J'avais bien compris ton objectif Oracid bon courage 

Je suis vraiment curieux de comment tu vas faire avancer ça ! j'ai j'aimais réussit a faire marcher quelque chose avec un seul servo par patte a chaque fois j’avais ce problème :

Imaginons que tu avances une des pattes avant  et la patte inverse à l’arrière (au pif hein) , avec un seul servo le problème c'est que la patte touche le sol tout le temps , elle ne se lève pas , donc quand elle avance le robot recule , et quand elle recule ben il avance...et au final on fait du sur place !

Alors qu'en vrai c'est : on avance la patte en la levant donc le robot ne bouge pas , puis on la recule en la plaquant au sol pour faire avancer le robot ! (comme dans la vidéo sur les page prétendantes on voit bien le principe ) 

La solution que j'ai fait c'est , faire des sauts de lapins (ou grenouille comme vous voulez)    à la place de faire une patte avant + une patte arrière il avançait en ce propulsant avec les deux pattes arrières en même temps, ça marche mais bon c'est pas ce que tu veux je pense 

Ahah ça y est Oracid ce lance ! bon courage, j'ai hâte de voir comment tu fais avec 4 servos , surtout ceux ci qui sont vraiment faibles , j'avais essayer avec le même modèle mais le chassie et la batterie étaient trop lourds pour ces petits servos , le résultat : un bruit infect car les servos forcent en permanence et un vitesse de déplacement de 0.00001 km/h 

Oui j’espère que tu y arriveras je t’apporte juste mon expérience perso ! mais je pense qu'il est très probable (si échec il y a )  que la raison vienne de là

l'idée de griffes est pas bête R1D1 ou sinon des roues qui ne tournent que dans un sens  

GG ! 

Ummm les capteurs olfactifs ?! pas sur que ça existe encore pour le grand public, un de mes profs m'avais dit que ça coûtait encore plusieurs dizaines de milliers d'euros 

par contre beaucoup de gens utilisent les qrCodes, il y en a partouuuuut dans les vidéos de robotique il doit y avoir une raison, 

regarde ça : 

https://www.kickstar...-machine-vision

Tu vas voir des types de tracking, avec des Qr codes notamment.

Par contre dans ce cas il te faudra plus de puissance de calcul que sur l'arduino, qui n'en a presque pas...Donc tu peux trouver beaucoup beaucoup de tutos avec le raspberry pour faire de la reconnaissance de Qr Codes. 

Un truc possible serait : monter une caméra sur le robot ET une tour en servomoteurs qui bougent de haut en bas et de droite a gauche (comme un cou quoi ) avec en haut un capteur de distance.

Avec le robot tu bouges les roues jusqu’à  trouver un QrCode dans la pièce, un fois que tu l'as , tu te fais un programme avec raspberry qui calcule la position du centre du QrCode par rapport à l’image. Si par exemple la caméra fais du 800/800Px et que le centre "C" du QrCode se trouve à C(200;400) ça veut dire que le QrCode que tu essaye de suivre est vers la gauche de ton robot...

En suite il faut évaluer la distance du QrCode à ton robot , c'est la que va intervenir la tour de servomoteurs,"suffit" de faire en sorte qu'elle pointe en direction du QrCode, cette direction tu vas la retrouver grâce à la position du centre de ton QrCode que va te donner le code avec ta caméra. Et voila tu auras donc les deux infos qu'il te faut : la direction que le robot doit suivre, et la distance entre lui et le code.

Maiiis bon ça me parait un peut overkill tout ça... 

Tu peux facilement te faire toi même une balise comme ça (35E !!! les gens devrait avoir honte ! bon après t'es sur génération robot là).

Avec ça : 

https://www.amazon.f...ds=recepteur ir

Plus tu vas mettre de récepteurs IR plus la "position" de l’émetteur va être connue avec précision. 

mais avec les trucs IR si une personne fait mumuse avec la télécommande de la TV, bah le robot probablement aller voir la télécommande, je veux dire par la qu'il y a quelques pollutions IR dans le monde réel à prendre en compte, il est donc préférable de crypter ton signal IR.

En plus tu vas devoir te promener avec des les IR sur la casquette ça va être rigolo.

Ahah merci Oracid ! 

oui je pense que si ca réussit financièrement c'est vraiment le must !   

Wow Oracid tu es déterminer , je vais te contacter en priver que l'on puisse discuter.

Dans tous les cas , même si le projet n'arrive pas à bout , tu auras était d'une énorme utilité pour beaucoup de personnes qui vont acheter le produit dans le futur !

Je pense que si tu arrive à faire une sorte de review de ces servo sur le site , ça va débloquer pas mal de gens et on va pouvoir assister a des projets de plus grande envergure sur la scene française ! 

Si le projet est financer, je te garde une part du budget pour le remboursement intégral de tes achats (liés au test du servo hein ) ça c'est sur  

Salut à tous 

Comme certains ont pu le suivre dans le sujet sur les servomoteurs (ici pour les curieux http://www.robot-maker.com/forum/topic/11280-servomoteur-puissant-pour-robot-bipede/) 

 j'ai pour projet de créer un robot bipède à taille humaine.

pour la petite histoire (c'est toujours cool les histoires ) : 

J'ai regarder la Toulouse robot race sans pouvoir y participer  :kez_13: par manque de moyens et surtout de temps, je me suis donc dis , "la prochaine fois , je me prépare à l'avance !" 

J'ai donc commencer à designer un petit robot bipède que j’allais imprimer en 3D , prêt a accueillir des servos basiques (petite photo ci dessous [c'est pas fini ne me jugez pas ! ]) 

Puis j'ai vu ça   le fameux Cassie 

Et la c'est le rêve , pourquoi ne pas se faire une version de Cassie ?? je commence donc a faire des plans des "vues d'artistes" (si si je suis un artiste)  et des plans en 3D des articulations par exemple :

On note la "légère inspiration sur l'original"  

Ok certes c'est un défi technique à relever, pas de soucis les défis il y a pas plus excitant  ! 

Le VRAI problème c'est l'argent ... en effet la conception d'un robot comme ça demande des ressources énormes (il y a qu'a voir le budget de la DARPA  qui est proche de 4 Milliards par ans ! ) 

Evidemment la qualité sera moindre par rapport au vrai , mais à contrario du vrai il serra Open source et imprimable en 3D ET il ne va pas coûter 100 000 E (prix annoncer par  Agility Robotics ) mais plus dans les 1500E 

Bref tout ce speech pour vous demander si vous trouvez le projet carrément cool et qu'il vaudrait le coup que je fasse une campagne de crowdfunding pour financer le développement ?  

Merci de votre lecture 

Ahah , je suis plutôt nouveau sur le forum désolé je n'avais pas connaissance de ton histoire , franchement bravo ! même pour ta santé !

je connais ta chaîne YT (je m’étais abonner il y a longtemps avant même de connaitre ce forum)  je me doutez que tu fessais des revenus car tes aventures lego semblent intéresser pas mal de gens 

Je suis heureux si j'ai pu te donner de l'inspiration ! (franchement le spot mini est faisable , les quadrupèdes ont un système de marche bien plus facile a gérer que les bipèdes MAIS les nombre de servos double, donc le poid / prix / conso , c'est a prendre en conte )

Pour les servos , je voulais utiliser 2  ASMC-03A qui s'occupent des rotations au niveau de la "hanche" car il n'y a pas besoin d'une force énorme mais 2 ASME-MXA pour les "cuisses" car eux par contre ils soutiennent tout le robot 

ils doivent donc être plus puissant  (tout ça *2 car on a deux jambes ! )

conclusion : N'importe , dans tous les cas ils utilisent le même procédé PPM et c'est personnellement ce qui m’intéresse , le contrôle du servo ; pour le reste ils sont similaires juste le prix et la puissance qui change  

Bon ben je vais faire chauffer Blender et Photoshop je vais surement poster ce que je fais ici , hésitais pas a critiquer / donner des conseils

Alors oui je connais blender (pas non plus si bein que ca ) mais je suis plus familier a la modélisation (je l'utilisais pour faire des pièces a imprimer en 3d ) mais alors la simulation il faudrait que je me documente 

Je ne suis pas vraiment neutre a propos du premier point, mais je me permet !

-je pense que tant que vous restez sur de la marche STATIQUE, vous pouvez faire des trucs cool quelque soit la taille de votre robot sans trop vous prendre la tette. 

-Pour moi il y a un point à ne pas négliger (sauf si vous prenez des plans qui existent) c'est la simulation 3D !

Je veux dire par la qu'il vaut mieux prendre 1 mois pour faire votre simu que de construire le robot tette baissée et au final voir que ca ne marche pas pour x raison (équilibrage du poids par exemple).

Ca peut paraître fastidieux mais je conseille vraiment !  Ca va peut-être vous sauver quelques €, et en plus vous serrez déjà prêt pour la simu quand vous voudrez faire votre prochain projet.

Bravo ! le clip est magnifique  

Niveau motion capture , on en a déjà  parler dans le forum , mais le petit module français "jeVois" pourrait peut être apporter une solution  ? 

https://www.kickstar...-machine-vision

http://www.robot-maker.com/forum/topic/11032-projet-jevois-de-laurent-itti/

Je n'ai pas autant de compétences que certains non plus malheureusement ! 

Je crois qu'il y a déjà pas mal de sujet a propos de ca sur le forum en voila un : 

http://www.robot-maker.com/forum/topic/11529-simulation-robotique/

2 petites contributions d'un YouTubeur, qui n'est certes pas un pro en robotique comme Yan LECUN, mais qui est un vulgarisateur scientifique qui en gros résume les vidéos que vous avez envoyé. 

https://www.youtube....rEWfhTVg&t=822s

et un petit algo, qui dans un robot serait surement rigolot :

https://www.youtube....h?v=qZRYGxF6D3w

Merci pour l'info je vais sortir une Update qui marche mieux bientot dans tous les cas il y avait encore d'autres erreurs

Il y a beaucoup d'outils pour visualiser les fichiers URDF, très peu pour les faire en mode graphique, je sais que blender a des plugins qui font ça tel que Phobos que j'ai pu tester mais honnêtement le temps d'installer blender et le plugins puis de le master je peux faire 10 fichiers à la main donc je ne l'utilise plus.
 

Personnellement je fais ça a la main (au final c'est beaucoup de copier coller)  et pour visualiser rapidement ce que je tape j'utilise https://mymodelrobot.appspot.com. Même si des fois il pose problème au niveau de l'orientation de certains joints.
(aussi il faut enlever la balise XML version du début de votre fichier URDF)

La partie la plus terrible est le calcul inerties, je me suis fait un script (Python3) que je joins à ce message et qui renvoie directement une balise URDF a partir de la forme et masse de votre link. (Gazebo offre la possibilité de visualiser les inerties ce que je trouve pas mal pour checker que tout est bien à sa place)

Edit

Je n'ai toujours pas la permission de joindre du code... Donc ca se passe ici si vous voulez le script :

https://gitlab.com/U...t_inerties_urdf

Bonjour à tous j'espère que vous allez bien en cette période difficile.

Durant ce confinement j'ai enfin pu relâcher un peu les études ce qui ma laisser le temps pour bidouiller un peu.
À l'époque où je fréquentais ce forum beaucoup d'entre vous aviez du mal a trouver des outils de simulation faciles d'accès et encore plus pour ce qui est du machine learning.

Du coup j'ai fait un petit logiciel dans lequel il suffit de glisser déposer le fichier descripteur de votre robot et hop vous venez le lendemain et il marche (en dynamique, et en théorie aussi ). J'ai pu tester le logiciel avec mes modèles (des bipedes) mais j'aimerais le tester avec d'autres robots. Il y en a beaucoup sur internet mais je me suis dit que quite à utiliser mon Pc autant que ça serve.

Ce que je vous propose c'est donc de m'envoyer vos fichiers URDF et en échange je vous renvoie (ici ou en prive) la vidéo des résultats pour le fun ("pour le fun" car je ne vais pas entrainer vos robots plus de quelques heures et de ce fait les résultats ne seront pas utilisables irl).

Les contraintes sont :

• Le robot est un robot à pattes/jambes (c'est pourquoi je poste ici).
• Le fichier descripteur est au format URDF
• Le fichier URDF lui peut être le même fichier que vousutilizez dans ROS, sans les balises gazebo de préférence.
• Le logiciel supporte les joints en boucles que les fichiers URDF standards ne supportent pas mais il vous faudra me préciser quel lien va avec quel lien, les limites du joint et l'axe.

(Je m'engage à supprimer vos modèles URDF + réseau de neurones après l'entrainement et à ne publier les résultats sur ce forum que sous votre autorisation)

Le logiciel est en développement et donc je preshot la question : non il n'est pas encore publiquement dispo.

Tout ça j'ai pu l'apprendre à grace au temps passe sur le projet Walk-e donc encore merci à ceux qui ont aidé

A vous de faire chauffer ma carte graphique !
 

(Je tiens à préciser que le sujet n'est pas fini, je suis un peu débordé en ce moment mais ne vous en faites pas tout est déjà fait il ne manque que la rédaction)

Merci    mais ce n'est pas fini

Je viens d'avoir les résultats de ça, j'ai eu 20/20 

Merci, 

R2D2 : 

Les algos de npl sont extrêmement prisés, je ne suis absolument pas encore apte a faire ça, mais la recherche la dessus avance, le problème c'est qu'il vous faut une grannnnnnnde base de données. il est bien plus simple de faire comprendre une image qu'une phrase. 

 un petit lien si tu aimes lire : 

http://u.cs.biu.ac.il/~yogo/nnlp.pdf

c'est sympa mais je n'ai pas fini

Didier :

* C'est le principe, si le poisson est encore là , c'est car il est parmi les meilleurs. Si il fait parti des meilleurs c'est juste car ses gènes font de lui ce qu'il est. 

Le poisson en fait ne sais pas se comporté, il faut faire abstraction du "savoir"  si tu es la ce n'est pas car tu "sais" respiré et que tu as décidé de le gardé, c'est juste que si tu ne lavais pas fait, tu ne serais pas la et toute ta descendance serait aussi éliminée.

Il faut vraiment voir le principe du darwinisme a travers cet algo. si le poisson 2 est la en train de manger, ce n'est pas car il en a décidé ainsi , c'est juste que sans ça, il ne serait pas la !

* J'ai plusieures versions de l'algo, mais dans beaucoup de versions le poisson 2 ne vas pas changé entre les deux générations, mais par contre on va prendre ses gènes et les faire mutés puis les transférés dans un autre poisson qui a fait un mauvais score, il y a donc des mutations du meilleur poisson qui sont testés, mais on le conserve quand même vivant au cas ou les mutations ne soient pas viables. 

*Le poisson ne connais pas du tout le comportement de la génération 17 , puisque la encore les comportements sont juste le résultat d'un assemblage génétique. Le poisson va juste reprendre les mêmes gènes que le précédent. Un comportement n'est pas mesurable, on ne peut pas le stocké sous formes de données, en revance la structure d'un individu, qui elle régi son comportement est (dans se cas ) facilement stockable car elle est générée par le code génétique.

Par exemple, si je t'étudie, prends des notes sur ce que tu fais toutes ta vie , il y peu de chances pour que j'arrive a créer un clone de toi avec les mêmes comportements (même si je pouvais hein on est dans la métaphore). par contre si je sais la structure de ton cerveau et de t'es gênes, fastoche ! (bon après il y à a une histoire de vécu ect mais bon c'est un exemple)  

voila j’espère clarifié un peu, si c'est pas le cas dites le il n'y a pas de soucis