Aller au contenu


Photo

Logiciel machine learning automatique [Marche dynamique]


  • Veuillez vous connecter pour répondre
7 réponses à ce sujet

#1 yougo

yougo

    Habitué

  • Membres
  • PipPip
  • 233 messages

Posté 14 mai 2020 - 06:59

Bonjour à tous j'espère que vous allez bien en cette période difficile.

Durant ce confinement j'ai enfin pu relâcher un peu les études ce qui ma laisser le temps pour bidouiller un peu.
À l'époque où je fréquentais ce forum beaucoup d'entre vous aviez du mal a trouver des outils de simulation faciles d'accès et encore plus pour ce qui est du machine learning.

Du coup j'ai fait un petit logiciel dans lequel il suffit de glisser déposer le fichier descripteur de votre robot et hop vous venez le lendemain et il marche (en dynamique, et en théorie aussi :whistle2: ). J'ai pu tester le logiciel avec mes modèles (des bipedes) mais j'aimerais le tester avec d'autres robots. Il y en a beaucoup sur internet mais je me suis dit que quite à utiliser mon Pc autant que ça serve.

Ce que je vous propose c'est donc de m'envoyer vos fichiers URDF et en échange je vous renvoie (ici ou en prive) la vidéo des résultats pour le fun ("pour le fun" car je ne vais pas entrainer vos robots plus de quelques heures et de ce fait les résultats ne seront pas utilisables irl).

Les contraintes sont :

  • Le robot est un robot à pattes/jambes (c'est pourquoi je poste ici).
  • Le fichier descripteur est au format URDF
  • Le fichier URDF lui peut être le même fichier que vousutilizez dans ROS, sans les balises gazebo de préférence.
  • Le logiciel supporte les joints en boucles que les fichiers URDF standards ne supportent pas mais il vous faudra me préciser quel lien va avec quel lien, les limites du joint et l'axe.

 

 

Voilà si ça vous intéresse vous pouvez poster vos URDF, je vais privilégier les quadru (car moins long à entrainer et j'ai déjà fait pas mal de bipedes).

(Je m'engage à supprimer vos modèles URDF + réseau de neurones après l'entrainement et à ne publier les résultats sur ce forum que sous votre autorisation)

Le logiciel est en développement et donc je preshot la question : non il n'est pas encore publiquement dispo.

 

Tout ça j'ai pu l'apprendre à grace au temps passe sur le projet Walk-e donc encore merci à ceux qui ont aidé :wub:

 

A vous de faire chauffer ma carte graphique !
 


Venez check le Twitter : 

 

https://twitter.com/Projet_WALK_E

 


#2 XB2000

XB2000

    Nouveau membre

  • Membres
  • 25 messages

Posté 15 mai 2020 - 10:16

Salut,

super intéressant, je vais regarder ce week-end si j'ai le temps d'en faire un.

D'ailleurs je me disais que ça ce serait intéressant de pouvoir faire "rêver" son robot. Essayer de lui faire faire quelque chose et quand il n'est plus en fonctionnement, si son matériel le permet ou d'une autre manière, il lance des simulations pour s’entraîner à faire la tâche demander précédemment.



#3 R1D1

R1D1

    Modérateur et Membre passionné

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 1 210 messages
  • Gender:Male
  • Location:Autriche

Posté 15 mai 2020 - 12:36

Suffisait de demander : https://ec.europa.eu...ws/robots-dream

 

EDIT : le site officiel est là http://dream.isir.upmc.fr/


R1D1 - Calculo Sed Ergo Sum -- en ce moment, M.A.R.C.E.L.
Avatar tiré du site bottlebot

#4 XB2000

XB2000

    Nouveau membre

  • Membres
  • 25 messages

Posté 23 mai 2020 - 05:33

Intéressant tout ça.

Par contre, après avoir étudier la question. Un fichier urdf n'est rien d'autre qu'un fichier texte décrivant la cinématique d'un robot. Du coup pour en faire un vous tapez tout à la main ou il y a un autre moyen plus graphique comme RVIZ peut-être ?



#5 yougo

yougo

    Habitué

  • Membres
  • PipPip
  • 233 messages

Posté 23 mai 2020 - 06:00

Il y a beaucoup d'outils pour visualiser les fichiers URDF, très peu pour les faire en mode graphique, je sais que blender a des plugins qui font ça tel que Phobos que j'ai pu tester mais honnêtement le temps d'installer blender et le plugins puis de le master je peux faire 10 fichiers à la main donc je ne l'utilise plus.
 

 

Personnellement je fais ça a la main (au final c'est beaucoup de copier coller)  et pour visualiser rapidement ce que je tape j'utilise https://mymodelrobot.appspot.com. Même si des fois il pose problème au niveau de l'orientation de certains joints.
(aussi il faut enlever la balise XML version du début de votre fichier URDF)

 

La partie la plus terrible est le calcul inerties, je me suis fait un script (Python3) que je joins à ce message et qui renvoie directement une balise URDF a partir de la forme et masse de votre link. (Gazebo offre la possibilité de visualiser les inerties ce que je trouve pas mal pour checker que tout est bien à sa place)

 

Edit

Je n'ai toujours pas la permission de joindre du code... Donc ca se passe ici si vous voulez le script :

 

https://gitlab.com/U...t_inerties_urdf

 


Venez check le Twitter : 

 

https://twitter.com/Projet_WALK_E

 


#6 XB2000

XB2000

    Nouveau membre

  • Membres
  • 25 messages

Posté 23 mai 2020 - 08:28

Super outils, je vais essayer ça.

Merci.



#7 Jean Brunet

Jean Brunet

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 91 messages

Posté 13 juin 2020 - 09:46

Merci pour ton code, je vais voir comment m'en servir pour Rantanplan.

Je te signale une petite erreur ici 

def print_inertias(slef,xx,xy,xz,yy,yz,zz,mass):

C'est self, si tu veux te corriger.

Mon robot Rantanplan est un quadripéde qui a des servos dans les pattes ce qui donne des masses qui se baladent.
https://www.robot-ma...094-rantanplan/



#8 yougo

yougo

    Habitué

  • Membres
  • PipPip
  • 233 messages

Posté 19 octobre 2020 - 11:13

Merci pour l'info je vais sortir une Update qui marche mieux bientot dans tous les cas il y avait encore d'autres erreurs


Venez check le Twitter : 

 

https://twitter.com/Projet_WALK_E

 





0 utilisateur(s) li(sen)t ce sujet

0 members, 0 guests, 0 anonymous users