Adafruit (https://www.adafruit.com/product/94), d'un amplificateur (https://www.velleman...ts/view?id=9181) et d'un haut-parleur. Le tout est alimenté par une pile 9V.

Le principe est que lorsque mon ami appuiera sur un bouton, la boite jouera un morceau de musique ou un son qui a une signification particulière pour lui.

J'ai reçu, assemblé et testé le montage aujourd'hui et ça marche parfaitement à l'exception d'un "hum" audible même lorsque le shield n'envoie plus de musique à l'amplificateur. J'ai analysé le spectre du "hum" en question et voila ces caractéristiques :

On a donc des raies à :

- 172.5 Hz (3x57.5 Hz)

- 345 Hz (6x57.5 Hz)

- 517.5 Hz (9x57.5 Hz)

- 690 Hz (12x57.5 Hz)

je pense que vous voyez la logique.

Je suppose que le 57.5 Hz provient du réseau électrique : ais-je raison ou tord ?

Si oui comment puis-je protéger mon circuit (mes premiers essais avec de l'alu semblent améliorer la situation mais c'est pas Byzance) ?

Je vous remercie par avance pour vos réponses, conseils...

L'AOP est monté sur la carte Wave dont voici le schéma :

C'est un ampli double (TS922A), ils sont tout les deux en suiveur et servent juste de buffer avant la sortie jack ou speaker. Je pense donc que ce n'est pas un problème de produit gain/bande.

Je résume le circuit :

Une alimentation de labo (ou une batterie 9V) alimente l'Arduino/le Shield et l'amplificateur en passant par le circuit suivant :

EDIT : le signal est bien présent, potentiomètre au volume le plus bas, en sortie de la carte Wave (amplificateur débranché). Jusqu'à présent je ne l'avais jamais remarqué à cet endroit... Uniquement au niveau des alims.

Je me permets de me répondre à moi même : j'ai obtenu des résultats en connectant directement l'entrée - de l'ampli et la masse de l'AOP à la masse de l'alimentation.

C'est pas encore aussi bon que ce que j'avais sur la breadboard mais je m'en rapproche.

Bon c'est la tuile : en passant le circuit de filtrage de la breadboard à une carte pastillée le bruit est revenue, moins fort que sans le filtrage mais relativement fort quand même. C'est la déprime :/

Je constate maintenant en sortie de l'amplificateur un signal à 86 Hz et ces harmoniques. L'amplitude de ce signal parasite est de 14.5 mV.

La réjection de l'amplificateur est de, au pire, 30 dB d'après la datasheet. Donc logiquement si le signal parasite venait de l'alimentation il devrait avoir une amplitude de 14.5*10^(30/20)~=458.5 mV hors je ne constate rien de tel sur l'alimentation (le Ripple est de ~138 mV d'amplitude sur l'alimentation de l'Arduino.

Je vous mets les captures d'écran de l'oscilloscope avec le filtre sur Breadboard et sur carte pastillée :

Sur breadboard (en bleu le Ripple du 5V de l'Arduino et en rouge la sortie de l'amplificateur) :

Idem mais sur la carte pastillée :

J'en déduis donc que le signal ne provient pas seulement de l'alimentation mais aussi du montage DAC/AOP (qui se trouve avant l'amplificateur) et que l'efficacité du montage sur la Breadboard tenait à autre chose que le montage en lui même sans que je sache quoi. (la distance entre les circuits peut être ?)

Autre élément de réflexion : lorsque l'Arduino est alimentée mais ne joue pas de musique alors le bruit n'est pas la. C'est dés que je joue un morceau que le bruit apparaît. Et ce bruit est indépendant du controleur de volume qui se trouve entre le DAC et l'AOP de la carte WAVE (avant l'amplificateur).

 

ça ça ne m'étonne pas plus que ça =) 

Chercher du côté des convertisseurs était ma première hypothèse =) Mes tests proposés étaient uniquement pour te convaincre de chercher ailleurs que l'environnement externe =)  Tu peux essayer avec un convertisseur 5V externe à ton arduino =)  en passant par les broche GND et 5V de ta carte.

Ah, et bien tu as eu raison !

Et j'ai vérifié : lorsque j'observe la tension d'alimentation à l'oscilloscope j'ai de très jolies raies à 172.5 Hz et à 86 Hz

Je vais essayer ça et je vais aussi essayer avec un filtre passe très bas pour filtrer la tension d'alimentation.

Merci beaucoup pour cette réponse détaillée !

Je n'ai plus les connaissances nécessaires pour vérifier votre calcul mais effectivement j'ai également un gain de 100, par simulation, à 86 Hz.

Je compléterai ma réponse au fur et à mesure.

EDIT :

Il y a une erreur dans la liste des composants de la carte (Adafruit a changé d'AOP mais n'a pas mis à jour sa page web), l'AOP n'est pas celui que j'ai indiqué mais celui-ci : https://www.ti.com/product/TLV2462

Toutes les mesures sont faites avec la carte en train de lire un morceau et le potentiomètre de volume à sa position la plus basse car c'est dans ses conditions que le problème se voit le mieux. Dans toutes ces mesures, sauf indication contraire, l'entrée de l'ampli est reliée à la masse.

Les mesures sur le 9V sont faites en amont du filtre RC. Le montage est alimenté par une alimentation stabilisée de laboratoire réglée sur 9V.

Le 9V mesuré avec l'amplificateur débranché :

Le 9V mesuré avec l'amplificateur branché :

La vue analyse spectrale de mon oscilloscope :

Le Vref du DAC avec l'amplificateur débranché :

Le Vref du DAC avec l'amplificateur branché :

La sortie de l'AOP sans amplificateur :

La vue analyse spectrale de mon oscilloscope :

La sortie de l'AOP avec l'amplificateur branché :

La sortie de l'AOP avec l'amplificateur et l'entrée de l'ampli branché :

La vue analyse spectrale de mon oscilloscope :

Dans plusieurs mesures j'ai moyenné le signal sur 100 acquisitions et je suis passé en vue analyseur de spectre afin de distinguer s'il y avait un très faible signal noyé dans le bruit. C'est assez probant en sortie de l'AOP : on ne distingue rien à l'oscilloscope mais une fois le gain de FFT et le moyennage on constate que le signal à 86 Hz est bien présent. Malheureusement mon oscilloscope ne permet pas de visualiser l'amplitude en vue analyseur de spectre, il normalise tout par rapport au signal le plus fort.

En revanche je n'arrive pas à reproduire la mesure d'hier soir (la dernière capture oscillo dans mon message de 19h25) en sortie AOP où l'on voyait le 86 Hz en sortie AOP sans traitement.

Ce que je n'explique pas avec votre hypothèse c'est l'indépendance du bruit à la valeur du potentiomètre : peut importe le niveau du potentiomètre le bruit est présent, toujours au même niveau sonore (d'ailleurs dans toutes mes captures le potentiomètre est mis à zéro, quasiment plus aucun signal ne passe du DAC à l'AOP en théorie). Lorsque j'augmente le son, le bruit disparaît dans la musique car le volume de cette dernière a augmenté mais pas celui du bruit. Si c'est le DAC qui génère ce bruit, alors il devrait être augmenté en même temps que le volume de la musique.

Et lorsque je branche directement l'amplificateur en sortie du potentiomètre j'ai quand même le bruit donc ce n'est pas non plus la faute de l'AOP...

J'ai essayé avec un LM317 et ce montage ci (mais sans les diodes de protection, je n'en ai pas en stock, ni les mêmes résistances j'ai mis R1=1.8K et R2=4.7K. La tension mesuré sur l'entrée +5V est de 4.7V) :

Et j'ai toujours le "hum" bien présent. Il n'apparait que en charge : lorsque j'observe à l'oscilloscope la tension d'alimentation de l'amplificateur elle est impec, l'oscillation n'apparait que lorsque l'Arduino est connecté via l'entrée 5V.

Je me dis que le plus simple c'est sans doute de recourir à 2 batteries 9V mais ça ne me plaît pas plus que cela comme solution. (j'aimais bien l'idée d'une seul source de courant, ça permettait de le brancher sur secteur).

EDIT : j'ai essayé de filtrer, avec des filtres RC, l'entrée de l'amplificateur mais la tension chutait trop dans les résistances et n'était pas suffisante pour alimenter l'ampli après. J'ai donc filtré l'entrée Vin de l'Arduino et la ça marche plutôt bien :

Si vous voyez une meilleur solution n'hésitez pas.

J'ai fini par souder l'entrée - de l'amplificateur ainsi que la masse de l'AOP sur le connecteur sur lequel se branche l'alimentation ce qui améliore énormément les choses :

Avec musique :

Sans musique :

Maintenant si je relie l'entrée de l'amplificateur à la masse j'ai, en présence ou en absence de musique la même chose (à ceci prêt que rien n'est visible en temporel, il faut passer en fréquentiel pour voir quelque chose):

Je pense que vous aviez raison : le signal parasite provoque une ondulation sur l'alimentation et les deux se conjuguent dans l'amplificateur pour produire ce son désagréable.

Je pense qu'à cela venait en plus s'ajouter une mauvaise connexion entre les masses ce qui accentuait encore le problème. J'ai mesuré le signal entre la masse de la carte Wave et la masse de l'alimentation et je retrouvais le signal à 86 Hz, idem entre la masse de l'alimentation et celle de l'amplificateur (et cela même si à l’Ohmmètre je ne mesure aucune résistance entre ces différentes masses). Je n'ai plus ce souci en reliant les masses entre elles.

Encore merci pour votre aide, c'était très gentil à vous d'avoir pris le temps de m'aider. Le problème est cette fois définitivement résolu j'espère !

pour compléter : 

Si tu en doutes, fais le test en tournant complètement sur batterie ...  

Par contre note que tu peux aussi avoir un convertisseur qui te pourri le truc ... Donc essaye en changeant de convertisseurs pour voir si ça te change la donne...

Je tourne déjà complétement sur batterie 9V.

Alors après essai couper le courant électrique n'a rien donné.

En revanche j'ai découvert que si je sépare l'alimentation de l'amplificateur et celle de l'Arduino alors le bruit disparait !

J'ai essayé en tout quatre configuration :

- Arduino alimenté par pile 9V et amplificateur sur le Vin de l'arduino ==> Hum présent;

- Arduino alimenté par pile 9V et amplificateur en parallèle ==> Hum présent;

- Arduino alimenté par pile 9V et amplificateur alimenté par alimentation stabilisé (masses communes) ==> aucun bruit;

- Arduino alimenté par alimentation stabilisé et amplificateur alimenté par pile 9V (masses communes) ==> aucun bruit.

Je vais maintenant regarder à l'oscilloscope la gueule de la tension d'alimentation de l'Arduino pour voire.

Comme je suis en vacances donc prive de robotique je glande et je déterre ce sujet juste pour savoir...

Savez vous si le site explobotique est mort ? Je me suis inscrit il y a plusieurs mois (certes juste par curiosite) et je n ais pas de retours...

@+
Zav

Vu que l'essentiel des messages de leur forum date d'avant 2016 j'aurais tendance à dire que c'est mort.

Ca a l'air de mieux fonctionner aujourd'hui. J'ai nettoyé la plaque chauffante au savon noir et à l'eau chaude, j'ai mis en buté l'axe Z (des fois qu'un écart se soit créer entre les deux vis sans fin), j'ai nettoyé la buse et j'ai changé de logiciel pour le découpage : j'utilisais Cura et là j'ai utilisé Prusaslicer qui, d'après quelqu'un sur le forum Prusa, ralentit pour imprimer la première couche. C'est vrai, mais il y a plus que ça : le logiciel imprime aussi des "murs" plus épais que Cura. Je n'ai pas eu de warp et la première couche était nickel.