J'ai monté les moteurs seulement ce soir, ils ne sont pas sur les photos précédente.

je ne peut que te conseiller de regarder ça https://lh3.googleus...hCA_oo7e5mFk29Q .

Pour les moteur, pin 26 et 27 de la raspberry pi 3 b+ à ne pas confondre avecle numéro GPIO

Mike118, ou trouve t'on la carte de gestion des moteurs, les moteurs, ainsi que le système d'alimentation?

J'avais pas vu le lien, désolé.

Bon une autre question après j’arrête:

-Y aura t'il possibilité de rajouter des capteur? du style télémètre laser ou autre pour éviter que les invités qui utilise ces robots la ne les colles dans les murs ou autres.

Salut j'ai lu tout ton projet qui est vraiment classe.

Pour la communication, tu pourrais envisager d'utiliser des modules dorji1276.

Cela utilise la liaison série. un sur ton robot et un sur ton pc, serveur, etc...

Bonjour,

à mon avis avec les roues omni-wheel cela ne sera pas un 4x4.

son évolution ce limitera sur les sol assez lisse ( du moin il faut oublier le sable etc....)

Bonjour,

 

je vais suivre le projet.

 

As-tu pensé aussi mettre une go pro pour filmer ses évolutions dans tous les terrains ( sable , cailloux , terre , lunaire ... )

Hi all,

With Mike118 ( and only Mike118 ^^ ), we have make a code for use FEETECH SCS15 servo to work with Vigibot.

The full code

/*
 * Vigibot Pi to Arduino Uart default remote configuration example by Mike118
 */

#include <SCServo.h>
SCSCL sc;

int uint16toSCS15( uint16_t value ) {
  return (value - 32768)* 512 * 180 / (100 * 32768) + 512;
}

uint8_t servoId[4] {2, 3 , 4, 5};

// Meta Type : 

struct Point {
 union {
  struct {
   uint16_t x;
   uint16_t y;
  };
  uint16_t coordonnees[2];
  uint8_t bytes[4];
 };
} ;

struct  Vitesses{
 union {
  struct {
   int8_t x;
   int8_t y;
   int8_t z;
  };
  uint8_t bytes[3];
 };
};


// CONFIG 

#define PISERIAL Serial2
#define NBPOSITIONS 2
#define FAILSAFE 200 // ms


// TTS 

#define TTSBUFFERSIZE 255  
uint8_t ttsBuffer[TTSBUFFERSIZE];
uint8_t ttsCurseur = 0;


// TX

#define TXFRAMESIZE (NBPOSITIONS * 4 + 17)

struct TrameTx {
 union {
  struct {
   uint8_t sync[4];               // 4
   Point positions[NBPOSITIONS];  // NBPOSITIONS * 4
   uint16_t val16[2];             // 2 * 2
   uint8_t choixCameras;          // 1
   Vitesses vitesses;             // 3
   uint8_t interrupteurs;         // 1
   uint8_t val8[4];               // 4
  };

  uint8_t bytes[TXFRAMESIZE];
 };
};


// RX

#define RXFRAMESIZE (NBPOSITIONS* 4 + 9)

struct TrameRx{
 union {
  struct {                        // Sizes
   uint8_t sync[2];               // 4
   Point positions[NBPOSITIONS];  // NBPOSITIONS * 4
   uint8_t choixCameras;          // 1
   Vitesses vitesses;             // 3
   uint8_t interrupteurs;         // 1
  };

  uint8_t bytes[RXFRAMESIZE];
 };
} ;


TrameTx trameTx;
TrameRx trameRx;

uint32_t lastTrameTimestamp = millis();
Point oldPositions[NBPOSITIONS];        // NBPOSITIONS * 4

void setup() {
  PISERIAL.begin(115200);
  // add all your init here
  Serial1.begin(1000000);
  sc.pSerial = &Serial1;
}


void loop() {
  
  if(readPiSerial()) {    
    writePiSerial();
    lastTrameTimestamp = millis();
  }
  
  if( millis() - lastTrameTimestamp > FAILSAFE ) {
    // Stop the robot in case the robot lost connection with the Pi
  } else {
    // put your main code here, to run repeatedly:
    updateServo();
  }
}

void updateServo() {
  for(uint8_t i = 0; i < NBPOSITIONS; i++) {
    for(uint8_t j = 0; j < 2 ; j++) {
      if(oldPositions[i].coordonnees[j] != trameRx.positions[i].coordonnees[j]) {
        sc.WritePos(servoId[i + j], uint16toSCS15(trameRx.positions[i].coordonnees[j]), 200);
        oldPositions[i].coordonnees[j] = trameRx.positions[i].coordonnees[j];
      }
    }
  }
}

bool readPiSerial() {
 uint8_t current;
 static uint8_t lastType = 0;
 static uint8_t n = 0;
 static uint8_t frame[RXFRAMESIZE];

 while(PISERIAL.available()) {
  current = PISERIAL.read();

  switch(n) {

   case 0:
    if(current == '$')
     n = 1;
    break;

   case 1:
    if(current != 'T' && lastType == 'T')
     writeTtsBuffer('\0');

    if(current == 'S' || current == 'T') {
     lastType = current;
     n = 2;
    } else
     n = 0;
    break;

    default:
    frame[n++] = current;

    if(n == RXFRAMESIZE) {

     if(lastType == 'T') {

      for(uint8_t i = 2; i < RXFRAMESIZE; i++)
       writeTtsBuffer(frame[i]);

     } else if(lastType == 'S') {

      for(uint8_t p = 0; p < RXFRAMESIZE; p++)
       trameRx.bytes[p] = frame[p];

     }
     n = 0;
     return true;
    }

  }
 }

 return false;
}

void writePiSerial() {
 // Header, do not modify
 trameTx.sync[0] = '$';
 trameTx.sync[1] = 'R';
 trameTx.sync[2] = ' ';
 trameTx.sync[3] = ' ';  

 // modify the feedback according your need. By default we copy the trameRx content ... 
 for(uint8_t i = 0; i < NBPOSITIONS; i++) {
  trameTx.positions[i].x = trameRx.positions[i].x;
  trameTx.positions[i].y = trameRx.positions[i].y;
 }
 trameTx.val16[0] = 0;   // Voltage
 trameTx.val16[1] = 0;   // Percent
 trameTx.choixCameras = trameRx.choixCameras;
 trameTx.vitesses.x = trameRx.vitesses.x;
 trameTx.vitesses.y = trameRx.vitesses.y;
 trameTx.vitesses.z = trameRx.vitesses.z;
 trameTx.interrupteurs = trameRx.interrupteurs;
 trameTx.val8[0] = 0;   // CPU load
 trameTx.val8[1] = 0;   // Soc temp
 trameTx.val8[2] = 0;   // link
 trameTx.val8[3] = 0;   // RSSI

 for( uint8_t i = 0; i < TXFRAMESIZE; i++)
  PISERIAL.write(trameTx.bytes[i]);
}

void displayTtsBuffer (uint8_t * ttsBuffer, uint8_t bufferSize) {
  // you can modify this function to display text on a screen depending on your hardware...
  for( uint8_t i = 0; i < bufferSize; i++)
    Serial.write(ttsBuffer[i]);
  Serial.println("");
}

void writeTtsBuffer( uint8_t ttsChar) {
  static uint8_t ttsCurseur = 0;
  if( ttsCurseur < TTSBUFFERSIZE && ttsChar != '\0') {
    ttsBuffer[ttsCurseur] = ttsChar;
    ttsCurseur ++;
  }
  if( ttsCurseur == TTSBUFFERSIZE || ttsChar == '\0') {
    displayTtsBuffer (ttsBuffer, ttsCurseur);
    ttsCurseur = 0;
  }
}

Add SCS Library and convert 0 65535 -> -180° à 180° to 0 1023 -> -100° à 100°:

#include <SCServo.h>
SCSCL sc;

int uint16toSCS15( uint16_t value ) {
  return (value - 32768)* 512 * 180 / (100 * 32768) + 512;
}

Configure ID servo with POSITIONS: ( sc.WritePos(IDSERVO, uint16toSCS15(trameRx.positions[0].y), 200);

uint8_t servoId[4] {2, 3 , 4, 5};

void updateServo() {
  for(uint8_t i = 0; i < NBPOSITIONS; i++) {
    for(uint8_t j = 0; j < 2 ; j++) {
      if(oldPositions[i].coordonnees[j] != trameRx.positions[i].coordonnees[j]) {
        sc.WritePos(servoId[i + j], uint16toSCS15(trameRx.positions[i].coordonnees[j]), 200);
        oldPositions[i].coordonnees[j] = trameRx.positions[i].coordonnees[j];
      }
    }
  }
}

And voila!

Ah oui en effet ... Du coup je veux bien que tu mettes ici la version modifiée =) Comme ça ça profitera à tout le monde =)

 

Ou si tu as fait une modification manuellement sur la pièce après son impression, poste une photo et je ferais la modification sur le fichier =)

Je suis parti la mais à modifier mieux je pense. j'ai modifier qu'un côté pour que tu puisse voir.

Allez hop je fait chauffer l'imprimante demain soir xD

Alors j'ai oublié de préciser que le code ce lance et ce bloque ici:

try:
     print "Trying to get data"

je regarde pour ce que tu me dit @R1D1

Bonjour a tous,

voila j'aurais besoin d'un coup de main. Je réalise une station météo avec un Arduino qui envoie ses données sur le port série @9600.

j'arrive à lire les valeurs sur le port série de l'Arduino IDE. Jusque la, pas de problème.

Maintenant j'utilise deux modules Dorji,un du coté de l'Arduino, un autre sur un serveur Debian avec adaptateur usb visible en /var/ttyUSB0 reglé en 9600 lié entre eux.

Coté arduino, la led rouge du module dorji s'allume lorsque le port série envoie quelque chose.

Coté serveur, la led bleu du module dorji s'allume signifiant qu'il à recu des données du module dorji de l'arduino

Mon problème est que je n'arrive pas ,du coté du serveur avec python, à lire le port /var/ttyUSB0.

Je vous met le code python(2.7) ainsi que le code Arduino.

#!/usr/bin/python
import serial 
import MySQLdb
import sys

#establish connection to MySQL.
dbConn = MySQLdb.connect("adress","login","pass","bdd_name") or die ("could not connect to database")
#open a cursor to the database
cursor = dbConn.cursor()

device = '/dev/ttyUSB0' # usually ttyUSB0 or ttyUSB1 for linux, or COM port number for windows
baudrate = 9600



def getSerialData():
 try:
  print "Trying...",device
  arduino = serial.Serial(device, baudrate) 
 except: 
  print "Failed to connect on",device    
 try:
     print "Trying to get data"
     next(arduino)
     data = arduino.readline()  #read the data from the arduino
     pieces = data.split("\t")  #split the data by the tab
     print "Data: %s" % data
     print "Piece 1: %s" % pieces[0]
     print "Piece 2: %s" % pieces[1]
     #Here we are going to insert the data into the Database
     try:
       print "Trying insertion..."
       cursor.execute("INSERT INTO data (temp,humidity) VALUES (%s,%s)", (pieces[0],pieces[1]))
       dbConn.commit() #commit the insert
       
     except MySQLdb.IntegrityError:
      print "failed to insert data"
     finally:
      print "closing cursor"
      
      del pieces[:]
 except:
  print "Failed to get data from Arduino!"
  sys.exit(1)


val = 0
while val == 0 :
 getSerialData()

#include <Wire.h>
#include "SparkFunHTU21D.h"

//Create an instance of the object
HTU21D myHumidity;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);

  myHumidity.begin();
}

void loop()
{
  float humd = myHumidity.readHumidity();
  float temp = myHumidity.readTemperature();

 
  
  Serial.print(temp, 1); //HTU21D temperature (°C)
  Serial.print("\t"); 
  Serial.print(humd, 1); //HTU21D humidite (%)
  Serial.print("\t");

  delay(1000);
}

Merci pour l'aide que vous pourrez m'apporter.

Allez, je me plante ici avec ma tente et j'attend 

Bonsoir, bon j'ai farfouillé un peu le net et en ajoutant un timeout=10 cela marche presque.

Oui presque, car mon Arduino envoyé ses données sur le port série toutes les 5 secondes et mon programme python en prend que un sur deux :/.

Le code rectifié:

#!/usr/bin/python

import serial 
import MySQLdb
import sys

#establish connection to MySQL.
dbConn = MySQLdb.connect("localhost","root","18Avril1989","weather") or die ("could not connect to database")
#open a cursor to the database
cursor = dbConn.cursor()

device = '/dev/ttyUSB0'
baudrate = 9600




def getSerialData():
 try:
  print "Connection sur:",device
  arduino = serial.Serial(device, baudrate, timeout=10) 
 except: 
  print "Connection impossible sur:",device    
 try:
     print "Recuperation des donnees:"
     next(arduino)
     data = arduino.readline()  #read the data from the arduino
     pieces = data.split("\t")  #split the data by the tab
     print "Data: %s" % data
     print "Piece 1: %s" % pieces[0]
     print "Piece 2: %s" % pieces[1]
     print "Piece 3: %s" % pieces[2]
     print "Piece 4: %s" % pieces[3]
     print "Piece 5: %s" % pieces[4]
     #Here we are going to insert the data into the Database
     try:
       print "Trying insertion..."
       cursor.execute("INSERT INTO data (temp,humidity,tempp,humdp,pres) VALUES (%s,%s,%s,%s,%s)", (pieces[0],pieces[1],pieces[2],pieces[3],pieces[4]))
       dbConn.commit() #commit the insert
       
     except MySQLdb.IntegrityError:
      print "failed to insert data"
     finally:
      print "closing cursor"
      
      del pieces[:]
 except:
  print "Impossible de recuperer les donnees!!!"
  sys.exit(1)


val = 0
while val == 0 :
 getSerialData()